Управление освещением с пульта ду – советы электрика – Electro Genius

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Машинки

Автоматическая калибровка магнитометра

Это одна из самых простых, но в то же время важных участков кода программы. Функция magcalMPU9250(float * dest1, float * dest2) производит калибровку магнитометра в то время когда вы перемещаете его по фигуре восьмерки (цифры “8”). Она сохраняет максимальные и минимальные значения, а затем на их основе вычисляет среднее.

Летающее крыло skywalker x8. сборка, настройка и первый полет.

Первое летающее крыло было мной построено еще летом 2023 года. В своем дневнике

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло из пенокартона. 71
16 августа 2023 года в 14:04  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2090/

я рассказывал о постройке модели из пенокартона, а также о летных испытаниях

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusНастройка и полетные испытания летающего крыла. 41
27 августа 2023 года в 07:34  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2170/

Воодушевленный успехами при постройке и тестировании модели, решил делать летающее крыло новой конструкции

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло для любительской фото и видео съемки. 89
19 сентября 2023 года в 19:27  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2360/

.

Причинами такого решения послужили следующие факторы: во-первых возникла трудность с транспортировкой и требуется разборная конструкция, во-вторых в летающем крыле не так то просто разместить всю электронику, она просто внутрь не помещается, ее приходится крепить прямо на поверхность крыла.

Но и второе летающее крыло оказалось не совсем то, что мне было нужно. Места в нем оказалось не так уж и много, как мне первоначально казалось. Тем более мне пришлось перейти на другой тип автопилота. FY31AP был заменен на AIOP, а в последствии на APM 2.5.2. Аккумуляторы были заменены на батареи большой емкости, после чего место закончилось.

Долго мучился я в раздумьях делать самолет самому или купить. Рассматривал различные варианты:
– Darkwing Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Darkwing для FPV, размахом 1727 мм из стеклоткани (ARF)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/393428/

– FX-79 Buffalo Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusFX-79 Buffalo FPV Flying Wing EPO Airplane 2000mm (PNF)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1471714/

– Go Discover Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusFPV носитель HobbyKing® ™ Go Discover, EPO, 1600мм, Набор (Kit)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1187029/

– Skywalker X7 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Skywalker X7
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1202023/

– Skywalker X8 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Skywalker X-8 (2120 мм, EPO)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/527758/

– RVJET Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusСупер крыло RVJET(черный)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1182561/

Но особенно вызвало улыбку вот это предложение Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Skywalker X8 2023 (полный комплект для FPV с антенным трекером)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1491039/

Я прекрасно понимал, что закупив материалы для проекта, потрачу приблизительно половину денег, но такой же, как продается самолет, мне точно не сделать. В итоге мой выбор пал на летающее крыло Skywalker X8. По сравнению со всеми рассмотренными он мне показался наиболее вместительным и по цене приемлемым.

Предварительно скачал и изучил инструкцию, размещенную на fpvmodel.com http://www.fpvmodel.com/u/goods_data/2023-10/20231020233838-7568.doc . Так же прочитал всю ветку форума на rcdesign-е, посвященную Х8 http://forum.rcdesign.ru/f90/thread265215-105.html .

Заказ оформил с bevrc.com http://www.bevrc.com/latest-2023-version-skywalker-x8black_p742.html?pid=742 , тем более, что от туда при заказе на сумму больше 200$ доставка EMS-ом бесплатная. Для того чтобы воспользоваться данной опцией взял еще рекомендуемый двигатель http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html .

Конфигурация предполагалась следующая:

Сервы – Hitec 82MG Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHitec HS-82MG Микро сервомашинка с металлическим редуктором 2.8kg/19g/0.12sec
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/9814/

Регулятор скорости – Turnigy SuperBrain 80A Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/

Мотор – GS3548 kv830 http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html

Пропеллер складной – 12х6 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Лопасти для складывающегося пропеллера Aeronaut CAM (Rudi Freudenthaler)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/190472/

Аккумуляторные батареи – Turnigy 4s 5000mAh 40С Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusАккумулятор литий-полимерный Turnigy 5000мАч 4S 40C
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/10307/

Автопилот APM 2.5.2 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusRCTimer ArduFlyer V2.5.2 Flight Controller(Top Pin Version)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1525839/

По сути дела все комплектующие у меня имелись, кроме двигателя, который я заказал в довесок к тушке.

После пары недель ожидания получил огромную коробку, которую курьерская служба ЕМС не особо хотела доставлять. При отслеживании трека появлялись сообщения о неудачных попытках вручения, поэтому пришлось ехать получать самому.

Первое впечатление – какой же он огромный. На фотографии сложно оценить размер, но батареи 4S 5000 просто теряются в его недрах.
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Приступил к склеиванию центральной части фюзеляжа.

Клеить решил на правильный клей – UHU POR. В гипермаркетах Оби в Санкт-Петербурге данный клей продавать перестали, менеджеры сказали, что спроса на него нет. Купить пару тюбиков удалось в «Хобби острове».

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Для установки мотора производитель предлагает пластиковый стакан, но при перегреве мотора пластик может «поплыть».

