Триммирование и калибровка квадрокоптера. Рассмотрим на примере

Калибровка квадрокоптера на основных режимах полёта

Для того чтобы правильно произвести настройку квадрокоптера, надо знать основные режимы полёта:

• Stabilize. В этом режиме автопилот, без применения стиков сам убирает крен и тангаж и приводит квадрокоптер к горизонту.
• AltHold. Режим выдерживания высоты. Считывая показания барометра, дрон выдерживает заданную высоту, стиком газа её корректируют с начальными показателями.
• Acro. Если не трогать стики, тангаж и крен остаются неизменными, чтобы их выровнять нужно перемещать стики в противоположную сторону.
• Auto. По данным GPS перемещение по путевым точкам.
• Loiter. Режим зависания. Аппарат выдерживает заданные координаты и высоту.
• Position. Режим зависания с помощью газа.
• Guided. Перелёт в заданный waypoint и нахождение в этой точке.
• Circle. Сохраняя радиус, перемещение вокруг заданной точки.
• RTL. Режим возврата на точку старта с посадкой или зависанием на двухметровой высоте над этой точкой.
• OF Loiter. Используя OpticalFlowSensor, выполняется режим зависания с ещё большей точностью.
• Drift. Самолётный режим с выдерживанием заданного курса.
• Sport. При выполнении съёмки, высота выдерживается автоматически вместе с углом крена.
• Land. Выполнение посадки.

Теперь зная основные режимы полёта, вполне понятно для чего необходима тщательная калибровка квадрокоптера.

Почему квадрокоптер тянет в сторону

Ситуация, в которой квадрокоптер кренит набок или не взлетает, очень распространенная проблема. Вызывают неполадку несколько причин:

1. Неправильные настройки. Перед отправкой в магазины дроны подготавливают для полета, но в процессе многочисленных транспортировок калибровка может сбиться.
2. Слишком туго насажен один из винтов. Если при сборке допущена ошибка, и какой-то пропеллер вращается с большим усилием, нежели остальные, квадрокоптер будет тянуть в сторону.
3. На ось двигателя в месте крепления винта намотались нитки, травинки или волосы. Такое часто случается со старыми дронами — сам пропеллер в порядке, но лишние элементы тормозят его вращение.

Еще одна причина, по которой квадрокоптер может тянуть в сторону, это ошибка при самостоятельной замене винта. Хрупкие пропеллеры часто ломаются, для устранения поломки необязательно обращаться к профессионалам — детали стоят дешево и не являются дефицитом.

Виды калибровки

1. Механическая калибровка квадрокоптера
   Механическая калибровка, это подкручивание регулятора тяги. Подкручиваешь регулятор, поднимаешь дрон, если проблема осталась – повторяешь. Используется тогда, когда отклонение от нужной оси не очень велико.
2. Автоматическая калибровка квадрокоптера
   Автоматическая калибровка, это настройка работы дрона с пульта управления. Применяется, когда нужно сместить триммер на 5 и более позиций. Она происходит по-разному, в зависимости от пульта и контроллера. Придётся обратиться к инструкции.
3. С помощью ПО mission planer
   Это программа для калибровки плат Ardupilot. Она позволяет программно задать нужные параметры. Как правило, калибровка через неё происходит перед первым запуском самодельного коптера.

Калибровка происходит следующим образом:

• Включаем передатчик радиоуправления (на момент калибровки регуляторов радиоуправление должно быть уже откалибровано). Выставляем ручку газа на максимум
• Берем Li-Po аккумулятор и подключаем к разъему Power-модуля для включения автопилота. Питание регуляторов соответственно тоже будет обеспечивать этот аккумулятор
• После включения APM будет мигать своими синими и красными светодиодами. Этим он сигнализирует готовность к калибровке при следующем включении. Отключаем аккумулятор от Power-модуля
• Включаем питание заново. Регуляторы издают стандартный звуковой сигнал (обычно количество сигналов равно количеству банок в батарее) и через некоторое время дважды издает короткий сигнал, что подтверждает калибровку по максимальному газу
• Опускаем ручку газа в минимальное положение. Регуляторы издают один долгий сигнал, что подтверждает калибровку по минимальному газу
• С этого момента калибровка регуляторов для APM 2.8 завершена и можно проверить работоспособность моторов
• Убираем газ на минимум и выключаем питание Ardupilot.

