Телеметрия для квадрокоптера специальный модуль

Основными улучшения по сравнению с arducopter 3.0.1 являются (полный список здесь ):

  • поддержка контроллера Pixhawk
  • автонастройки (autotune) крена (Roll) и тангажа (Pitch) (Леонард / Рэнди)
  • Новый режим Дрифт (Drift) (Джейсон)
  • Улучшенный Acro и новый режим Спорт (Sport) (Леонард)
  • Снятие с охраны (Arming), Взлет (Take-off), Cлоняться по земле (Land in Loiter) или удержание высоты (AltHold)
  • классические вертолеты (TradHeli) улучшения (Роб) в том числе:
    • поддержка прямого привода хвостового ротора
    • более гладкий разгон главного ротора
    • уменьшается «коллектив» для лучшего контроля в режиме стабилизации (STAB_COL_MIN, STAB_COL_MAX ПАРАМЕТРЫ)
  • 7. Поддержка SingleCopter (Билл Кинг)
  • 8. Повышение производительности режима Alt-Hold для Hexa & Octacopters
  • 9. Улучшения безопасности:
    • а) обнаружения внезапного отказа GPS (Рэнди)
    • б) Двигатели вращаются, когда снята охрана (armed) (Джонатан Challinger)
    • в) Обнаружение крушения — выключаются двигатели, если аппарат перевернулся на 2secs
    • г) Срабатывания защиты (FailSafe) — (вернуться на точку старта) RTL вместо LAND (посадки), обнаружение отказа GPS — переход в режим AltHold (удержание высоты) вместо LAND (посадка)
    • е) больше предварительных проверок (pre-arm) — добавление проверки инерциальной скорости
  • 10. Исправления:
    • а) Датчик Optical Flow (оптического потока) снова работает (хотя производительность все еще не велика, потому что не интегрирована с инерциальной навигацией)
    • б) работа ROI (область слежения) (используйте команду DO_SET_ROI)

Arf комплект — почти готовый к полету квадрокоптер.

  • Если у вас уже есть аппаратура с передатчиком вы можете сэкономить деньги и и построить хороший автономный квадрокоптер.
  • Даже если вы только начинаете есть несколько действительно хороших вариантов.
    • ARF комплект квадрокоптера 450 класса может быть хорошим вариантом.
    • Этот комплект поставляется с рамой, четырьмя бесщеточными двигателями, 4 регуляторами ESC и винтами.
    • Вам нужно осностить его полетным контроллером APM, аккумулятором и аппаратурой с приемником и передатчиком.
    • Рама F450 очень жесткая и прочная вещь.
    • Стоимость может варьироваться в пределах 15-20 тысяч рублей за почти готовый квадрокоптер с моторами, регуляторами, винтами, батарейками и зарядкой
  • В качестве альтернативы можно взять раму F330 — это тоже отличный выбор и хороший выбор в небольших пространствах для полетов.
    • Существует страница Вики для построения F330 (Here!) и это применимо к F450 также.
  • Большинство почти готовых комплектов (ARF) это далеко не крепкие , будьте готовы к ремонту.
  • Если вы хотите минимальное вложение , начните с простого класса квадрокоптера достуного вам по карману, по мере обучения можно переходить на более дорогие модели.
  • Рама квадрокоптера F450 может использоваться вместе с экшен-камерой GoPro или как FPV платформы.
  • Рама гексакоптера F550 (Hexacopter) хороша для более продвинутого использования, но этот выбор не идеален в качестве первого мультикоптера.

Телеметрия для квадрокоптера специальный модуль

Lbt — слушать перед разговором.

Радиомодемы могут использовать режим «слушать перед разговором», что бы позволить выполнять более широкий спектр
региональных нормативных требований. LBT предоставляет собой систему, в которой радиомодему требуется
время для прослушивания в течении периода времени и его сигнал не видем для других радиомодемов.

Что бы включить LBT в вашем радиомодеме вам необходимо установить порог LBT_RSSI.. Это сила сигнала, что радиомодем считает признаком
того, что канал радиопередачи занят. Если вы установите LBT_RSSI к нулю, то LBT будет отлючена.

Минимальная не нулевая установка равна 25, которая является несколько больше дБ приема чувствительности радио (-121 дБм).
Для настройки LTB_RSSI вы должны знать, что ваш уровень сигнала соответствует местному положению о радиосвязи для LBT.
Каждое приращение в LBT_RSSI выше 25 примерно равна 0.

Кроме того, вы можете использовать эту формулу, что бы получить нужную мощность принимаемого сигнала в дБм:

signal_dBm = (RSSI / 1,9) — 127

Эта формула является приближенной, но достаточна близка. Смотрите спецификацию вашего чипа,
как правило это Si1000 для более точного значения.

Вам нужно будет

Вам нужно будет найти нормативные требования, что бы использовать LBT_RSSI параметр


LBT внедрение в радио 3dr использует минимум слушать время 5 мс, плюс рандомизированы слушать время
в соответствии с европейскими правилами 9.2.2.2.

Важные элементы для квадрокоптеров:

Основные требования квадрокоптеров это обладание досаточной тяги у моторов пропеллеров , способные его поднять:

  • Благодаря тому, что технологии литиевых батарей позволяют это сделать
  • Предыдущие технологии не позволяли обладать достаточным потенциалом и были слишком тяжелые и не производительные.
  • Бесщеточные двигатели (Brushless motor) и электронные контроллеры скорости (ECS) повышают полетные характеристики, выносливость моторов и их надежность (работа на отказ). при разумной дисциплине можно летать в дождь и не волноваться за моторы.
  • Карбоновые , алюминевые и стеловолоконные технологии облегчают вес давая эфективность и производительность по соотношению к весу апарата.
  • Полетный контроллер (ArduPilot) является мозгом , который позволяет квадрокоптеру творить потрясающие вещи.
  • Группа разработчиков опирается на APM контроллер , который имеет хороший потенциал
  • В полетный контроллер встроенно много датчиков, необходимых для автоматического полета
  • В эту систему включены : трех осевой гироскоп, трех осевой акселерометр, компас (магнитометр) , барометр (высотомер) и GPS.
  • ArduPilot подключается к моторам , радиопередатчикам, телеметрии и камеры контроля.
  • Современные радиоуправляемые системы 2.4МГц обеспечивают быструю и очень надежную связь с квадрокоптером.
  • Программа Mission Planer позволяет обновить прошивку Автопилоту
  • Программа так же позволяет загружать пользовательские параметры (миссии / точки) и прочие инструкции в квадрокоптер.
  • Кроме того, можно использовать планирование миссии полета , анализировать журналы полета записаные на автопилот.
  • А еще программа может работать как телеметрическая наземная станция (Ground Station) , где отображаются в реальном времени данные полета.

