Часть 1. Что такое квадрокоптер

Что такое триммирование квадрокоптера?

Триммирование квадрокоптера нужно каждому владельцу летательного аппарата. Можно сказать, с этого и стоит начать обучение управлению машиной. Что вообще подразумевает под собой триммирование? Грубо говоря, мы будем калибровать машину. Если вы только купили устройство, калибровка вряд ли понадобится.

Обзор популярных передатчиков

Немного про радиоаппаратуру. Сейчас практически все передатчики для летающих моделей работают на частоте 2,4 ГГц. Они достаточно дальнобойные, и этот частотный диапазон не так зашумлен, как, например, 900 МГц. Для полета вообще-то достаточно четырех каналов: газ, рыскание, тангаж, крен. Ну а восьми каналов точно хватит и на что-нибудь еще.

Комплект обычно состоит из самого пульта и приемника. На приемнике находятся ручки управления и дополнительные кнопки. Обычно выбирают аппаратуру Mode2, когда левый стик управляет газом и поворотом, а правый — наклонами коптера. Все ручки, кроме газа, подпружинены и возвращаются в начальное положение при отпускании.

Также стоит обращать внимание на количество каналов. Для беспилотника потребуется четыре канала управления и один канал для переключения режимов полета, кроме того, могут потребоваться дополнительные каналы для управления камерой, для настройки или для особых режимов полетного контроллера. При выборе пульта стоит также учитывать возможность смены радиомодуля, чтобы в будущем его можно было легко обновить.

Структурная схема коптера фактически продиктована особенностями управления полетом. Например, моторы обязательно должны попарно вращаться навстречу друг другу. В противном случае платформа начнет закручиваться. Становится очевидна необходимость использования полетного контроллера. Когда оператор двигает стик газа вверх происходит одновременное увеличение оборотов всех двигателей.

Для поворота носа платформы необходимо отклонить один стик горизонтально, а полетный должен увеличить обороты одной пары двигателей и замедлить для второй.Теоретически можно подключить регуляторы непосредственно к приемнику. Каждый стик будет управлять тягой одного двигателя. Но совершенно невозможно вообразить себе каким мастерством должен обладать оператор совершить какое-нибудь подобие управляемого полета.

Как научиться управлять квадрокоптером? Сначала нужно подробно ознакомиться со своим “штурвалом” – пультом ДУ:

1. Между джойстиками видна клавиша, включающая и выключающая квадрокоптер.
2. Левая верхняя клавиша переключает устройство из режима “новичок” в “уверенный пользователь” и наоборот.
3. Управление “газом” – левый джойстик “вверх-вниз”.
4. Поворот устройства вокруг себя (рудером) – левый джойстик “вправо-влево”.
5. Прямо под левым джойстиком триммер, переключающий его в “Плавность поворота”.
6. Немного справа от него небольшой триммер режима фото (движение джойстика вверх) и видео (включение – вниз, выключение – вверх).
7. Самая верхняя правая клавиша – это 360-градусный переворот квадрокоптера.
8. Правый джойстик регулирует направление: вверх/вниз, влево/вправо.
9. Непосредственно внизу под ним кнопка-триммер по тангажу.
10. Слева от правого джойстика – триммер, делающий его регулятором крена устройства.

— В случае с 3-осным квадрокоптером мы включаем пульт, ждем около десяти секунд. Машина может издавать сигналы. Нам нужно ждать длинного сигнала. Он подтверждает, что пульт и квадрокоптер соединены.

— В случае с 6-осными моделями нам нужно активировать пульт. Дальше поднять джойстик газа до самого верха, после чего сразу отпустить вниз. Машина должна издать сигнал. Услышали его? Значит с соединением пульта и машины все в порядке.

Нам нужно поднять коптер примерно на 10-15 сантиметров. Следите за его полетом. Не должно быть крена, неожиданных наклонов без ваших действий. Но если на улице ветер, квадрокоптер может вести себя несколько странно, маневрировать – не забывайте учитывать ветер. Может, дело вовсе не в калибровке, а в погоде.