Виды калибровок

Существует два способа настройки, триммирования и калибровки квадрокоптеров:

1. Механический. Если отклонения дрона в полете совсем незначительные, можно вручную подкрутить регулятор тяги, расположенный между сервоприводом и тарелкой конструкции.
   

   

2. Автоматический. Если дрон отклоняется от курса сильно и заметно, его настраивают при помощи пульта. Специальный триммер переводят в положение, противоположное крену аппарата.
   

   

Перед автоматической калибровкой дрона рекомендуется внимательно изучить инструкцию, чтобы разобраться в устройстве пульта управления и самого аппарата.

Для чего нужна калибровка квадрокоптера перед полетом

Полет дрона осуществляется за счет ускорения и замедления вращения пропеллеров, подчиняясь командам с пульта, квадрокоптер меняет направление или зависает на месте. Данные о собственной ориентации в пространстве он получает от датчиков — гироскопов и акселерометров.

Большинство дронов продаются полностью настроенными и готовыми к полету. Однако в процессе транспортировки заводские установки часто сбиваются. В результате дрон получает неверную информацию от собственных датчиков, начинает произвольно менять направление или кувыркаться в воздухе. Для устранения подобных проблем при первом запуске рекомендуется выполнить настройку пидов квадрокоптера (PID).

Как настроить?

Процесс настройки дрона достаточно сложный и включает в себя множество нюансов, поэтому нужно быть крайне аккуратным. Особенности настройки зависят от целого ряда факторов, среди которых важное значение имеет тип калибровки. Наиболее простой на сегодняшний день считается именно ручная настройка. Для ее проведения достаточно будет найти в инструкции, где находятся крепежные детали для регулировки.

Подкрутив их в определенную сторону, можно будет изменить параметры коптера.

Основной минус состоит в том, что при помощи ручного метода достаточно трудно добиться идеального результата, однако, избавиться от определенных неточностей управления можно. Если происходит калибровка при помощи специального программного обеспечения, то придется осуществить всего несколько манипуляций. Производители дрона заранее закладывают в пульт ДУ функции, которые автоматически проводят настройку.

Как триммировать квадрокоптер. инструкция

В этой статье мы расскажем вам, как триммировать квадрокоптер. Процесс триммирования можно назвать проще и понятнее – по своей сути, это калибровка устройства. 90% моделей выпускается уже откалиброванными и попадает вам в руки в комплектации Ready to Fly, но в ходе транспортировки от ударов эти настройки могут сбиться. Поэтому, если при полёте ваш коптер имеет крен на какую-то из сторон или вовсе летит не туда, куда вы указываете, не спешите сдавать его как брак – просто произведите триммирование.

Первое, что нужно сделать перед триммированием, — это разобраться с функционалом джойстиков пульта дистанционного управления. Как правило, левый стик отвечает за перемещение дрона в вертикальной оси, а правый – за крены вбок и наклоны вперед. И второе, о чем стоит знать — это то, что процесс триммирования лучше всего производить только в воздухе.

Если устройство не наберет высоту хотя бы в 0,5 метра, то тянуть его будет создаваемая винтами воздушная подушка. Если же он наберет большую высоту, то вы сможете откалибровать его для зависания в воздухе без кренов и наклонов. Триммирование может быть необходимо как левому, так и правому джойстику. Как понять, с каким из рычагов управления проблема у вас?

• Если квадрокоптер постоянно кренится на левый или правый бок, то триммировать необходимо правый рычаг и производить регулировку по крену.
• Если квадрокоптер самостоятельно наклоняется то вперед, то назад – триммирование требуется для левого стика, регулировка которого будет производиться по тангажу.
• Если квадрокоптер одновременно и кренится на бок, и наклоняется, то вам придется откалибровать оба стика.