Использование at команд

Радиомодемы поддерживают вариант AT команд модема Hayes для конфигурациии.

Если открыть порт радиомодема в терминале, вы можете ввести радио в АТ режим введя последовательность » «.

При входе в АТ режим вы получите ответ «ОК» от радиомодуля и он перестанет отображать данные , передаваемые
из другого радиомодуля.

В командном режиме АТ вы можете дать команду управления АТ локальному радиомодему или (если успешно подключены)
вы можете использовать команды «RT» что бы управлять удаленным радио.

Доступные команды AT:

  • ATI — показать версию радиомодуля
  • ATI2 — показать тип платы
  • ATI3 — показать частоту платы
  • ATI4 — показать версию платы
  • ATI5 — показать все устанавливаемое пользователем параметры из EEPROM
  • ATI6 — Отображение отчета времени TDM
  • ATI7 — Отображение отчета сигнал RSSI
  • ATO — Выйти из командного режима
  • ATSn? — Номер параметра радиомодуля n-номера
  • ATSn = X — установить параметр номер ‘n’ в значение ‘X’
  • АТЗ — перезагрузить радио
  • AT&W — записать текущие параметры в EEPROM
  • AT&F — сброс всех параметров на заводские значения
  • AT&T = RSSI — включить отчетность RSSI
  • AT & T = TDM — включить отчетность TDM
  • AT&T — отключить отчетности

все эти команды, исключая ATO, могут быть использованны на подключенном удаленном радиомодуле, заменив «AT» на «RT»

Возможно самой полезной командой является «ATTI5» которая отображает все пользовательские параметры установленные в EEPROM.
Они будут выводиться таким отчетом:

S0: FORMAT = 22
S1: SERIAL_SPEED = 57
S2: AIR_SPEED = 64
S3: NETID = 25
S4: TxPower = 20
S5: ECC = 1
S6: MAVLINK = 1
S7: OPPRESEND = 1
S8: MIN_FREQ = 915000
S9: MAX_FREQ = 928000
S10: NUM_CHANNELS = 50
S11: DUTY_CYCLE = 100
S12: LBT_RSSI = 0
S13: MANCHESTER = 0
S14: RTSCTS = 0
S15: MAX_WINDOW = 131

Первая колонка S — это регистер для установки, если вы желатете поменять параметр. Для примера
что бы установить мощность передачи к 10dBm используйте «ATS4=10»

Большинство параметров вступают в силу только при следующей перезагрузки. Так обычная картина для установки параметров,
которые вы хотите, а затем используя команду AT&W что бы записать параметры в EEPROM, затем
используем выполняем перезагрузку с помощью ATZ.

Смысл параметров выглядит следующим образом:

  • FORMAT — это для формата EEPROM версии. Не меняйте его
  • SERIAL_SPEED — это скорость в «форме одного байт» (см ниже)
  • AIR_SPEED — это скорость передачи данных по воздуху в «форме одного байта»
  • NETID — это идентификатор сети. Он должен быть одинаковым для обоих ваших радиоприемников
  • TxPower — это мощность передачи в дБм. Максимально 20dBm
  • ECC — это включает / выключает корректировки ошибок Golay кода с исправлением
  • MAVLINK — это управляет MAVLink кадрирование и отчетности. 0 = нет mavlink потока, 1 = mavlink кадр, 2 = низкий задержки mavlink кадр
  • MIN_FREQ — минимальная частота в кГц
  • MAX_FREQ — максимальная частота в кГц
  • NUM_CHANNELS — количество каналов для перестройки частоты (скачкообразной частоты)
  • DUTY_CYCLE — процент времени, чтобы позволить передачу данных
  • LBT_RSSI — Слушай Перед порогом Talk (см документацию ниже)
  • MAX_WINDOW — макс окно передачи в мсек, 131 по умолчанию, 33 рекомендуется для низкой латентностью (но более низкой пропускной способностью)

Для двух радиопередатчиков следующим должнр быть одинаково на обоих концах соединения:

  • версия прошивки радио
  • AIR_SPEED
  • MIN_FREQ
  • MAX_FREQ
  • NUM_CHANNELS
  • NETID
  • установка ECC
  • установка LBT_RSSI
  • установка MAX_WINDOW

Другие параметры могут быть разными на каждом радиомодеме, хотя, как правило, их тоже стоит установить одинаково.

Какой подход действительно вам нужен?

  • Это очень важно, чтобы он соответствовал вашему уровню возможностей, если вы уйдете слишком далеко — вы получите негативный опыт.
  • Тем более гораздо важнее выбрать надежный и консервативный подход, чем пытаться все делать сразу.
    • Самый простой вариант — получить готовый к полету RTF или набор «все включено».
    • Хороший почти готовый к полету набор ARF и тщательно подобранные остальные компоненты приведут вас к выдащим результатам.
    • Подход ARF часто стоит несколько меньше может дать посмотрить свой аппарат специально с учетом ваших потребностей.
    • Выбор подхода , приобретение комплекта рамы (frame kit) предполагает, что у вас есть достаточно знаний, чтобы подобрать соответствующие компоненты, которые будут работать вместе.
    • Это позволит вам собрать квадрокоптер, специально оптимизированный под ваши потребности и желания.
    • Если вы не найдете и не будете действовать подробному описанию по постройке и сборке рамы (frame kit) — сделайте так, что это был не первый квадрокоптер в вашей жизни.
    • Очевидно, что для построки с нуля — вдвойне сложно, как постройка с использованием комплекта рамы.
    • Процес постройки и его компоненты должны соответствовать так, что бы квадрокоптер работал хорошо, это могут позволить опытные люди.
  • Есть дорогие, высокого класса квадрокоптеры, которые, как правило, ориентированные на коммерческую фото или видео аппаратуру и это выходит за пределы нашей области здесь.
  • Все квадрокоптеры которые тут описаны будут иметь подлинные 3dr APM, PX4 или Pixhawk полетные контроллеры.
    • Это лучшие и наиболее функциональные полетные контроллеры, которые имебт большую поддержку DIYDrones сообщества.
    • Будьте внимательны при использовании копий полетных контроллеров они могут иметь небольшие различия, которые могут их сделать непригодными к использованию.
    • Просто предупреждаю — будьте бдительны и вы получите то, за что заплатили.

Телеметрия для квадрокоптера специальный модуль

Квадрокоптер своими руками

Существует много решений , как собрать свой квадрокоптер, но как показывает практика большинство людей
сталкивается с теми или иными проблемами при постройке квадрокоптера. Не имея представления как им управлять
и пытаться собрать хоббийный квадрокоптер, а это, как правило рама 450 класса — это очень затратно по деньгам.