Допустим, ветра нет и коптер сам крениться вправо или влево. В таком случае работаем с нужным триммером. Если не разбираетесь в триммерах, знакомьтесь с инструкцией для своего устройства. Там будет подробная информация об этом. Но принцип довольно простой – нужно работать с правым триммером, когда устройство крениться влево. А если крен идет вправо, триммер нужен левый.

Конечно же, можно постоянно перенастраивать гироскопы, если есть в этом нужда. Нам нужно посадить машину, дальше сделать движение стиком сначала вниз, потом вправо. В некоторых случаях действия нужно совершать другие – опять же, учитывайте модель своего коптера. Возможно, нужно просто оба стика направить вниз, либо оба вправо.

Аппаратура управления (TX) — это устройство, которое позволяет пилоту удаленно управлять коптером. Сигнал/команды получает приемник, который, в свою очередь, подключается к полетному контроллеру.

Если вы новичок и интересуетесь дронами, тогда читайте наше руководство для начинающих.

Ваши требования к приёмникам (доступность, размер, вес) также влияют и на выбор передатчика. Например, система FrSky стала популярной благодаря небольшому размеру приемников, она идеально подошла для миникоптеров.

В этом списке мы описали все самые популярные приемники FrSky для мини и микро коптеров.

Также нужно учесть какие протоколы будут доступны в приемнике — PWM, PPM, SBUS. В общем и целом, SBUS лучше, чем PPM благодаря низкой задержке сигнала, и они оба лучше PWM, благодаря количеству необходимых проводов. Более подробно про протоколы в приемниках (англ).

Диапазон цен просто огромный, начиная от дешевых передатчиков за $50 и заканчивая аппаратурой за $1000 и выше.

Если ваш бюджет ограничен, и вы не готовы потратить $200 за Taranis, тогда чтобы ощутить все прелести полетов есть смысл потратиться на дешевую 6 канальную аппаратуру. Позже, когда станете опытнее сможете приобрести более дорогой передатчик. Хотя, я думаю, вам следует приобрести один из нормальных передатчиков, которые мы порекомендуем ниже.

Железо и функционал

При выборе хорошего передатчика нужно учесть очень много вещей, например: экран (разрешение, подсветка и т.д.), как ощущаются стики (их качество), наличие памяти на несколько моделей, режим тренера и т.д. Кому-то нужны экспоненты и кривые, которые позволяют менять реакцию стиков, например, смягчают реакцию в центре (конечно, вы можете задать экспоненты и в полетном контроллере, что и предпочитает делать большинство пилотов, при этом не снижается точность передачи сигнала).

Некоторые передатчики можно программировать и перепрошивать. Их можно настраивать под себя, менять музыку, звуки, голосовые сообщения и многое другое. Прежде чем покупать изучите доступные варианты.

Эргономика

Эргономика — вещь достаточно личная, никто не сможет сказать вам, какой передатчик будет лучше лежать именно в ваших руках. Учтите вес передатчика, расположение стиков и тумблеров, насколько крупные у вас руки, длинные или нет пальцы, всё имеет значение.

Я не думаю, что нужно очень сильно этим заморачиваться. Передатчики, описанные здесь выпускаются компаниями, которые занимаются этим годами и они знают как сделать хороший передатчик. Если вы все еще сомневаетесь, тогда сходите на какое-нибудь местное мероприятие и попробуйте аппаратуру других пилотов.

Чем больше я занимаюсь коптерами, тем больше ценю телеметрию. Это очень полезный функционал, он позволяет приемнику отправлять данные назад в аппаратуру управления, например, RSSI (уровень принимаемого сигнала), напряжение аккумулятора, потребляемый ток и т.д.

Помимо встроенного радиомодуля, некоторые передатчики имеют отсек для внешнего модуля. Внешние модули могут работать на других частотах, например, на 433 МГц, вместо 2,4 ГГц или могут использовать системы/протоколы других брендов. Т.е. Taranis с модулем Orange можно использовать с приемниками Spektrum.

Качественный передатчик — это долгосрочное вложение.

С дополнительными скриптами мы можем выполнять разные интересные вещи, например, настраивать PID коэффициенты или рейты прямо в полете. Т.е. наличие дополнительных каналов управления — это огромное преимущество. Еще одно преимущество хорошего передатчика — это возможность настраивать отдельные профили для разных моделей.