Для начала стоит понять, в каком из случаев квадрокоптеру требуется калибровка. Итак, вот поэтапный процесс:

• Первый этап – включение пульта ДУ и квадрокоптера.
• На втором этапе квадрокоптер запускается и поднимается на высоту минимум в 50 сантиметров. Уже на этом этапе возможно понять, в какую из сторон кренится дрон. Если на этом этапе вам для зависания приходится выполнять дополнительные маневры, можно сразу сказать, что триммирование квадрокоптеру необходимо.
• На третьем этапе вам предстоит выбрать между механической калибровкой и автоматической.

Теперь рассмотрим, чем отличаются механическая и автоматическая калибровка. Механическая используется в случае, когда отклонения значительные. Если же калибровка требует смещения положения триммера максимум на 5 позиций, воспользуйтесь автоматической калибровкой с пульта.

Процесс механической калибровки заключается в повторении одного и того же пункта – постепенного подкручивания регулятора тяги между тарелкой и сервоприводом. Автоматическая же калибровка подразумевает перечень действий со специальными переключателями в зависимости от проблемы. Так, если вертолет постоянно наклоняется вперед, поставьте триммер тангажа в нижнее положение. Повторяйте это несколько раз, пока коптер не достигнет желаемого положения.

Та же процедура необходима и в случае, если коптер наклоняется назад – только триммер ставится в верхнее положение. Аналогичные действия совершаются и в случае, если нужно откалибровать коптер влево или вправо. Если дрон уносит влево, установите триммер в крайнее правое положение, а если вправо, то в крайнее левое. Процесс настройки квадрокоптера для новичков показан на видео ниже.

Шаблоны Инстаграм БЕСПЛАТНО

Хотите получить БЕСПЛАТНЫЙ набор шаблонов для красивого Инстаграма?

Напишите моему чат-помощнику в Telegram ниже 👇

Вы получите: 🎭 Бесплатные шаблоны “Bezh”, “Akvarel”, “Gold”

Telegram Viber Vkontakte

или пишите “Хочу бесплатные шаблоны” в директ Инстаграм @shablonoved.ru

Шаблоны Инстаграм БЕСПЛАТНО

Хотите получить БЕСПЛАТНЫЙ набор шаблонов для красивого Инстаграма?

Напишите моему чат-помощнику в Telegram ниже 👇

Вы получите: 🎭 Бесплатные шаблоны “Bezh”, “Akvarel”, “Gold”

Telegram Viber Vkontakte

или пишите “Хочу бесплатные шаблоны” в директ Инстаграм @shablonoved.ru

Калибровка каждого регулятора

1. Подключите один из регуляторов к приемнику на канал газа (обычно 3й канал).2. Включите аппаратуру и установите уровень газа на максимум.3. Подключите аккумулятор к коптеру.4. Необходимо дождаться, чтобы регуляторы проиграли мелодию. После двух сигналов резко сбросить газ на минимум.5.

https://www.youtube.com/watch?v=FUILqaMYn9o

Сейчас вы должны услышать сигналы, по количеству соответствующие подключенной батарее (3 раза для 3S батареи, 4 раза для 4S батареи и т.д.), затем длинный сигнал от регуляторов, означающий, что обнаружен минимальный уровень газа и что калибровка завершена.

Можно попытаться слегка повысить газ, чтобы запустить мотор.6. Отключите батарею. Повторите шаги 1-5 для оставшихся регуляторов.7. Если процесс пошел не так, то необходимо убедиться, что аппаратура выдает сигнал без реверса. По необходимости сделайте в аппаратуре реверс канала газа.

• Многие регуляторы при включении с высоким уровнем газа входят в режим программирования. Уровень сигнала запоминается как максимальный. При перемещении стика газа с минимальное положение уровень сигнала запоминается как минимальный.
• Если после калибровки моторы не начинают вращаться одновременно или вращаются с разной скоростью, то калибровку необходимо повторить.
• Если не получается выполнить калибровку с использованием контроллера APM, то выполните ее вручную (вторым способом) для каждого регулятора.
• Для некоторых регуляторов процедура калибровки отличается. Читайте документацию по регулятору.
• Для более точной калибровки можно подключить все регуляторы одновременно к приемнику. В этом случае будет исключено влияние «плавания» сигнала аппаратуры.