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

К тому же пластиковое крепление предполагает установку мотора внутри стакана, что усложняет обслуживание силовой установки. Взвесив все за и против, я сделал фанерное основание.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Фанерку выпилил чуть больше, пену немного примял и приклеил.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

После высыхания клея фюзеляж оклеил скотчем и заложил формы из гипсовой смеси. Зачем мне формы из гипса? Что бы можно было повторить, например, из стекловолокна и эпоксидной смолы. Если снимать формы, то это нужно делать в самом начале постройки, иначе после первой морковки снимать уже будет бессмысленно. Понадобится или нет, пока для себя не решил, как говорится “пусть будет”.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Основным материалом для изготовления форм послужил «Ротбанд», который остался после ремонта.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Из реек и листа ДВП сделал отбортовку. Чтобы гипс не прилипал к рабочей поверхности, оклеил ее скотчем. Отбортовку закрепил проволокой к трубам, усиливающим крылья.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Верхняя половина готова. Остается дождаться застывания раствора и снять форму.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Через пару дней снял отбортовку. Край получился идеальный.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Благодаря скотчу гипсовая смесь к корпусу практически не прилипает.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Теперь можно делать вторую половинку.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Крышку лючка сделал отдельно, получилось три гипсовых формы фюзеляжа.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Так как имелись небольшие изъяны на поверхности форм, то слегка прошелся тонкой шпатлевкой.

В то время, как шел процесс изготовления матриц, а он оказался достаточно длительным, у меня появилось время, чтобы заняться крыльями.

Сервоприводы предполагались Hitec 82MG, но выяснилось, что после предыдущего сезона осталась живой только одна серва. Нужно было покупать новую.

В итоге я взял зарекомендовавшие себя среди моделистов той же фирмы цифровые сервы 5085MG Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHitec HS-5085MG Digital Servo
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/112524/

У цифровых и усилие будет побольше, что не маловажно для большой модели.
В крыльях предусмотрены отверстия под стандартные сервомашинки размером 40х40 мм, но многие ставят размера мини. Покрутив в руках кусочек фанеры и сервопривод, решение пришло само собой. Основание выпилил из 3 мм фанеры, а крепление сервопривода к фанере сделал из алюминиевого уголка.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Сервомашинки легко извлекаются для технического обслуживания или замены.

Качалки решил не подрезать, а сделать выемку в креплении. В случае поломки одного плеча можно будет перевернуть и использовать дальше, тем более место позволяет.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Так как запуск предполагался с катапульты и посадка по-самолетному на пузо, то сервоприводы решил перенести на верхнюю плоскость крыла.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Можно было прорезать только отверстия под качалки, чтобы сделать тяги сверху крыла, но замеры показали, что длины качалок не хватает. Поэтому отверстия прорезал насквозь, отрезанные кубики вклеил на клей «Титан». Тут применил именно «Титан», так как он хорошо заполняет пустоты.

После примерки внутрь приклеил фанерные основания.

Далее нужно было решить, что делать с элевонами. Попробовал оставить на пене, но тугой ход и разный угол отклонения от центра к краю, я посчитал не приемлемым. Когда их отрезал, первое впечатление было, что какие же элевоны «жиденькие», нужно усиливать. Озадачившись этим вопросом, стал подбирать карбоновую планку или тонкую бальзу, но на форуме прочитал про технологию ламинирования и решил попробовать. Для этого на работе удалось найти пару листов пленки для ламинирования толщиной 150 мкм. Это был первый опыт, все получилось с первого раза, ничего сложного нет. Работал обычным утюгом, предварительно, подобрав температуру, главное не переборщить, иначе пена начинает пузыриться. После ламинирования элевоны было не узнать, они стали очень жесткими на кручение.
Перед ламинированием вклеил из тонкого гетинакса площадки под кабанчики. Кабанчики заменил на более надежные с креплением на саморезах Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusНабор кабанчиков 20×27мм из полиоксиметилена (10шт)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/8639/

. Элевоны навесил на обычный скотч без петель.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Чтобы не резать дырку в крыле вместо пластикового разъема использовал термоусадочную трубку. Так получается надежнее и компактнее.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Крепление винглетов решил переделать. Фанерки были уже приклеены, но держались не надежно и по краям практически отвалились.

Стандартно предполагается крепление винглетов саморезами. Но я в фанерки установил забивные гайки М3.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Теперь для установки винглетов использую пластиковые винты Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusM3X10 нейлоновый винт (10 штук )
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/114943/

, чтобы при падении срезало шляпку.

Далее задумался по поводу защитного покрытия, что выбрать, скотч или пленку для ламинирования? Скотч ложится на черную пену не очень, смотрится только черный скотч. Пупырышки на поверхности проявлялись под скотчем, поэтому придется шкурить. Опыт ламинирования элевонов уже был, поэтому склонялся больше к пленке. Оставалось найти материал. Первоначально хотел купить пленку в рулоне, но нужного размера и толщины по цене меня не устраивала.

После долгих поисков нашел пленку для ламинирования формата А2 толщиной 75 мкм по очень интересной цене http://www.ancom-ink.ru/index.php?productID=16029. Вес одного пакета, состоящего из двух листов, составил 40 грамм. На весь самолет ушло 7 пакетов, причем было достаточно много обрезков, поэтому в общем к весу добавилось около 200 грамм.