Даже у меня первый самосборный квадрокоптер, без опыта полетов и опыта сборки
побывал в воздухе 5 секунд и разбился. Все из-за того, что мне не были понятны нюансы при сборке и настройке полетного
контроллера. Сборка квадрокоптера подразумевает , что у вас как минимум:

  • Есть опыт в пилотировании хотя бы маленького квадрокоптера, например Hubsan X4 H107L
  • Есть понимание принципов работы всех его узлов
  • Вы ознакомлены с техникой безопасности (а это означает понимание,
    что даже маленький квадрокоптер хорошо может поцарапать,
    даже в руках детей это очень опасная игрушка). Не зря на коробке даже
    маленького квадрокоптера написано, что для детей от 14 лет. Редко когда бывает исключение.
Смотрите про коптеры:  База потерянных и найденных квадрокоптеров, самолетов и других дронов на единой карте

Поэтому исходя из вышеизложенного рекомендую не пожалеть и потратить деньги на маленьких 4-х канальный квадрокоптер
и научиться на нем как минимум: висеть в воздухе, летать по кругу, летать по «восьмерке»,
пролетать в разного рода щели, летать на улице в ветер и конечно же — летать лицом к себе.

После того как спустя месяц или два практики вы не забросите полеты — можно возращаться
на этот сайт и мы приступим к сборке уже настоящего хоббийного автономного квадрокоптера.
Переходя из класса в класс вы получаете опыт в пилотировании.
А когда время дойдет до квадрокоптера своими руками :

  • Задумайтесь — лучше точный расчет деталей и комплектующих, чем непонятно что.
  • Начните получать опыт в пилотировании с простого и маленького простого квадрокоптера готового к полету (RTF версия).
  • Для тех кто с «руками» можно построить на основе рамы F450, хороший квадрокоптер, который мы опишем ниже.
  • Первый квадрокоптер не должен быть для фото / видео или FPV — вы должны просто построить квадрокоптер и в первую очередь научиться летать.
  • Даже если вы знаете , что вам действительно нужно вы должны понимать , что вам необходимо привыкнуть к управлению вашего квадрокоптера и его полетного контроллера.
  • Если вы хотите получить массу удовольствий от управления начните с недорогого , безопасного , прочного и готового к полетам маленького квадрокоптера , такого как Hubsan X4 H107L.
  • Если вы серьезно подошли к делу , то попробуйте ARF версию рамы для постройки или если вы хотите просто лететь и может себе это позволить — используйте RTF версию (готовый к полетам квадрокоптер).
  • Не начинайте со сборки рамы, даже если у вас есть полная инструкция как построить действительно хороший квадрокоптер для акробатики и спорта.
  • Не начинайте строить свою собственную раму; даже среди строителей больше неудач, чем успехов; не повторяйте их ошибки.
  • Не начинайте с большого и опасного квадрокоптера с кучей фото или видео аппаратурой на нём — это очень опасно и вы будите сожалеть об этом.
  • Небольшой и маневренный квадрокоптер всегда приносит больше удовольствия, чем большой, медленный и громоздкий гексакоптер или октакоптер (hexacopter octacopter).
  • Для хорошей профессиональной сьемки или фотографии всегда требуются большие камеры, вам лучше думать о маленьком, легком и маневренным квадрокоптере.
  • Безопасность полетов очень важна, держите безопасное растояние подальше от людей и дорогих вещей, не забудьте посетить страницу по безопасности.

Квадрокоптер своими руками из подручных средств

  • Люди, которые ни разу не использовали квадрокоптеры часто пытаются построить сами и у них редко хорошо получается.
  • На самом простом функциональном уровне квадрокоптер может быть построен из палок и фанеры и он будет летать.
  • Но это маловероятно, что он будет хорошо летать и будет пригоден к эксплуатации и хорошо перносить посадку
  • Конечно — это не способ сэкономить. Готовые к полету (RTF) и почти готовые (ARF) комплекты можно отнести к хорошему качеству деталей и сопуствующих компонентов и фактически они стоят меньше.
  • Даже если вы опытный моделист-строитель, машинист или инженер, не делайте этого!
  • У квадрокоптеров свой собственный набор динамики и требований.
  • Пока вы не имели опыта работы с ними у вас нет практически никаких шансов на проектировании и изготовлении достойный квадрокоптеров.
  • Существует очень симпатичный дизайн квадрокотпера сделаный для новичков из изогнутого листового алюминия.
  • К сожалению листовой алюминий мягкий, тяжелая и жесткая посадка могут погнуть его.
  • Даже если вы очень опытный, безусловно, нужно сделать несколько рам, прежде чем достичь стоющего дизайна.
  • Что бы быть экспертов в этом вы должны сделать по крайней мере 3 или 4 успешно коммерческие рамы для квадрокоптера.
  • Я сделал более десятка макетов рам на компьютере и до сих пор ни одну не построил, я еще не готов, и я знаю это.

Китайские детали — это хорошо или плохо?

  • Не все китайские детали хороши, вам нужно быть осторожным. очень дешево — плохая идея!
  • По мере приобритения опыта вы поймете какие детали качественные.
  • Рекомендуется использовать хорошую и зарекомендовавшую в качестве электронику.
  • Если вы желаете получить аксессуары , такие как GPS то лучше тоже воспользоваться оригиналом или качественным аналогом.
  • Если у вас есть желание сделать вид от первого лица (FPV) то используйте специальные наборы OSD и видеоочки с передачиком и приемником, желательно хорошие.
  • Что касается камер GoPro Hero 3 и особенно Black Edition то это работает хорошо.
  • ARF набор рамы DJI и ему подобных имеет хорошее качество, не смотря на то что сделано в Китае.
  • Микро квадрокоптеры производителей Traxxas, Hubsan и Helimax настоятельно рекомендуются, они так же сделаны в Китае,
    но являются отличным способом, что бы начать изучение.
  • Моторы, батарейки, регуляторы ESC, рамы и даже аппараура FrSky или Turnigy RC радиопередатчики и приемники
    могут быть очень хорошим предложением от Китая.
  • Много товаров, которые мы покупаем на внутреннем рынке
    на самом деле сделаны в Китае и конечно их качество сильно варьируется, независимо от страны происхождения.
  • Мотор стоимостью 25 долларов от rctimer вряд ли будет того же качества, что и эквивалентной 100 долларовый Tiger-Motor, но это всего лишь $25.00.
  • Хотя прямые поставки китайского товара, как правило, довольны надежны по доставке,
    поддержка послепродажного или возврат, зачастую, весьма проблематичный.
  • Если вы учитываете от десяти до двадцати процентов брака или повреждения для китайского товара — вы не будете разочарованы.
  • В любом случае, начните с двух или трех рекомендуемых «сборок» ниже, что бы довести дело до конца и научиться летать в первую очередь.