Еще одна фишка, которую «нужно иметь» — прямое подключение передатчика к компьютеру через USB, это позволяет вам использовать передатчик в симуляторах безо всяких дополнительных железок. Тренировка в FPV симуляторах позволит вам почувствовать стики и натренировать мышечную память. Некоторые дешевые передатчики в таких случаях требуют дополнительных усилий и железок.

Внешний вид	Модель	Кол-во каналов	Цена
	Flysky FS-T6	6	$56
	Spektrum DXe	6	$60
	Turnigy Evolution	8	$68
	Turnigy 9X (обзор, англ)	8	$73
	Turnigy 9XR	8	$111
	FrSky Taranis Q X7 (обзор, купить)	16	$110
	Spektrum DX6e	6	$180
	FrSky Taranis X9D Plus (обзор, англ; купить)	16	$205
	TBS Tango	10	$250
	FrSky Horus X12S (купить на GearBest, horusrc)	16	$500
	Spektrum DX9 Black	9	$600

Лично я предпочитаю Taranis X9D Plus и Taranis QX7.

• Обе эти аппаратуры работают под управлением прошивки с открытым исходным кодом, OpenTX
• Совместимы с большим количеством приемников FrSky, которые поддерживают PWM, PPM, SBUS; они доступны по цене, маленькие по размеру и весят совсем немного
• У QX7 тумблеров меньше, чем у X9D; кроме того, меньше разрешение экрана, но это совсем не важно для коптеров. Некоторые говорят, что QX7 лучше лежит в руках чем X9D, хотя это дело личных предпочтений

Два типа калибровки квадрокоптеров

Мультироторы, они же мультикоптеры или просто коптеры, — это беспилотные летательные аппараты, предназначенные для развлечения, съемки фото и видео с воздуха или отработки автоматизированных систем.

Коптеры обычно различают по числу используемых моторов — начиная от бикоптера с двумя моторами (как GunShip из фильма «Аватар») и заканчивая октакоптером с восемью. На самом деле число моторов ограничено только твоей фантазией, бюджетом и возможностями полетного контроллера. Классическим вариантом является квадрокоптер с четырьмя моторами, расположенными на перекрещивающихся лучах.

Такую конфигурацию еще в 1920 году попытался соорудить француз Этьен Омишен (Étienne Oehmichen), и в 1922 году у него это даже получилось. По сути, это самый простой и дешевый вариант сделать летательный аппарат, способный без особых проблем поднимать в воздух небольшие камеры вроде GoPro. Но если ты собираешься взлетать с серьезной фото- и видеотехникой, то стоит выбирать коптер с большим числом моторов — это не только увеличит грузоподъемность, но и добавит надежности, если в полете выйдет из строя один или несколько моторов.

Нежелательно в качестве первого коптера выбирать дорогие, сложные и многофункциональные модели. Вероятность трагически уничтожить свой девайс у новичка очень высока. Простейшие модели коптеров более снисходительны к падениям и ударам, а небольшая цена снизит ваши незапланированные расходы на ремонт или покупку нового дрона. Рекомендуется обратить внимание на небольшие по размеру и элементарные в конструктивном смысле устройства.

Существует множество миниатюрных коптеров, которые достаточно крепки и выносливы. Обратите внимание на следующие модели: Cheerson CX-10, Estes Proto-X Nano, Walkera QR Infra X, Syma X11. Уверенным в своих силах подрастающим пилотам можно рекомендовать дроны покрупнее (и дороже): Cheerson CX-35, Hubsan X4.

Выбрали и купили квадрокоптер? Принесли его домой и распаковали? Соизвольте изучить инструкцию! Это очень важный шаг в обучении полетам на коптере. Вы узнаете какими функциями обладает коптер и как они включаются, ознакомитесь с правилами безопасности и ухода за дроном. Не пренебрегайте инструкцией.

Осмотрев свой коптер запомните отличия его передней и задней стороны. Обычно узнать сторону коптера позволяют разноцветные светодиоды. Ознакомьтесь с пультом управления коптером.