Следует отметить преимущества пленки перед скотчем – это прочность и отсутствие многочисленных стыков.

Поверхности у Х8 не сложные и легко покрываются целыми листами. На фотографии видно, что для ламинирования крыла достаточно двух пакетов. Один лист вдоль, а другой поперек покрывают поверхность крыла полностью.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

После ламинирования всех поверхностей, приклеил оранжевые пластиковые соединители крыльев. Уже приклеив, обнаружил, что отверстия под серво разъемы на крыльях расположены вдоль, а на фюзеляже – поперек. Дрель и напильник устранили данный недостаток.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Стандартное крепление лючка на шурупах мне не понравилось, пришлось заказать такие замочки Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusПрочный замок для фонаря кабины (2шт.)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/996508/

. На внутреннюю переднюю поверхность крышки люка приклеил фиксатор из фанеры и замок сзади.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius


Установка электроники

Вместо запланированного автопилота APM 2.5.2 в летающее крыло был установлен Pixhawk, а точнее его клон от RCTimer, который называется Fixhawk Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusRctimer Fixhawk/Pixhawk 32bit Flight Controller
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1469287/

.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Контроллер установил на виброизоляционную платформу Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusAPM Flight Controller Damping Platform
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1644050/

Данную платформу уже использую на своих моделях, со своей задачей она отлично справляется.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Датчик тока из того же комплекта с RCTimer, он способен работать от батарей до 7S.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

GPS-модуль самый обычный Neo-6M без компаса. Для самолета это не очень критично, тем более компас есть в полетном контроллере.

К автопилоту подключил приемник Futaba R6202SBW через порт SBUS одним проводом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Радиомодемы второй версии на 900МГц HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1458492/

Датчик скорости установил цифровой Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHKPilot 32 Digital Air Speed Sensor And Pitot Tube Set
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1481051/

но пока еще трубки не вывел. Причина очень простая, если при первом полете возникнет нештатная ситуация, чтобы не сломать. Тем более в ручном режиме и стабилизации он не используется, а первые тесты будут именно в этих полетных режимах.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Регулятор скорости установил Turnigy SuperBrain 80A Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/

Данный регулятор побывал уже на многих моих моделях и пережил несколько моторов, которые сгорели после падений по различным причинам и были самостоятельно восстановлены Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusПеремотка бесколлекторного мотора – это легко. 204
19 октября 2023 года в 13:18  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.radiocopter.ru/blogs/view_entry/2647/

.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Сделал ограничители для отклонения лопастей складного пропеллера.

Зачем они нужны? При отклонении лопастей в сторону фюзеляжа винт может задевать за корпус. При полете с выключенным мотором пропеллер складывается и возможен перехлест лопастей.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

В собранном виде пропеллер выглядит следующим образом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

На фотографии приведены максимальные углы отклонения лопастей складного пропеллера после установки ограничителей.

Настройка электроники

Прошивку загрузил с помощью MissionPlanner. Актуальная версия прошивки на момент написания статьи была ArduPlane 3.2.3. Сейчас вышла новая версия 3.3.0. Разработчики пишут о многочисленный изменениях, надо будет попробовать

Сервоприводы и регулятор скорости подключил согласно приведенной на официальном сайте схемы.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Что касается настроек, все настраивается практически, так же как и для коптера.

Первым делом выполняем основные настройки. Калибровка акселерометра может быть выполнена в одной плоскости или во всех. Самолет в собранном состоянии особо не покрутишь, поэтому можно откалибровать первым способом. Но в прошивке 3.3.0 убрали калибровку в одной плоскости.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Калибровка компаса. Крутим-вертим самолет, пока не окрасится шар. При наличии внешнего компаса окрашиваться будет два шара.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Калибровка радиоуправления. Двигаем стики и переключатели для всех каналов. Проверяем, чтобы сигнал не выходил за пределы 1000-2000 мс.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Полетные режимы в самолетной прошивке заведены на восьмой канал. Я выбрал для положения тумблера равным 0 ручной режим (manual), 1-режим стабилизации (stabilize), 2- FBWA.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Также настроил дополнительное оборудование, которое подключено к автопилоту.

Радиомодемы не забываем настраивать. Первым делом, обязательно меняем номер канала NetID, чтобы снизить вероятность несанкционированного подключения. На данном ресурсе неоднократно упоминалось об угоне моделей, поэтому не стоит оставлять лазейку для злоумышленников. Не оставляйте значения, которые были записаны по умолчанию. Проверяем выходную мощность TX Power. Многие жалуются на дальность связи радиомодемов, для работы в режиме максимальной мощности должно быть выбрано значение равное 20, оно соответствует 100мВт.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Датчик тока выбрал соответствующий в интерактивном меню, калибровку не выполнял, так как с заданными значениями отображаются адекватные данные о силовой батарее.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

В соответствующей вкладке выбрал цифровой датчик воздушной скорости.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Калибровка датчика выполняется в полете, перед полетом выбираем ARSPD_AUTOCAL=1.