Киты квадрокоптеров, запчасти, аппаратура

Пара тонких моментов по использованию этой страницы. Не ко всем КИТам китайцы пишут рекомендованный аккумулятор, и это нехорошо. Мои наблюдения показали, что
● Рама 450: нужен акум в районе 3300mah. У меня с таким акумом квад “висит” на 40% газа, ничем не гружёный. Так что для долгих полётов можно взять 4000mah, а для полётов с оборудованием (камеры и прочее) взять парочку 2200mah или 2800mah, кваду так полегче будет.
● Рама 250: нужен акум в районе 1000-1800mah, а вот количество банок зависит от двигателей.
Винты. В описании указаны винты, которые идут в комплекте с квадом. Советую взять запасные :3

Аппаратура: если берёте FlySky по ссылке – обязательно выбирайте приёмник FS-iA6B!
Более дешёвая аппаратура: смотрим на parkflyer  или можно взять БУ аппаратура на барахолке (сам тут закупаюсь).

Примеры: раз, два, три, четыре

Комплектующие рамы

  • Как только вы соберетесь к постройке своими руками квадрокоптера вы получите хороший опыт в строительстве, но это уже не для новичков.
  • Исключением являеся, если вы внимательно следуете инструкциям по сборке квадрокоптера.
  • Об использованных методах постройки рам можно узнать из каждого «журнала постройки».
  • Есть достаточно интересные модели рам, которые не разрушаются, например спортивно-акрабатические рамы Hoverthings flip 380 sport frame.
    • Эта рама использует жесткую и сильные карбоновые лучи которые обрабатываются на ЧПУ станке из толстоко стекловолокна.
    • Это позволяет использовать те же моторы и регуляторы ESC, что и в раме F450 DJI c пропеллерами до 10 дюймов.
    • Я купил Флип Sport Kit плюс дополнительная пара «вкладка» секций типа центр и дополнительных 7/8 «прокладками».
    • Рама позволяет размещать батарейку под основной платой специальными держателями.
    • Так же использовать специальный регулятор 4-в-1 помещенному между центральными пластинами рамы.

Телеметрия для квадрокоптера специальный модуль

  • Совмещенный регулятор ESC 4 в 1 ESC производит меньше помех и компактен, чем 4 обычных регулятора ESC и плата распределения питания.
  • Я использую карбоновые 10 дюймовые пропеллеры, потому что они очень жесткие и очень эффективные.
  • Моя цель заключается в создании еще более жесткого и более высокопроизводительного квадрокоптера, чем DJI F450.
  • Хотя это небольшой квадрокоптер является мощным и достаточно гибким, чтобы использовать FPV видео и / или камеру GoPro с «подвесом».

Телеметрия для квадрокоптера специальный модуль

  • Рама Tarot 650 из карбона довольно большая и позволяет устанавливать пропеллеры до 17 дюймов.
  • Я использую моторы 360kv медленной скорости и большого диаметра, которые предназначены для использования более эффективных и больших пропеллеров на низких скоростях.
  • Я буду использовать разнообразные пропеллеры — от 14 до 17 дюймов, чтобы исследовать производительность и эффективность при различных размерах пропеллеров.
  • Хотя акрабатический спортивный квадрокоптер 330, который показан выше может быть целесообразным для первого квадрокоптера этот Tarot 650, безусловно, нет.
  • Это четырехмоторный аппарат достаточно велик, чтобы быть тяговитым и долгим в полете на выносливость и нести большую видео или фотокамеру, но:
    • Для подъема полезной нагрузки в 2кг с квадрокоптером вам нужно уточнить конфигурацию моторов и пропеллеров.
    • Четыре мотора Tigermotor MN4010 475KV стоимостью около $ 86 каждый, четыре 15 х 5 или 16 х 5 пропеллера и четыре высококачественных регулятора ESC 30А.
    • Так же нужно 10000 мАч 4-х баночную Lipo батарейку (две 5000мАч) для достижения примерно 10 минут полетного времени на 4KG общего веса.
    • Квадрокоптер способный поднять общую массу 4кг (включая 2кг полезной нагрузки) и уметь взлетать при 50% тяги (это необходимость по технике, а так же иметь возможность 6кг взлета).
    • Вам понадобится 16х5 пропеллеры для достижения тяги и эффективности необходимые для подъема 4KG с разумным временем полета.
    • Именно поэтому требутся большие двигатели с минимальным кВ, они должны быть высокого качества, что бы выдержать непрерывную высокую нагрузку производительности.
    • Это настоятельно рекомендуется, что бы вы не пытались построить один из таких апаратов в качестве первого из непонятно чего.
  • Есть очень полезная ссылка для расчета производительности различных мультикоптеров и их компонентов — калькулятор квадрокоптера: eCalc

Телеметрия для квадрокоптера специальный модуль

Крепление пропеллеров

Винты должны быть прекреплены в соотвествии с конфигурацией,
они устанавливаются в самую последнюю очередь ,
после того, как все настроено.
ниже приводится схема и направление пропеллеров
и стороны кручения моторов.


Конфигурация квадрокоптер X и Plus

Конфигурация квадрокоптер Х plus

Конфигурация квадрокоптер H рама

Конфигурация квадрокоптер H рама

Конфигурация трикоптер

Конфигурация трикоптер

Конфигурация гексакоптер и октакоптер

Конфигурация гексакоптер октакоптер

Конфигурация трикоптер Y6

Конфигурация трикоптер Y6A Y6B

Конфигурация квадрокоптер X8

Конфигурация квадрокоптер X8

Литиевые батарейки (lipo) и зарядные устройства.

Мультикоптер требует литий-полимерную (LiPo) батареи. Хорошим правилом является использование 1000 мАЧ на мотор. Для квадрокоптера 4000 мАЧ будет работать хорошо. Так же стоит учеть ток разряда , который измеряется в С (максимальный ток разряда). Например моторы 2212 Turnigy допускают 25А максимально, следовательно пиковое потребление моторов будет 100А , батарейка дожна быть не ниже х = 100А/4000мА, получаем х = 25С — это требуемый параметр токоотдачи для батарейки в 4000 мАЧ.

Зарядные устройства тоже подбираются под возможности заряда батареи, как правило это 1-2С от емкости батареи, вам может подойти простой интелектуальный зарядник iMAX B6
который справиться с этой задачей по началу, далее, если ваш опыт будет расти уже потребуется более продвинутые зарядные устройства.