Краткий гайд по квадрокоптерам для fpv. часть четвёртая – поговорим о мозгах?

Лётные характеристики

Производитель считает, что его машина способна летать как в помещении, так и на свежем воздухе. Конечно, мы не рекомендуем запускать X25 Pro в городской малогабаритной квартире, но для полетов в ангаре этот дрон вполне подойдет.

У квадрокоптера нет полностью ручного режима управления. В закрытом помещении стабильность полетов поддерживается стандартным набором датчиков (гироскоп и акселерометр), дополненным датчиком давления (бародатчиком). Последнее устройство самостоятельно контролирует заданную оператором высоту полета, а также поддерживает функцию Hover, которая снижает отрицательное влияние тряски на качество съемки.

На улице или в поле пилот может воспользоваться технологией GPS (запускается автоматически), которая вкупе с барометром, гироскопом и акселерометром превращает данный квадрокоптер в один из самых стабильных летательных аппаратов Syma.

У X25 Pro достаточно обширный выбор полетных режимов и функций. Он может автономно взлетать и садиться, имеет два уровня расходов, способен сохранять высоту, переходить в режим Headless и выполнять фигуры высшего пилотажа. Система GPS поддерживает несколько режимов возврата домой (RTH), а также функцию Follow Me (Следуй за мной), полет по точкам (Waypoint Control) и полет по кругу (Surround Flight).

Дрон способен находиться в воздухе до 12 минут и улетать от передатчика на 70 м. Для полетов от первого лица используется бортовая камера и Wi-Fi соединение частотой 2,4 ГГц. Дальность FPV полетов соответствует параметрам летательного аппарата – 70 м.

Механическое триммирование.

Сделав пробный взлет, мы обнаружили, что вертолет сильно тянет в одну из сторон, несколько перемещений индикатора триммера не исправило ситуацию, тогда вернем триммер в нулевое положение и приступим к механическому триммированию модели.

Изменим длину тяги от сервопривода до тарелки автомата перекоса, подкрутив соответствующий регулятор совсем немного. Помните, что регулировать необходимо по-немногу, каждый раз проверяя результат. Основные действия должны заключаться в следующем:

• Если вертолет уходит вперед – снимите правую тягу, вращая наконечник тяги против часовой стрелки удлините ее немного и поставьте обратно.
• Если вертолет уходит назад – снимите правую тягу, вращая наконечник тяги по часовой стрелке укоротите ее немного и поставьте обратно.
• Если вертолет уходит влево – снимите левую тягу, вращая наконечник тяги против часовой стрелки удлините её немного и поставьте обратно.
• Если вертолет тянет вправо – снимите левую тягу, вращая наконечник тяги по часовой стрелке укоротите ее и поставьте обратно.

Удлинение и укорачивание тяг производите плавно и проверяйте результат, порой достаточно повернуть наконечник на несколько градусов, чтобы добиться нужного результата.После каждого действия с регулировкой, запускайте модель и проверяйте ее поведение в воздухе. Повторите указанные выше пункты несколько раз, чтобы добиться необходимого эффекта и стабильного полета.

Сборка квадрокоптера

На первом этапе вам нужно правильно собрать дрон, чтобы он не получил повреждения при первом же полете. Сборка подразумевает раскладывание лучей (если они конструктивно раскладываются), установку пропеллеров и защиты, зарядку и установку аккумуляторов в дрон и пульт, а также подключение видеокамеры. В некоторых моделях детали присоединяются болтами, поэтому в комплект может входить отвертка.