Проверяем значения воздушной скорости и напряжения батареи в окне HUD.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Далее настраиваем элевоны, для этого пользовался инструкцией на английском языке «New style elevon mixing EEPROM setup» (ELEVON_OUTPUT option) http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-setup/first-time-apm-setup/reversing-servos-and-setting-normalelevon-mode/#new_style_elevon_mixing_eeprom_setup_elevon_output_option

В прошивку начиная с версии 2.73 была добавлена опция ELEVON_OUTPUT, которая может принимать значения от 0 до 4.

В передатчике нужно отключить микширование сигналов для работы элевонов, автопилот это будет делать самостоятельно.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Выбираем ELEVON_OUTPUT=1 и смотрим на перемещение элевонов в режиме FBWA. Если при крене элевоны отрабатывают в одном направлении, то меняем ELEVON_OUTPUT на 2 и т.д. до 4, пока не будет нужной реакции.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Если элевоны отклоняются не в том направлении, настраиваем реверсы RC1_REV RC2_REV

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Далее настраиваем в ручном режиме реакцию рабочих поверхностей на стики пульта радиоуправления. Если отклонение элевонов происходит не в ту сторону, то настраиваем в пульте для выбранного канала реверс.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Расходы рулевых поверхностей при полном отклонении стика составили 12 мм, а при отклонении стика в обоих осях – 24 мм.

Что касается ПИДов, то в целом и с базовыми значениями поведение модели должно быть адекватным.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

На официальном сайте для некоторых моделей приведены значения ПИДов, поэтому их можно использовать за отправные, а уже после первых тестов выполнить автоматическую настройку Autotune. Для этого достаточно назначить Autotune в качестве одного из полетных режимов.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Первоначально я использовал следующие Пиды:

RLL2SRV_P: 0.8

PTCH2SRV_P: 0.5

NAVL1_PERIOD: 19

Данные значения рекомендованы для данного типа летательного аппарата.

Обязательно настраиваем регулятор. Делаем калибровку газа и не забываем установить электронный тормоз, иначе воздушный винт будет авторотировать и создавать тормозящий эффект.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

С электроникой и ее настройкой разобрались и теперь летательный аппарат готов к первому запуску.

Катапульта

Запуск изначально предполагался с катапульты, поэтому заказал эластичный жгут Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHobbyKing® 8mm Silicon Rubber Bungee Hi-Start Cord
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/10609/

В хозяйственном магазине купил крючок для полотенец, кольца сварные диаметром 30 мм и сантехнические трубы диаметром 32 мм.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Крючок закрепил на два болта, возможно, что я немного перестраховался, но решил что так будет надежнее.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Центр тяжести у меня находится в сантиметре от задней кромки передних выемок.

Сама катапульта выглядит следующим образом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Четыре метровых трубы, соединяются деревянным бруском.

Передняя часть и вертикальные стойки (полуметровые трубы) закреплены на металлические уголки. В уголках завернуты не все шурупы для возможности стойкам складываться. В основание трубы вставлены колышки для надежной фиксации на поверхности земли. Задняя часть сделана из подручных материалов. Для спуска реализована классическая схема с педалью. Сборка по времени занимает не более 10 минут.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

После успешных тестов решил модернизировать конструкцию катапульты -докупил дополнительные угловые и Т-образные соединители для труб. Теперь катапульта в разобранном и собранном виде выглядит следующим образом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Первый полет

В выходные на майских праздниках впервые облетал крыло. Первоначально резиновый жгут растянул в два с половиной раза. По первым ощущениям показалось, что все таки нужно больше усилия.

Очередной запуск после модернизации катапульты, немного управление зажал экспонентами

После резиновый жгут сложил вдвойне и растянул в три раза. Таким образом усилие в момент старта возросло почти в два раза, старт получился более уверенный, без просадки при сходе с направляющих.

Так же попробовал запуск и в безмоторном режиме.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Выводы и заключения

Сейчас я взял бы крыло из белого материала. После ламинирования белый корпус выглядит наряднее. На черном корпусе цветные пленки и скотч выглядят блекло.

Катапульта удобная вещь, но требует дополнительного времени для ее сборки и установки.

При растяжении жгута с 10 до 20-25 метров усилие, судя по замерам, составило около 3,5 кг. При первом же запуске стало понятно, что недостаточно тяги на крюке в момент старта. Самолет проседает практически до самой земли. Жгут сложенный вдвойне позволил получить усилие на крюке около 7 кг. В безмоторном режиме летающее крыло сходит с катапульты практически без просадки, уверенно набирает скорость, расстояние планирования значительно увеличилось.

С настройками по умолчанию поведение модели вполне адекватное, но в дальнейшем, конечно, требуется тонкая настройка автопилота.

Центр тяжести немного сместил назад, так как в безмоторном режиме самолет немного клюет носом.

В целом всем доволен, через несколько дней наступит лето, лучшее время для полетов.

§

Первое летающее крыло было мной построено еще летом 2023 года. В своем дневнике

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло из пенокартона. 71
16 августа 2023 года в 14:04  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2090/

я рассказывал о постройке модели из пенокартона, а также о летных испытаниях

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusНастройка и полетные испытания летающего крыла. 41
27 августа 2023 года в 07:34  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2170/

Воодушевленный успехами при постройке и тестировании модели, решил делать летающее крыло новой конструкции

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло для любительской фото и видео съемки. 89
19 сентября 2023 года в 19:27  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2360/

.