квадрокоптер lipo

Наземная станция с програмным обеспечением (Ground Station Mission Planner)
Настраивать миссии легко с ПО Mission Planner , данная программа бесплатная с отрытым исходным кодом. Вы можете с легкостью назначать миссии с наземной станции. Рекомендуем выбрать ноутбук, нетбук, планшет или телефон с ОС для этого

mission planner arducopter

Настройка рабочего цикла (duty_cycle)

Большинство пользователей хотят установить DUTY_CYCLE до 100, что является максимальным процентом времени,
что радиомодемы будут передавать пакеты

Причина рабочего цикла заключается в том, что некоторые регионы мира позволяют иметь более высокую мощность
передачи и больше частот, если у вас значение по умолчанию рабочего цикла ниже — его можно повысить. Так напрмер
в Европе вы можете передать в более широком диапазоне частот 433Мгц, если ваш рабочий цикл ниже 10%.

Смотрите про коптеры:  Купить квадрокоптеры и дроны по низкой цене

При установке DUTY_CYCLE ниже 100% пропускная полоса будет снижена, так что вы должны это использовать
для телеметрии на более высоких скоростях передачи данных. Значение DUTY_CYCLE 10% практично , что бы получать хорошую
телеметрию.

Для примера вы можете легко получать все потоки телеметрии с частотой 2Гц с AIR_SPEED установленым в 128 ,
включеным ECC и DUTY_CYCLE установленом в 10.

Вы также можете установить радиомодем только на получение установив DUTY_CYCLE в 0. Это будет работать лучше ,
если вы установите NUM_CHANNELS меньшим числам, поскольку в противном случае синхронизация частот будут бедными.

Недорогой rtf — ready to fly nano, micro или маленький квадрокоптер

Если вы новичок в квадрокоптерах, я предлагаю вам начать с одного из них недорогой готовым к полету квадрокоптеру (ready to fly).

  • Они приходят со всем необходимым и не требуют сборки. Их рама очень прочная и прекрасно подходят для обучения.
  • Они также принесут массу удовольствия, легко и безопасно можно использовать в закрытом помещении и стоят меньше, чем три тысячи рублей.
  • Важно, что Вы получите вам гораздо лучше понять, как они работают, и о том, что вы действительно хотите делать дальше.
  • Traxxas QR1 Quadcopter является недорогим готовым к полету микроквадрокоптером (RTF Micro Quadcopter), отлично подходит для первого опыта. (Левый рисунок ниже).
  • Hubsan X4 идентичен Traxxas и за доплату вы можете получить его еще с видео камерой 720P HD.
  • За $ 200.00 есть FPV версия Hubsan , которая поставляется с аппаратурой со встроенным ЖК дисплеем для передачи видео с квадракоптера.
  • Запасные части для Hubsan доступны везде
  • Helimax 1SQ еще один микро квадрокоптер.
  • Есть очень крошечный Estes Proto X — это на самом деле Hubsan H111, который летает на удивление хорошо (Ближний и правое изображения ниже).

Телеметрия для квадрокоптера специальный модуль

Особенности включают в себя:

Высокоточная подержка удержания высоты позволит спокойно летать сразу.
Или выбререте удивительный режим «простой полет» (Simple mode), что делает ArduCopter одним из самых простых в управлении.
Не беспокойтесь за слежением орентации вашего квадрокоптера, пусть полетный контролер этим занимается сам!

Вам не потребуются знания в программировании. Просто используйте простую в использовании программу на
рабочем столе, что бы загрузить последнюю прошивку одним щелчком мыши и настройте с помощью
программного обеспечения Mission Planner нужные вам режимы. Используйте эту программу в
качестве мощной наземной станции (Ground Station).

Сотни GPS точек ждут вас (точное число зависит от памяти полетного контроллера,
ArduCopter подерживает 127 точек, но есть и более продвинутые системы на базе PX4).
Просто поставте точку в Mission Planner и ArduCopter полетит к ним.

RTL (Вернуться на старте). Щелкните переключаетелем , что бы вернуть ArduCopter на место старта автоматически.


Планирование всех миссий доступны через опциональную двухстороннюю связь.
Путевые точки, смена режимов полета, даже тюнинг может быть сделан с
вашего ноутбука, в то время как аппарат находиться в воздухе!

Автоматический взлет и посадка. Просто введите аппарат в этот режим
и смотрите как ArduCopter сам выполнит свою миссию полностью автономно,
вернувшись домой сядет на землю перед вами.

В связи с богатым набором функций и полностью автономных возможностей АРМ,
кривая обучения может выглядеть несколько пугающим.
К счастью набор исчерпывающей информации сделает это стремление очень простым и достижимым.

Пожалуйста, не поддавайтесь искушению пропустить шаги и бросаться к быстрому полету.
Это робототехника и авиация комбинированного типа из которых являются довольно
сложными вещи сами по себе. Следуйте инструкциям и у вас будет свой робот
в воздухе.

Подключите радиоприемник: pwm или ppm сигналы

  • для управления по радио через ШИМ (PWM) подключите радиоприемник к APM входных сигнальных контактов используя разъемы для подключения канала 1 к APM сигнала конекторами с надпиьсь 1 , канал 2 к конекторам 2 и т.д. Кроме того, необходимо убедиться в том, что приемник будет питаться от APM.
  • для управления по радио через PPM необходимо подключить первый канал и перемкнуть перемычкой входы 2 и 3 , как показано на картинке. Выводы на приемнике могут варьироваться , поэтому обратитесь к документации на ваш приемник.

Подключение ArduPilot Mega APM ШИМ PWM

После скачивания и установки Mission Planner на вашу наземную станцию, подключите APM к компьютеру используя микро-USB провод.
Не подключайте провод к USB-хабу , подключайте провод к компьютеру.

Подключение ArduPilot Mega APM USB проводом

После установки Mission Planner подключите через micro-USB APM с системой Windows, которая автоматически определит
и предоставит драйвера для устройства, запустите программное обеспечение и выберите порт который будет указан
в списке, выберите необходимую скорость (по умолчанию это 115200 бод/с) как показано на рисунке

Подключение ArduPilot Mega APM COM PORT SPEED

Выберите “соединение” в правом вверхнем углу экрана ,
что бы загрузить параметры MAVLINK в APM ,
Mission Planner будет показывать окно с параметрами загрузки данных.

Подключение по протоколу MAVLINK ArduPilot Mega APM

Когда инициализация параметров пройдёт окно загрузки пропадёт.

MAVLINK connect Mission Planner

Включите передатчик и убедитесь, что он в режиме самолета
(Полетному контроллеру необходим режим полета , независимо от платформы на
эксперементальной основе) и установите все стики по центру.

Mission Planner Radio Setup First Setting

Левая ручка будет контролировать газ (THR) и рысканья (Yaw),
правая будет контролировать крен (Roll) и тангаж (Pitch) .
Трехпозиционный переключатель будет контролировать режимы полета.

В Mission Planner выберите “Radio Calibrating” ,
нажмите на “калибровка” и правом нижнем углу,
Mission Planner выведет окно,
что батарея не должна быть подключена ,
как и моторы с пропеллерами.