Управление любым коптером построено на общем принципе. Существует специальный пульт дистанционного управления, который может отличаться по внешнему виду у разных производителей и моделей коптеров. Пульт обязательно имеет рычаги управления (джойстики), позволяющие перемещать девайс в пространстве и функциональные кнопки (настраивают работу дрона, включают дополнительные функции).

По общепринятым производителями правилам левый джойстик отвечает за набор высоты и повороты вдоль оси, а правый джойстик направляет коптер вперед, назад, вправо и влево.

Перемещение коптера происходит за счет регулирования скорости вращения его винтов. Если передние винты замедлят вращение — дрон наклониться вперед и… коптер полетит в указанном направлении. Замедление вращения переднего левого и заднего левого винтов — летит в левую сторону (без разворота).

Функциональные клавиши имеют разное назначение. Они включают фото и видеосъемку (если коптер оснащен камерой), записывают GPS точки (для полета по точкам и возврата на исходную позицию), меняют скорость и режимы полета.

Некоторые модели коптеров оснащены WI-FI и управляются через установленное приложение в обычном смартфоне. Принцип ничем не отличается от управления пультом ду, однако не годится для профессионального использования.

Даже простые модели коптеров запрограммированы на полеты в разных режимах.

Режим для новичков — позволяет управлять максимально безопасно и предсказуемо. Коптер летит плавно и непринужденно. Этот режим полета для новичков значительно снизит падения дрона, но и фигуры высшего пилотажа сделать не позволит.

Ручной режим полета — оператор полностью управляет коптером и любое неправильное действие чревато неприятными последствиями для коптера и окружающих. Ручной режим полета рекомендуется использовать опытным людям.

Стабилизация GPS — относительно молодой режим управления, который предусматривает наличие встроенного GPS приемника. Позволяет позиционировать коптер в пространстве, следовать по заданному маршруту, возвращаться к оператору в случае утраты связи.

Если коптер небольших размеров — первые полеты проводите дома, на ограниченном пространстве. Можно освободить стол, положить коптер на центр стола и пользуясь ду мягко набирать обороты пропеллеров. Что происходит с коптером когда вы перебираете джостики? Как сильно он взлетает? В какую сторону его клонит?

Избегайте высоких взлетов. Учитесь «зависать» на небольшой высоте (30-40 см) над столом. Разобрались с полетами вверх/вниз — приступайте к боковым полетам. Летайте над столом и старайтесь не вылетать за его пределы. Чувствуйте отдачу коптера на ваши перемещения джостика. Когда научитесь к боковым полетам — изучайте повороты.

Конечно вы удивитесь, но уже после нескольких тренировок ваши навыки в управлении коптером значительно улучшатся. Тренировки научат чувствовать коптер, понимать его расположение в пространстве, правильно манипулировать полетом. Можете уверенно управлять коптером? Изучайте интересные трюки. В будущем обязательно появится желание купить профессиональный коптер!

Помните! Не летайте в ветреную и дождливую погоду. Избегайте летать вблизи людей — вы создаете опасность. Не летайте далеко — можно потерять управление, а потом и дрон. Помните про ограниченный заряд аккумуляторов.

Стоимость квадрокоптера приблизительно 60 долларов США. У дрона свои, оригинальные пропеллеры, которые никакими другими заменить будет нельзя. Поэтому приобретать придется «родные» лопасти. Вес камеры около 12 граммов.

Аппаратура управления стандартная, ничего нового и необычного в ней нет, пожалуй, кроме подпружиненного левого стика. Это говорит о том, что у Симы теперь есть встроенный барометр, благодаря которому можно будет зависать на месте. Делается это простым сбросом стика в нейтральное положение.

К дрону также прилагаются посадочные ноги, которые можно установить на низ корпуса обычной установкой, потому что держатся они на саморезах. При желании пользователь может также установить защитные бамперы для пропеллеров.

Корпус дрона почти такой же как у модели Syma X5SC1. Аккумулятор не стал лучше. Его емкость составляет 500 миллиампер чесов. Разъем, с помощью которого он подключается к дрону стал немного другим. Скорее всего, это было сделано для того, чтобы сюда можно было вставлять только новый аккумулятор. В остальном, он точно также вставляется в слот, находящийся в задней части Симы.