Причинами такого решения послужили следующие факторы: во-первых возникла трудность с транспортировкой и требуется разборная конструкция, во-вторых в летающем крыле не так то просто разместить всю электронику, она просто внутрь не помещается, ее приходится крепить прямо на поверхность крыла.

Но и второе летающее крыло оказалось не совсем то, что мне было нужно. Места в нем оказалось не так уж и много, как мне первоначально казалось. Тем более мне пришлось перейти на другой тип автопилота. FY31AP был заменен на AIOP, а в последствии на APM 2.5.2. Аккумуляторы были заменены на батареи большой емкости, после чего место закончилось.

Долго мучился я в раздумьях делать самолет самому или купить. Рассматривал различные варианты:
– Darkwing Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Darkwing для FPV, размахом 1727 мм из стеклоткани (ARF)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/393428/

– FX-79 Buffalo Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusFX-79 Buffalo FPV Flying Wing EPO Airplane 2000mm (PNF)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1471714/

– Go Discover Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusFPV носитель HobbyKing® ™ Go Discover, EPO, 1600мм, Набор (Kit)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1187029/

– Skywalker X7 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Skywalker X7
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1202023/

– Skywalker X8 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Skywalker X-8 (2120 мм, EPO)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/527758/

– RVJET Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusСупер крыло RVJET(черный)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1182561/

Но особенно вызвало улыбку вот это предложение Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Skywalker X8 2023 (полный комплект для FPV с антенным трекером)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1491039/

Я прекрасно понимал, что закупив материалы для проекта, потрачу приблизительно половину денег, но такой же, как продается самолет, мне точно не сделать. В итоге мой выбор пал на летающее крыло Skywalker X8. По сравнению со всеми рассмотренными он мне показался наиболее вместительным и по цене приемлемым.

Предварительно скачал и изучил инструкцию, размещенную на fpvmodel.com http://www.fpvmodel.com/u/goods_data/2023-10/20231020233838-7568.doc . Так же прочитал всю ветку форума на rcdesign-е, посвященную Х8 http://forum.rcdesign.ru/f90/thread265215-105.html .

Заказ оформил с bevrc.com http://www.bevrc.com/latest-2023-version-skywalker-x8black_p742.html?pid=742 , тем более, что от туда при заказе на сумму больше 200$ доставка EMS-ом бесплатная. Для того чтобы воспользоваться данной опцией взял еще рекомендуемый двигатель http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html .

Конфигурация предполагалась следующая:

Сервы – Hitec 82MG Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHitec HS-82MG Микро сервомашинка с металлическим редуктором 2.8kg/19g/0.12sec
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/9814/

Регулятор скорости – Turnigy SuperBrain 80A Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/

Мотор – GS3548 kv830 http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html

Пропеллер складной – 12х6 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Лопасти для складывающегося пропеллера Aeronaut CAM (Rudi Freudenthaler)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/190472/

Аккумуляторные батареи – Turnigy 4s 5000mAh 40С Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusАккумулятор литий-полимерный Turnigy 5000мАч 4S 40C
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/10307/

Автопилот APM 2.5.2 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusRCTimer ArduFlyer V2.5.2 Flight Controller(Top Pin Version)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1525839/

По сути дела все комплектующие у меня имелись, кроме двигателя, который я заказал в довесок к тушке.

После пары недель ожидания получил огромную коробку, которую курьерская служба ЕМС не особо хотела доставлять. При отслеживании трека появлялись сообщения о неудачных попытках вручения, поэтому пришлось ехать получать самому.

Первое впечатление – какой же он огромный. На фотографии сложно оценить размер, но батареи 4S 5000 просто теряются в его недрах.
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Приступил к склеиванию центральной части фюзеляжа.

Клеить решил на правильный клей – UHU POR. В гипермаркетах Оби в Санкт-Петербурге данный клей продавать перестали, менеджеры сказали, что спроса на него нет. Купить пару тюбиков удалось в «Хобби острове».

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Для установки мотора производитель предлагает пластиковый стакан, но при перегреве мотора пластик может «поплыть».

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

К тому же пластиковое крепление предполагает установку мотора внутри стакана, что усложняет обслуживание силовой установки. Взвесив все за и против, я сделал фанерное основание.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Фанерку выпилил чуть больше, пену немного примял и приклеил.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

После высыхания клея фюзеляж оклеил скотчем и заложил формы из гипсовой смеси. Зачем мне формы из гипса? Что бы можно было повторить, например, из стекловолокна и эпоксидной смолы. Если снимать формы, то это нужно делать в самом начале постройки, иначе после первой морковки снимать уже будет бессмысленно. Понадобится или нет, пока для себя не решил, как говорится “пусть будет”.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Основным материалом для изготовления форм послужил «Ротбанд», который остался после ремонта.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Из реек и листа ДВП сделал отбортовку. Чтобы гипс не прилипал к рабочей поверхности, оклеил ее скотчем. Отбортовку закрепил проволокой к трубам, усиливающим крылья.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Верхняя половина готова. Остается дождаться застывания раствора и снять форму.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Через пару дней снял отбортовку. Край получился идеальный.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Благодаря скотчу гипсовая смесь к корпусу практически не прилипает.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Теперь можно делать вторую половинку.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Крышку лючка сделал отдельно, получилось три гипсовых формы фюзеляжа.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Так как имелись небольшие изъяны на поверхности форм, то слегка прошелся тонкой шпатлевкой.