Radio Calibrate Mission Planner

Нажмите “ок” и начните двигать стиками в каждую из сторон до предела,
а так же трехпозиционный тумблер. наблюдайте за результатами,
красные линии установят пределы минимамльного и максимального
значения вашего радиопередатчика.

Radio Calibrate Done Mission Planner

Когда все значения каналов радио смогли показать свой
минимум и максимум нажмите в программе “Done”.
Данные вам отобразятся в отдельном окне,
нормальное значение около 1100 для минимума и 1900 для максимума.

Result Radio Calibrate Mission Planner

Разработка

Вдохновением для общей формы коптера послужила рама

. Мне понравилось расположение компонентов в одном уровне — камера спереди, потом смещенный вперед центр, и подвешенный сзади аккумулятор. Такая схема позволяет расположить камеру так, что пропеллеры не попадают в ее поле зрения. Также они придумали хороший способ виброизоляции — камера и аккумулятор подвешиваются к двум горизонтальным трубам, которые в свою очередь монтируются на центр с помощью резиновых изоляторов.

Однако полностью под мои потребности Spidex не подходил. Во-первых, в нем использованы алюминиевые трубки, от которых я уже натерпелся — гнутся они, причем даже без аварий, просто от постоянной нагрузки. Во-вторых, я использую камеру GoPro Hero HD2, одолженную на неопределенный срок у сожителя — я нe готов монтировать ее на коптер без защитного корпуса, а Spidex этого не предусматривает.

Короче говоря, от Spidex я решил использовать только общую компоновку. Раму я решил собирать самостоятельно, используя стеклопластиковые пластины и карбоновые трубы с зажимами. У знакомого дома стоит фрезерный станок, на котором можно вырезать пластины необходимой формы. Чтобы создать эту самую форму, я засел за LibreCAD, и вот что у меня получилось:

Телеметрия для квадрокоптера специальный модуль
Общий вид коптера сверхуТелеметрия для квадрокоптера специальный модуль
Центральные пластины и держатели камеры и аккумулятора

Удовлетворившись данным результатом, я передал чертежи знакомому, и заказал всe необходимые детали в местных (немецких) онлайн-магазинах. В частности, были куплены карбоновыe трубки (16×14мм, метровой длины, три штуки — для рамы нужны будут две, ну и про запас), зажимы для них вместе с подходящими винтами/гайками (из набора FCP HL от Flyduino), провода для прокладки через трубки к моторам, виброизоляторы (сайлент-блоки под М3), и куча всякой мелочевки.

Всю электронику я решил использовать с предыдущего коптера. Два квада мнe ни к чему, все прекрасно работает — зачем покупать новые детали? Список той самой электроники и других деталей, перекочевавших с предыдущей модели:

  • Моторы: 4x NTM 28-30 750kv
  • Контроллеры моторов: 4x HobbyKing Blue Series 30A, с прошивкой SimonK
  • Пропеллеры: 4x Graupner E-Prop 11×5
  • Плата управления: Crius MultiWii SE v0.1, с MultiWii 2.2
  • Аккумуляторы: Turnigy Nanotech 4S 4500mAh 25-35C
  • Камера: GoPro HD Hero2
  • Видеопередатчик: ImmersionRC 5.8G 25mW
  • Антенна: Clowerleaf 5.8G, DIY от умельца на местном форуме
  • OSD: MinimOSD с прошивкой KV Team OSD для MultiWii 2.2
  • GPS: Drotek I2C GPS
  • Радиоприемник: Graupner HoTT GR-16, под мой передатчик (MX-16)

Сборка


Через несколько дней все детали были на месте, и можно было приступать к сборке.

Сборка коптера в 23 картинках

Детали разложены на столе, сборка начинается. Порядок долго не продержался…

image

Для начала пилим трубки под нужную длину — 22см и 28см, все четыре пилятся из одной метровой трубки. Пилкой для металла с мелкими зубьями идет очень хорошо.

image

Примеряем зажимы к нижнему центру.

image

Центр собран для проверки, все ли стыкуется как надо. Вроде да.

image

Прикрутил все остальные части рамы. Похоже, что почти готово? Как бы не так.

image

Оси моторов нужно обрезать — они выступают с задней стороны, и мешают установке сверху трубок. Обклеиваем мотор клейкой лентой, дабы не допустить попадания металлических опилок внутрь…

image

… и Дремелем его, Дремелем. Дремель режет 3-миллиметровую ось как нож масло. Главное защитные очки нe забыть.

image

Снимаем термоусадку с контроллеров моторов, чтобы припаять новые провода.

image

Провода нарезаны под нужную длину. Припаиваем разъмы для моторов. По три фазы на мотор, паять надо дофига — и это всeго лишь квад.

image

Размещаем контроллеры на нижней полураме.

image

Прикручиваем мотор и проводим кабеля через трубку. Всe собирается, как запланировано!

image

Изолируем контроллеры новой термоусадкой, когда все кабеля на месте.

image

Устанавливаем контроллеры моторов на их окончательную позицию. Проводов многовато, но достаточно чисто.

image

Разводка проводов от аккумулятора, методом RCExplorer. Сначала собираем провода от контроллеров пучком…

image

… стягиваем тонкой медной проволокой…

image

… спаиваем, и изолируем термоусадкой. Соединение получается механически крепкое, и хорошо проводящее.

image

Примеряем итоговую сборку: все совпадает! Верхняя полурама еще не прикручена, просто лежит сверху.

image

Верхняя полурама с управляющей электроникой в центре (контроллер и GPS) и виброизолированными трубками с камерой и аккумулятором.

image

Видеооборудование нa нижней стороне верхнего центра: видеокабель из камеры идет в MinimOSD, там на него накладывается информация из полетного контроллера, и дальше в видеопередатчик.

image

Нижняя полурама готова к установке верхней. Моторы приподняты, чтобы зажимы в центре не распались, когда будут откручены временные гайки.

image

Устанавливаем и прикручиваем верхнюю полураму. Затягиваем гайки, соединяем всe провода…

image

… готово!

Результат сборки:

Вот такой коптер получился. Единственное, чем я недоволен — это вес. Облегчить конструкцию не удалось, за счет зажимов для трубок и огромного количества винтов с гайками общий вес поднялся до 1950 грамм. Однако это еще вполне в рамках мощности привода — мои сомнения были полностью развеяны во время первого полета.

Скорости подключения телеметрии по воздуху и кабелем

В списке параметров есть параметры SERIAL_SPEED и AIR_SPEED , которые находятся в той же форме,
что полетный контроллер Ardupilot использует для параметра SERIAL3_SPEED EEPROM.

Эта скорость в «kbps» (килобит) в виде целого числа, так цифра «9» означает 9600 бод,
«38» означает 38400, «115» — 115200 и т.д.