Для включения дрона необходимо вставить батарею и подключить ее к коптеру. После чего нажать на кнопку старта, находящуюся на нижней панели дрона. Загорятся сигнальные диоды. Сзади находятся лампы зеленого цвета. Красные сигнальные огни — спереди.

Если вы не подключили до включения дрона видео-камеру, то придется сперва отключить питание, а потом уже подключать видео-устройство. Для этого вставьте камеру в специальное крепление и подключите ее разъем в нужный слот.

Квадрокоптер летает при помощи двухбаночного аккумулятора, который имеет емкость 2000 миллиампер часов. Аппаратура управления питается от четырех, а не от шести пальчиковых аккумуляторов, как может показаться на первый взгляд, потому что в разъеме для батареек находится шесть пустых слотов.

Дрон собирается просто. На корпус надеваются посадочные ноги. Затем видеокамера с разрешением 640 х 480 пикселей. В заднюю часть камеры вставляется карта памяти на 4 гигабайта. Для чтения карты в компьютере, производитель добавил еще и кард-ридер.

Шасси, как бы сильно вы их не укрепляли, все равно будут слегка шататься, что производит не самое хорошее первое впечатление. Сам квадрик очень легкий. На нем коллекторные двигатели, которые не отличаются мощностью и стабильностью.

После этого вставьте заряженный аккумулятор в специальный слот на задней части корпуса и подключите разъем батареи к квадролету. Включите пульт управления и нажмите на кнопку «On», которая находится рядом с камерой на нижней части дрона. Тут же загорятся сигнальные огни зеленого цвета. Они начнут очень быстро мигать.

Это значит, что дрон просит соединения с пультом управления. Для этого нужно левый стик на пульте управления быстро переключить в верхнее положение и тут же переключить его в нижнее положение. Сигнальные лампы перестанут мигать, это значит, что связь между передатчиком и коптером установлена.

Чтобы разобраться в пульте управления запомните предназначения различных кнопочек и рычагов на нем. На левом торце расположена кнопка расходников. С ее помощью можно увеличивать или уменьшать вращение пропеллеров. На правом торце также есть кнопка, которая отвечает за флипы.

На лицевой панели находится кнопка для переключения режима работы камеры. Нажатие вверх — вы получите возможность снимать видео. Вниз — возможность фотографировать. Интересно, что кнопка для камеры ничем не отличается от других кнопок, отвечающих за триммирование дрона.

1. Вставьте аккумулятор в квадрокоптер, но пока не включайте его (если у вашего дрона встроенная батарея, то пропустите этот пункт).
2. Поставьте коптер на ровную поверхность. Если будут уклоны, то калибровка собьется. Поэтому ищите ровную площадку, чтобы не пришлось десятки раз перенастраивать дрон.
3. Теперь нужно активировать сам аппарат. Но при включении пусть он будет у вас в руках. Как только активировали, сразу же ставьте на ровную площадку. Как правило, синхронизация гироскопов происходит за пару секунд (на стареньких моделях процесс длиться немного дольше). Коптер беспокоить секунд 10-20 не стоит. Пусть гироскопы начнут работать и произойдет калибровка.

Каналы

Число каналов — это количество функций летательного аппарата, которыми можно управлять.

Например: газ, направление (рысканье, курс), тангаж (он же питч, наклон вперед/назад), крен (ролл, влево/вправо), каждая функция требует отдельный канал. Как видите, для управления коптером минимально требуется 4 канала.

Для хоббийных коптеров вам определенно захочется иметь больше каналов.

Дополнительные каналы часто называют AUX, они представлены в виде тумблеров и крутилок (переменные резисторы). Вы можете использовать их для смены полетных режимов или для активации разных функций коптера.

В общем, рекомендуется иметь как минимум 5 или 6 каналов. Дополнительные 1 или 2 канала можно использовать для арминга коптера (перевода в активный режим) и для переключения полетных режимов.

Передатчики с бОльшим числом каналов (6 ) обычно стоят дороже. Как правило, у них выше качество сборки и гораздо больше функций, чем у простых 4х или 5 канальных передатчиков.

Чтобы не запутаться, учтите, что в английском языке стики часто называют gimbal; что также означает и подвес камеры — camera gimbal, не перепутайте.

Моды

Есть 4 разных конфигурации стиков: mode 1, mode 2, mode 3, mode 4.