В то время, как шел процесс изготовления матриц, а он оказался достаточно длительным, у меня появилось время, чтобы заняться крыльями.

Сервоприводы предполагались Hitec 82MG, но выяснилось, что после предыдущего сезона осталась живой только одна серва. Нужно было покупать новую.

В итоге я взял зарекомендовавшие себя среди моделистов той же фирмы цифровые сервы 5085MG Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHitec HS-5085MG Digital Servo
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/112524/

У цифровых и усилие будет побольше, что не маловажно для большой модели.
В крыльях предусмотрены отверстия под стандартные сервомашинки размером 40х40 мм, но многие ставят размера мини. Покрутив в руках кусочек фанеры и сервопривод, решение пришло само собой. Основание выпилил из 3 мм фанеры, а крепление сервопривода к фанере сделал из алюминиевого уголка.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Сервомашинки легко извлекаются для технического обслуживания или замены.

Качалки решил не подрезать, а сделать выемку в креплении. В случае поломки одного плеча можно будет перевернуть и использовать дальше, тем более место позволяет.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Так как запуск предполагался с катапульты и посадка по-самолетному на пузо, то сервоприводы решил перенести на верхнюю плоскость крыла.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Можно было прорезать только отверстия под качалки, чтобы сделать тяги сверху крыла, но замеры показали, что длины качалок не хватает. Поэтому отверстия прорезал насквозь, отрезанные кубики вклеил на клей «Титан». Тут применил именно «Титан», так как он хорошо заполняет пустоты.

После примерки внутрь приклеил фанерные основания.

Далее нужно было решить, что делать с элевонами. Попробовал оставить на пене, но тугой ход и разный угол отклонения от центра к краю, я посчитал не приемлемым. Когда их отрезал, первое впечатление было, что какие же элевоны «жиденькие», нужно усиливать. Озадачившись этим вопросом, стал подбирать карбоновую планку или тонкую бальзу, но на форуме прочитал про технологию ламинирования и решил попробовать. Для этого на работе удалось найти пару листов пленки для ламинирования толщиной 150 мкм. Это был первый опыт, все получилось с первого раза, ничего сложного нет. Работал обычным утюгом, предварительно, подобрав температуру, главное не переборщить, иначе пена начинает пузыриться. После ламинирования элевоны было не узнать, они стали очень жесткими на кручение.
Перед ламинированием вклеил из тонкого гетинакса площадки под кабанчики. Кабанчики заменил на более надежные с креплением на саморезах Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusНабор кабанчиков 20×27мм из полиоксиметилена (10шт)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/8639/

. Элевоны навесил на обычный скотч без петель.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Чтобы не резать дырку в крыле вместо пластикового разъема использовал термоусадочную трубку. Так получается надежнее и компактнее.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Крепление винглетов решил переделать. Фанерки были уже приклеены, но держались не надежно и по краям практически отвалились.

Стандартно предполагается крепление винглетов саморезами. Но я в фанерки установил забивные гайки М3.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Теперь для установки винглетов использую пластиковые винты Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusM3X10 нейлоновый винт (10 штук )
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/114943/

, чтобы при падении срезало шляпку.

Далее задумался по поводу защитного покрытия, что выбрать, скотч или пленку для ламинирования? Скотч ложится на черную пену не очень, смотрится только черный скотч. Пупырышки на поверхности проявлялись под скотчем, поэтому придется шкурить. Опыт ламинирования элевонов уже был, поэтому склонялся больше к пленке. Оставалось найти материал. Первоначально хотел купить пленку в рулоне, но нужного размера и толщины по цене меня не устраивала.

После долгих поисков нашел пленку для ламинирования формата А2 толщиной 75 мкм по очень интересной цене http://www.ancom-ink.ru/index.php?productID=16029. Вес одного пакета, состоящего из двух листов, составил 40 грамм. На весь самолет ушло 7 пакетов, причем было достаточно много обрезков, поэтому в общем к весу добавилось около 200 грамм.

Следует отметить преимущества пленки перед скотчем – это прочность и отсутствие многочисленных стыков.