Выбор скорости передачи данных по воздуху

Ключевым параметром, который управляет спектр вашего радиоприемника является AIR_SPEED.
По умолчанию равен 64 (который является 64кbps) даст вам соединение порядка километра
с обычными аненнами типа «сосиська», которые ставятся на домашних роутерах. Понижение этого параметра
может помочь увеличить дальность, но это так же снижает передаваемое их количество.

Смотрите про коптеры:  Новый 4DRC M1 Pro 2 Ось Gimbal Профессиональный 4K HD Камера бесщеточный мотор GPS 5G WI FI FPV Дрон Квадрокоптер с дистанционным управлением 2 км дальность полета|Радиоуправляемые вертолеты| | АлиЭкспресс

Микропрограмма радиомодуля может поддерживать только 13 типов скоростей обмена данных телеметрии по воздуху,
которые: 2, 4, 8, 16, 19, 24, 32, 48, 64, 96, 128, 192 и 250.
Используя нестандартные скорости можно, но это уже выходит за рамки этого описания и в большинстве случаев нужна
под специфичные проекты.

Какую скорость выбрать — будет зависить от следующих факторов:

  • Какая дальность вам нужна
  • С какой частотой вы будете отправлять данные
  • Необходимо ли вам отправка в одну сторону или в обе
  • Включена ли у вас коррекция ошибок — ECC
  • Есть ли у вас прошивка Ardupilot с адаптивным управлением потока скорости

Для большинства приложений телеметрии вы в первую очередь будете посылать данные в освноном в одном направлении:
от квадрокоптера (или самолета) к наземной станции. Для большинства людей объем данных передаваемых с наземной станции
на борт квадрокоптера (или самолета) мала, это может быть обычный пакет управления плюс пакет «серцебеения»

Если вы используете джостик для управление вашим квадрокоптером или самолетом, то вы будете отправлять намного больше
данных с наземной станции на борт и в этом случае вы можете увеличить значение AIR_SPEED , хотя дальность будет снижена.

Параметр ECC делает большую разницу в скорости передачи данных, которую можно поддерживать на заданном AIR_SPEED.
Если ECC установить в ноль, то не будет отправлться коррекция ошибок, а радиомодуль будет использовать простой
16 битный CRC алгоритм для обнаружения ошибок передачи. В этом случае ваш радио будет в состоянии
подерживать передачу данных в одном направлении , около 90% от AIR_SPEED.

Если включить ECC (который очень рекомендуется), то скорость передачи данных может уменьшиться вдвое.
Система ECC удваивает размер данных, передаваемых по радио. Частота передаваемых ошибок резко упадет и вы сможете
получать намного более надежную информацию на больших растояниях.

Если у вас установлена последняя прошивка Ardupilot (APM Plane 2.33 и выше, APM Copter 2.54 и выше), то
полетный контроллер автоматически адаптирует свои скорости телеметрии к тому, что бы радиомодули могли работать используя
MAVLink Radio пакеты передавая потоки MAVLink данных. Это позволяет «поддерживать подписку» путем создания больше
скорости SERIAL_SPEED, чем может справляться по радио.

Другим фактором в выборе скорости передачи данных является TDM ‘sync time’. Два радиомодуля должны работать по шаблону скачкообразной частоты.
Они делают это путем медленного изменения принимающего канала в то время, как быстро меняется канал передачи.

Для большинства приложений любительских квадрокоптеров AIR_SPEED по умолчанию 64 и ECC включен.

Советы которые смогут помочь защитить ваш аппарат от повреждений

  • 1) избегайте резких и экстремальных полетов
    • а) перемещайте стики плавно и не дёргайте их.
    • б) если аппарат хорошо сбалансирован и настрое, то он потребует небольшое отклонение стиков, в отличии от “плавающих” и “кривых” аппаратов.
  • 2) аппарат должен быть более менее стабильным в горизонтальной плоскости и не иметь дополнительных тримов с аппаратуры.
    • а) если коптер “гуляет” в полете, вам прийдется отримировать его с аппаратуры.
  • 3) будьте осторожны при подаче большого газа , так как аппарат может получить или потерять высоту (просадка батареи по мощности и нехватка газа на моторы с отключением мозгов и их перезагрузкой).
  • 4) так как мультикоптеры симметричны вам очень лего дизарентироваться и потерять его в ориентации.
    • а) для ручных полетов ориентация является важной частью для полетов, следите за ней
    • б) во время обучения сохранайте орентацию аппарата с момента взлета и контролируйте её.
    • в) рекомендуется по началу летать на растояние не более 10м но и не ближе , чем 3 м к себе.
    • г) если вы отлетаете дальше чем 30 метров, то очень легко потерять ориентацию в пространстве — это может привети к аварии.
    • д) если вы потеряли осевую ориентации (Yaw) во время полета, то попробуйте в режиме стабилизации лететь вперед и спользуя повоторы вокруг оси направлять его как автомобиль.
    • е) это гораздо лучше, чем просто спуститься на землю не понимая орентацию, еще хуже — улететь.
    • ж) отлетая часто получается , что наклоняя аппарат назад к пилоту вы видете , что он может отдаляться — это происходит из-за потери ориентации.
    • з) Результат этого — аппарат улетает и разбивается.
  • 5) всегда имейте режим стабилизации на аппаратуре.
  • 6) порывы ветра могут сделать полет значительно труднее
    • а) сильный ветер может препядствовать движению аппарата или вовсе загрутить его вокруг.
    • б) чем выше вы находитесь на местносте , тем больше вероятность сильных ветров.
    • в) переключение в режим Стабилизации и посадка позволит вам сохранить аппарат перед тем, как у вас появятся новые навыки пилотирования
    • г) Избегайте высоких и скоростных полетов в разных режимов пока не появилась значительная увереность в пилотировании.
    • д) при полете вокруг деревьев очень легко потерять визуальный контакт и ориентацию
    • е) порывы ветра вокруг объектов, зданий, сооружений могут усугубить пилотирование
    • ж) потеря радиосигнала тоже вероятна и может произойти в неподходящий момент.
    • з) если ваш аппарат приближается к потенциальной помехе, то следует переключиться на режим стабилизации и вернуть его к себе.
  • 7) Ardupilot конкретные спобобы безопасности: RTL, FailSafe , GeoFence
    • а) RTL может обеспечить безопасное возращение к месту запуска, если он получит команду от вас.
    • б) настройка FailSafe на радиомодуле может быть выполнена командами RTL или Auto Land , что бы сохранить аппарат и предотвратить от травм себя и окружающих.
    • в) GeoFence устанвливает автоматический периметр, который заставит аппарат оставаться в безопасном месте.
    • г) Не следует пологаться на выше указаные режимы для обеспечения безопасности, у вас всегда должна быть мысль о переводе аппарат в режим стабилизиции и переход в ручное управление, если что-то пойдёт не так.
    • д) особенно не пологайтесь на эти режимы выполняя обучение или какие-либо другие маневры.
    • е) эти режимы являюся дополнением и не являются заменой в безопасности
  • 8) о первом взлете или о настройки контроллера
    • а) в режиме стабилизации двигайте стик газа медленно, пока аппарат не зависнет
    • б) если аппарат пытается перевернуться — опустите газ и устраните проблемму.
    • в) двигатели могут быть настроены в неправильном направлении (см. схемы подключения)
    • г) могут быть неправильно установлены пропеллеры
    • д) если аппарат пытается крутиться вокруг своей оси или улететь в некотором направлении
    • е) передатчик или настройки аппаратуры могут быть не правильными
    • ж) двигатели или регуляторы могут быть настроены не правильно
    • з) не правильные пропеллеры могут быть надеты не правильно на моторы
    • и) если аппарат не может висеть стабильно над землей на уровне 2м то стоит решить эту проблему.