Mode 1 — руль высоты на левом стике, газ справа.

Mode 2 — наиболее часто встречаемый режим, потому что коптер будет повторять движения стиков.  Руль высоты справа, газ — слева. При этом правый стик подпружинен по обеим осям и автоматически возвращается в центр; левый стик центрируется только по горизонтальной оси (рысканье, курс) и щелкает при вертикальном движении (если трещотки нет, то двигается с небольшим усилием) — т.е. при увеличении и уменьшении газа.

Mode 3 — тоже самое что и Mode 1, только элероны и руль направления поменяны местами.

Mode 4 — тоже самое что и Mode 2, только элероны и руль направления поменяны местами.

В некоторых передатчиках благодаря тому, что аппаратно стики одинаковые, легко меняются режимы Mode 1 на Mode 3 и наоборот; а также Mode 2 и Mode 4. Это достигается простой заменой канала элеронов и руля направления.

Нет правильного и неправильного выбора, это вопрос привычки. Если вы не знаете с чего начать, то выбирайте mode 2, т.к. это наиболее популярная мода у пилотов коптеров, да и аппаратуру потом продать будет проще.

Рабочая частота

Самая популярная частота — 2,4 ГГц. Более низкие частоты тоже используются (27 МГц, 72 МГц, 433 МГц, 900 МГц и 1,3 МГц), но в нашем хобби (коптеры) они значительно менее популярны.

Если вам интересно, то вот краткое техническое описание.

Те, кто занимаются моделизмом довольно давно, должны помнить частоты 27 МГц и 72 МГц с номерами каналом и кварцами (кварцевые резонаторы нужны были для настройки на определенный канал, в приемнике ставился аналогичный кварц для привязки его к передатчику). Этой технологией пользовались десятилетиями, она позволяла передавать сигнал на большие расстояния, а сигнал хорошо огибал препятствия.

Однако такой сигнал мог глушиться другими передатчиками, работающими на тех же частотах (даже при использовании разных брендов). Другой проблемой был размер антенн, их длина была порядка метра. Кварцы для выбора канала были не очень надежными, их легко можно было повредить; при полетах в компаниях их часто приходилось менять.

2,4 ГГц — новое поколение систем, в настоящее время это самая популярная частота для управления устройствами как летающими в небе, так и ездящими по земле. С появлением алгоритмов с псевдослучайной перестройкой рабочей частоты, благодаря которым нет необходимости вручную выбирать частоты и каналы, эта частота стала стандартной для радиоуправляемых моделей. Антенна меньше, вес тоже меньше, но обычно радиус приема меньше, чем у 27/72 МГц (спорный вопрос, прим. перев).

Возможно вы слышали о других частотах, например, 1,3 ГГц, 868/900 МГц, 433 МГц; на этих частотах работает дальнобойное оборудование для тяжелых моделей.

Все производители передатчиков используют алгоритмы с псевдослучайной перестройкой рабочей частоты, так что использовать аппаратуру стало очень просто. Программное обеспечение постоянно сканирует эфир для поиска наилучшей частоты, отслеживает помехи, и автоматически переходит на свободные каналы. Это происходит множество раз в секунду, так что вы не увидите пауз или сбоев управления, как это было раньше. Еще одно достоинство этих алгоритмов в том, что вы можете одновременно летать с другими пилотами, не боясь заглушить их аппаратуру.

Как понять, что нужна калибровка квадрокоптера?

1. Активируйте пульт и летательный аппарат
2. Поднимите дрон как минимум на полметра. Тут станет понятно, куда кренится дрон. Если устройство не может зависнуть, из-за чего приходится им маневрировать, значит, с калибровкой точно возникли неприятности.
3. Если нет, то идем дальше. Теперь нам необходимо определиться, с какой калибровкой будем работать. Есть автоматическая и есть механическая.

* Если вы видите, что триммер смешает положение на пять или меньше позиций, лучше выбрать автоматическую калибровку для безопасности устройства.

Приёмники

Обычно в комплекте с передатчиком идет и приёмник. Важно помнить, что передатчики работают (как правило) с приемниками только того же производителя. Например, если вы купили FrSky Taranis, то нужно будет использовать приемники FrSky, или другие приемники, совместимые с FrSky.