Поверхности у Х8 не сложные и легко покрываются целыми листами. На фотографии видно, что для ламинирования крыла достаточно двух пакетов. Один лист вдоль, а другой поперек покрывают поверхность крыла полностью.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

После ламинирования всех поверхностей, приклеил оранжевые пластиковые соединители крыльев. Уже приклеив, обнаружил, что отверстия под серво разъемы на крыльях расположены вдоль, а на фюзеляже – поперек. Дрель и напильник устранили данный недостаток.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Стандартное крепление лючка на шурупах мне не понравилось, пришлось заказать такие замочки Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusПрочный замок для фонаря кабины (2шт.)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/996508/

. На внутреннюю переднюю поверхность крышки люка приклеил фиксатор из фанеры и замок сзади.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius


Установка электроники

Вместо запланированного автопилота APM 2.5.2 в летающее крыло был установлен Pixhawk, а точнее его клон от RCTimer, который называется Fixhawk Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusRctimer Fixhawk/Pixhawk 32bit Flight Controller
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1469287/

.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Контроллер установил на виброизоляционную платформу Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusAPM Flight Controller Damping Platform
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1644050/

Данную платформу уже использую на своих моделях, со своей задачей она отлично справляется.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Датчик тока из того же комплекта с RCTimer, он способен работать от батарей до 7S.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

GPS-модуль самый обычный Neo-6M без компаса. Для самолета это не очень критично, тем более компас есть в полетном контроллере.

К автопилоту подключил приемник Futaba R6202SBW через порт SBUS одним проводом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Радиомодемы второй версии на 900МГц HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1458492/

Датчик скорости установил цифровой Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHKPilot 32 Digital Air Speed Sensor And Pitot Tube Set
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1481051/

но пока еще трубки не вывел. Причина очень простая, если при первом полете возникнет нештатная ситуация, чтобы не сломать. Тем более в ручном режиме и стабилизации он не используется, а первые тесты будут именно в этих полетных режимах.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Регулятор скорости установил Turnigy SuperBrain 80A Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/

Данный регулятор побывал уже на многих моих моделях и пережил несколько моторов, которые сгорели после падений по различным причинам и были самостоятельно восстановлены Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusПеремотка бесколлекторного мотора – это легко. 204
19 октября 2023 года в 13:18  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.radiocopter.ru/blogs/view_entry/2647/

.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Сделал ограничители для отклонения лопастей складного пропеллера.

Зачем они нужны? При отклонении лопастей в сторону фюзеляжа винт может задевать за корпус. При полете с выключенным мотором пропеллер складывается и возможен перехлест лопастей.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

В собранном виде пропеллер выглядит следующим образом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

На фотографии приведены максимальные углы отклонения лопастей складного пропеллера после установки ограничителей.

Настройка электроники

Прошивку загрузил с помощью MissionPlanner. Актуальная версия прошивки на момент написания статьи была ArduPlane 3.2.3. Сейчас вышла новая версия 3.3.0. Разработчики пишут о многочисленный изменениях, надо будет попробовать

Сервоприводы и регулятор скорости подключил согласно приведенной на официальном сайте схемы.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Что касается настроек, все настраивается практически, так же как и для коптера.

Первым делом выполняем основные настройки. Калибровка акселерометра может быть выполнена в одной плоскости или во всех. Самолет в собранном состоянии особо не покрутишь, поэтому можно откалибровать первым способом. Но в прошивке 3.3.0 убрали калибровку в одной плоскости.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Калибровка компаса. Крутим-вертим самолет, пока не окрасится шар. При наличии внешнего компаса окрашиваться будет два шара.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Калибровка радиоуправления. Двигаем стики и переключатели для всех каналов. Проверяем, чтобы сигнал не выходил за пределы 1000-2000 мс.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Полетные режимы в самолетной прошивке заведены на восьмой канал. Я выбрал для положения тумблера равным 0 ручной режим (manual), 1-режим стабилизации (stabilize), 2- FBWA.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Также настроил дополнительное оборудование, которое подключено к автопилоту.

Радиомодемы не забываем настраивать. Первым делом, обязательно меняем номер канала NetID, чтобы снизить вероятность несанкционированного подключения. На данном ресурсе неоднократно упоминалось об угоне моделей, поэтому не стоит оставлять лазейку для злоумышленников. Не оставляйте значения, которые были записаны по умолчанию. Проверяем выходную мощность TX Power. Многие жалуются на дальность связи радиомодемов, для работы в режиме максимальной мощности должно быть выбрано значение равное 20, оно соответствует 100мВт.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Датчик тока выбрал соответствующий в интерактивном меню, калибровку не выполнял, так как с заданными значениями отображаются адекватные данные о силовой батарее.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

В соответствующей вкладке выбрал цифровой датчик воздушной скорости.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Калибровка датчика выполняется в полете, перед полетом выбираем ARSPD_AUTOCAL=1.

Проверяем значения воздушной скорости и напряжения батареи в окне HUD.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Далее настраиваем элевоны, для этого пользовался инструкцией на английском языке «New style elevon mixing EEPROM setup» (ELEVON_OUTPUT option) http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-setup/first-time-apm-setup/reversing-servos-and-setting-normalelevon-mode/#new_style_elevon_mixing_eeprom_setup_elevon_output_option

В прошивку начиная с версии 2.73 была добавлена опция ELEVON_OUTPUT, которая может принимать значения от 0 до 4.