  • 9) при полете FPV (вид от первого лица) с видеокамерой , вы должны иметь режимы: стабилизация , simple mode и RTL
    • а) убедитесь, что RTL работает правильно перед использованием FPV
    • б) используйте режим стабилизации при FPV полетах
    • в) Если видеосвязь FPV прервалась вы можите переключить на simple mode или RTL для возращения домой.
  • 10) убедитесь, что Ваш аккумулятор закреплен надежно
    • а) используйте крепление-липучки
    • б) можно использовать вклеенну поддержку для батареи для лучшего держания липучки.

Телеметрия для квадрокоптера специальный модуль

Специальный модуль, предназначенный для вывода информации о состоянии полета с беспилотника на пульт управления или экран, получил название телеметрия для квадрокоптера. Эта современная тенденция ежедневно набирает популярность, поскольку есть возможность отслеживать перемещения дрона в реальном времени, видеть, что сейчас находится перед камерой устройства.

Основные параметры полета в реальном времени – телеметрия для квадрокоптера

Телеметрические системы предназначены для трансляции параметров с бортовой видеокамеры коптера на компьютер, очки, телефон. Зависимо от разновидности используемой системы устанавливаются несколько вариантов модулей:
• Выделенный – используется свой набор датчиков, экран и передатчик сигнала.
• Встроенный – информация передается с помощью протокола пульта.
• OSD – вывод данных непосредственно на транслируемое видео.
• Установка двухстороннего модема – одна часть остается у пилота, вторая подключается к контроллеру полета.

Таким образом, применение телеметрии дает возможность узнать расстояние коптера от места взлета, скорость, режим полета, количество GPS-передатчиков в поле видимости беспилотника и другое. При этом проводится не только контроль характеристик движения, но и получается удивительной красоты съемка окружающих пейзажей.

Letyshops [lifetime]

Шаблоны Инстаграм БЕСПЛАТНО

Хотите получить БЕСПЛАТНЫЙ набор шаблонов для красивого Инстаграма?

Напишите моему чат-помощнику в Telegram ниже 👇

Вы получите: 🎭 Бесплатные шаблоны «Bezh», «Akvarel», «Gold»

Telegram Viber Vkontakte

или пишите «Хочу бесплатные шаблоны» в директ Инстаграм @shablonoved.ru

Шаблоны Инстаграм БЕСПЛАТНО

Хотите получить БЕСПЛАТНЫЙ набор шаблонов для красивого Инстаграма?

Напишите моему чат-помощнику в Telegram ниже 👇

Вы получите: 🎭 Бесплатные шаблоны «Bezh», «Akvarel», «Gold»

Telegram Viber Vkontakte

или пишите «Хочу бесплатные шаблоны» в директ Инстаграм @shablonoved.ru

Улучшения по сравнению с 2.9.1b включают в себя:

  • Инерциальная навигация для режима LOITER (слоняться) и Auto дает
    более точное управление (Рэнди, Леонард , JonathanC ).
  • 3D навигационный контроль реализован следующим образом: прямые линии во всех
    измерениях между путевыми точками ( Leonard , Рэнди)
  • Параметры : WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN, WPNAV_ACCEL позволяют настроить скорость
    и ускорение в ходе маршрута
  • «Compassmot» для компенсации помех на компас с полетного контроллера, моторов,
    регуляторов скорости (ESC) и батареи. (Рэнди, JonathanC ) (Настройка видео здесь )
  • Улучшения безопасности:
    • простая форма (виртуального забора) Geo Fence
    • предварительная проверка проверяет все калибровки перед снятием с охраны (arming)
      (можно отключить, установив ARMING_CHECK к нулю). (Видео описание здесь )
    • безотказный (failsafe) GPS — переключается на режим LAND (посадка), если GPS теряется в течение 5 секунд
    • улучшения стабильности, чтобы остановить быстрые подъемы в очень мощных и тюнингованых вертолетах
  • Улучшения режима Круг (CIRCLE) включает режим «Панорама», когда CIRCLE_RADIUS установлен в ноль (Рэнди, Леонард )
  • Параметр SONAR_GAIN добавлен, чтобы позволить более лучше настраивать отслеживания
    поверхности гидролокатора
  • CH8 вспомогательный переключатель (те же функции, как CH7)
  • работает на PX4 (некоторые незначительные особенности еще не доступен) ( картридж , путь )

Уровни мощности

Вы должны быть очень осторожны настраивая радиомодули, что бы оставаться в рамках правовых ограничений мощности в стране,
где вы используете все это. Уровень мощности по-умолчанию 20dBm отлично подходит для США и Австралии,
а до 30dBm допускается лицензией класса LIPD.

Радиомодули не могут поддерживать произвольные уровни мощности, зато есть следующая таблица поддерживаемых уровней мощности

Мощность (дБм)  Мощность (мВт)
    1 	            1.3
    2 	            1.6
    5 	            3.2
    8   	        6.3
    11 	            12.5
    14 	            25
    17 	            50
    20 	            100

Если вы выберите неподдерживаемый уровень мощности радиомодуль выберет следующий высокий уровень питания от
приведеной выше таблицы.

Пожалуйста, тщательно проверяйте EIRP (эквивалентная изотропному излучаемая мощность) пределы мощности для вашей страны,
убедитесь, что вы учитываете коэффициент усиления антенны.

Например , если ваши местные законы позволяют в течении времени максимум 30dBm (1W) EIRP , то если вы используете
усилитель с коэффициентом усиления передающей 12dB и антенны с 3dBi усилением, то вам нужно будет установить TxPower максимум до 14.

Если вы не знаете, как вычислить его, мы сделали учебник для вас здесь:
Понимание ДБ, Вт и ДБМ

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Adblock
detector