Привязка приемника к передатчику — очень простой процесс, делать это нужно только один раз при покупке нового приемника. Большинство аппаратур управления позволяют использовать множество приемников. Т.е. вы можете создать несколько профилей разных моделей и менять для них настройки индивидуально. Просто прочтите инструкцию к вашему приёмнику.

После того как приёмник привязан к передатчику, он будет игнорировать команды других передатчиков.

Стабилизация полета

В теории полета (аэродинамике) принято выделять три угла (или три оси вращения), которые задают ориентацию и направление вектора движения летательного аппарата. Проще говоря, летательный аппарат куда-то «смотрит» и куда-то двигается. Причем двигаться он может не туда, куда «смотрит». Даже самолеты в полете имеют какую-то составляющую «сноса», которая уводит их от курсового направления. А вертолеты вообще могут летать боком.

Три эти угла принято называть крен, тангаж и рыскание. Крен — это поворот аппарата вокруг его продольной оси (оси, которая проходит от носа до хвоста). Тангаж — это поворот вокруг его поперечной оси (клюет носом, задирает хвост). Рыскание — поворот вокруг вертикальной оси, больше всего похожий на поворот в «наземном» понимании.

Помимо преобразования команд оператора в команды двигателя полетный контроллер стабилизирует полет платформы. Стабилизация необходима по нескольким причинам:

• неидентичность винтомоторных групп (ВМГ)
• неидентичность регуляторов оборотов
• неравномерность распределения нагрузки на двигатели из-за смещения центра тяжести
• «сдувание» ветром

Для компенсации этих воздействий в составе полетного контроллера есть инерциальная измерительная система, которая включает в себя акселерометр, гироскоп, магнитометр и барометр. В более дорогих моделях дополнительно используют GPS-приемники. Даже в те моменты когда оператор пытается просто удерживать коптер на месте полетный контроллер продолжает активно менять двигатель тягу двигателей компенсируя все возможные ускорения и вращения.

Ссылки на остальные части цикла статей о квадрокоптерах:Часть 2. Элементы квадрокоптераЧасть 3. Все об аккумуляторах для квадрокоптеровЧасть 4. Рама квадрокоптераЧасть 5. Подсветка коптераЧасть 6. Подключение элементов квадрокоптераЧасть 7. Настройка пульта Turnigy9x для коптераЧасть 8. Настройка регуляторов оборотов бесколлекторного двигателяЧасть 9. Настройка полетного контроллера DJI NAZAЧасть 10. Гиростабилизированный подвес для камеры SJ4000

Итак, вы вышли на первую тренировку – как управлять квадрокоптером Syma X5C:

1. Включите пульт, обратите внимание на индикатор аккумулятора – если отмечено менее двух делений, то нужно дозарядить бортовую батарею.
2. Теперь обеспечьте питание квадрокоптера – подсоедините провод аккумуляторной батареи к специальному разъему устройства.
3. Поставьте устройство на плоскую, устойчивую поверхность, отойдите от него не менее чем на 3 метра.
4. Необходимо установить связь между устройством и пультом – для этого нужно джойстик “газа” медленно переместить вверх, а потом вниз.
5. О стопроцентной готовности механизма к полету будут свидетельствовать стабильно горящие светодиоды на его поверхности.
6. Квадрокоптер может летать в продолжении 8-10 мин. Длительность полетов зависит от их скорости, интенсивности кульбитов в воздухе.
7. Если устройство во время полета отклоняется от заданного направления:
   • квадрокоптер сносит вправо – оттримируйте его кнопкой по рудеру влево и наоборот;
   • уходит вперед – оттримируйте кнопкой по тангажу его назад, при противной проблеме – наоборот;
   • сильно закручивается влево – помощником будет включенный триммер по тангажу и джойстик вправо, если наблюдается обратное явление – противные действия.
8. Для выключения устройства отключите проводок бортовой батареи, отключите пульт и затем уже выньте бортовой аккумулятор из квадрокоптера.

Прочитав о том, как управлять квадрокоптером, вы, наверное, убедились, что это совсем несложный процесс, в котором практика гораздо важнее теории.