В процессе сборки обратите внимание на правильную установку пропеллеров, чтобы не перепутать задние винты с передними. Обычно на основаниях для пропеллеров есть специальные метки, например, белые винты ставятся на белые метки, как в модели

. Что касается защиты, то не советуем отказываться от ее установки, если это ваш первый опыт управления коптерами. При получении хорошего навыка пилотирования вы можете в дальнейшем снять ее. Подключение камеры обычно сводится к установке в нее карты памяти (если она не стоит по умолчанию), креплению камеры в корпусе, удалению фиксатора с камеры и стабилизатора (при наличии), снятию защитных чехлов и подсоединению провода.

Перед первым полетом полностью зарядите аккумулятор дрона и батарею идущего в комплекте пульта управления или смартфона. Для их зарядки могут использоваться как специальные зарядные устройства, идущие вместе с дроном, так и типовые вроде сетевой зарядки для смартфонов. Пульт управления нередко работает от обычных пальчиковых батареек.

Советы и типичные ошибки

На первых этапах никогда не запускайте аппарат слишком высоко, особенно в тех ситуациях, когда недалеко от вас находится огромное количество людей. При совершении малейших ошибок техника может не только упасть и сломаться, но также травмировать окружающих людей. Вращающиеся лопасти могут нанести серьезные увечья.

Останавливайте свой выбор на безлюдных местах, желательно не асфальтированных. Таким образом, когда устройство всё-таки упадет, оно не получит сильные повреждения корпуса.

Если вы новичок, никогда не направляйте аппарат сторону рек. Затем, уже после освоения базовых навыков, вы сумеете полноценно пользоваться квадрокоптером над реками, на территории парков и мест, где сосредоточено большое количество людей.

Неопытным пользователям не нужно приобретать дорогостоящие модели. Вне зависимости от аккуратности обучения управлению или места для тренировочных полетов, всё-таки нередко приходится сталкиваться с ситуацией, когда коптеры падают. С другой стороны, техника предлагает широкие возможности для новичков, упрощающих маневрирование в сложных местах – четвертые Фантомы даже анализируют обстановку с помощью бортовых датчиков, предотвращая столкновения.

Перед тем как начать тренировку, заранее убедитесь в том, что аккумуляторная батарея, установленная на борту, полностью заряжена. Категорически запрещается запуск летательных устройств, в которых заряд батареи составляет не более 50%. Во-первых, тренировка окажется непродолжительной, а во-вторых, при наборе большой высоты устройство может полностью разрядиться ещё в воздухе.

Беспилотник — это устройство с простой схемой управления. Набравшись немного практики, вы сами убедитесь в этом.

Источник

Триммирование при помощи пульта управления.

Механическое триммирование можно прекратить добившись хорошего, но не отличного результата – более тонкую настройку стабильности зависания можно добиться при помощи триммирования с пульта управления.

Триммирование с пульта управления также начинается с пробы взлета и поднятия на высоту от 50 сантиметров.

Настройка триммирования производится при помощи специальных переключателей на пульте, расположенных сбоку и снизу от рычагов (стиков). Нам нужен правый рычаг и переключатели слева и снизу от него. Слева переключатель отвечает за тангаж (полеты вперед, назад), снизу – крен (полеты, крены влево, вправо)Для регулировки вертолета произведите следующие действия в зависимости от поведения вертолета:

• Если вертолет уносит вперед – переключите триммер тангажа вниз (переключатель находится слева от правого рычага). Переключайте триммер вниз несколько раз до стабильного удержания и исключения полета вперед без рычага.
• Если вертолёт уносит назад – переключите триммер тангажа вверх (переключатель находится слева от правого рычага). Переключайте триммер вверх несколько раз до стабильного удержания и исключения полета назад без рычага.
• Если вертолёт уносит влево – переключите триммер крена вправо (переключатель находится снизу правого рычага). Переключите триммер вправо несколько раз до стабильного удержания модели и исключения полета влево без рычага.
• Если вертолёт тянет вправо – переключите триммер крена влево (переключатель находится снизу правого рычага). Переключите триммер влево несколько раз до стабильного удержания модели и исключения полета вправо без рычага.

Повторите указанные выше рекомендации для выравнивания модели в воздухе и наслаждайтесь полетом.