В передатчике нужно отключить микширование сигналов для работы элевонов, автопилот это будет делать самостоятельно.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Выбираем ELEVON_OUTPUT=1 и смотрим на перемещение элевонов в режиме FBWA. Если при крене элевоны отрабатывают в одном направлении, то меняем ELEVON_OUTPUT на 2 и т.д. до 4, пока не будет нужной реакции.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Если элевоны отклоняются не в том направлении, настраиваем реверсы RC1_REV RC2_REV

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Далее настраиваем в ручном режиме реакцию рабочих поверхностей на стики пульта радиоуправления. Если отклонение элевонов происходит не в ту сторону, то настраиваем в пульте для выбранного канала реверс.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Расходы рулевых поверхностей при полном отклонении стика составили 12 мм, а при отклонении стика в обоих осях – 24 мм.

Что касается ПИДов, то в целом и с базовыми значениями поведение модели должно быть адекватным.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

На официальном сайте для некоторых моделей приведены значения ПИДов, поэтому их можно использовать за отправные, а уже после первых тестов выполнить автоматическую настройку Autotune. Для этого достаточно назначить Autotune в качестве одного из полетных режимов.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Первоначально я использовал следующие Пиды:

RLL2SRV_P: 0.8

PTCH2SRV_P: 0.5

NAVL1_PERIOD: 19

Данные значения рекомендованы для данного типа летательного аппарата.

Обязательно настраиваем регулятор. Делаем калибровку газа и не забываем установить электронный тормоз, иначе воздушный винт будет авторотировать и создавать тормозящий эффект.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

С электроникой и ее настройкой разобрались и теперь летательный аппарат готов к первому запуску.

Катапульта

Запуск изначально предполагался с катапульты, поэтому заказал эластичный жгут Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHobbyKing® 8mm Silicon Rubber Bungee Hi-Start Cord
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/10609/

В хозяйственном магазине купил крючок для полотенец, кольца сварные диаметром 30 мм и сантехнические трубы диаметром 32 мм.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Крючок закрепил на два болта, возможно, что я немного перестраховался, но решил что так будет надежнее.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Центр тяжести у меня находится в сантиметре от задней кромки передних выемок.

Сама катапульта выглядит следующим образом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Четыре метровых трубы, соединяются деревянным бруском.

Передняя часть и вертикальные стойки (полуметровые трубы) закреплены на металлические уголки. В уголках завернуты не все шурупы для возможности стойкам складываться. В основание трубы вставлены колышки для надежной фиксации на поверхности земли. Задняя часть сделана из подручных материалов. Для спуска реализована классическая схема с педалью. Сборка по времени занимает не более 10 минут.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

После успешных тестов решил модернизировать конструкцию катапульты -докупил дополнительные угловые и Т-образные соединители для труб. Теперь катапульта в разобранном и собранном виде выглядит следующим образом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Первый полет

В выходные на майских праздниках впервые облетал крыло. Первоначально резиновый жгут растянул в два с половиной раза. По первым ощущениям показалось, что все таки нужно больше усилия.

Очередной запуск после модернизации катапульты, немного управление зажал экспонентами

После резиновый жгут сложил вдвойне и растянул в три раза. Таким образом усилие в момент старта возросло почти в два раза, старт получился более уверенный, без просадки при сходе с направляющих.

Так же попробовал запуск и в безмоторном режиме.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Выводы и заключения

Сейчас я взял бы крыло из белого материала. После ламинирования белый корпус выглядит наряднее. На черном корпусе цветные пленки и скотч выглядят блекло.

Катапульта удобная вещь, но требует дополнительного времени для ее сборки и установки.

При растяжении жгута с 10 до 20-25 метров усилие, судя по замерам, составило около 3,5 кг. При первом же запуске стало понятно, что недостаточно тяги на крюке в момент старта. Самолет проседает практически до самой земли. Жгут сложенный вдвойне позволил получить усилие на крюке около 7 кг. В безмоторном режиме летающее крыло сходит с катапульты практически без просадки, уверенно набирает скорость, расстояние планирования значительно увеличилось.

С настройками по умолчанию поведение модели вполне адекватное, но в дальнейшем, конечно, требуется тонкая настройка автопилота.

Центр тяжести немного сместил назад, так как в безмоторном режиме самолет немного клюет носом.

В целом всем доволен, через несколько дней наступит лето, лучшее время для полетов.

§

Первое летающее крыло было мной построено еще летом 2023 года. В своем дневнике

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло из пенокартона. 71
16 августа 2023 года в 14:04  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2090/

я рассказывал о постройке модели из пенокартона, а также о летных испытаниях

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusНастройка и полетные испытания летающего крыла. 41
27 августа 2023 года в 07:34  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2170/

Воодушевленный успехами при постройке и тестировании модели, решил делать летающее крыло новой конструкции

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло для любительской фото и видео съемки. 89
19 сентября 2023 года в 19:27  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.parkflyer.ru/blogs/view_entry/2360/

.

Причинами такого решения послужили следующие факторы: во-первых возникла трудность с транспортировкой и требуется разборная конструкция, во-вторых в летающем крыле не так то просто разместить всю электронику, она просто внутрь не помещается, ее приходится крепить прямо на поверхность крыла.

Но и второе летающее крыло оказалось не совсем то, что мне было нужно. Места в нем оказалось не так уж и много, как мне первоначально казалось. Тем более мне пришлось перейти на другой тип автопилота. FY31AP был заменен на AIOP, а в последствии на APM 2.5.2. Аккумуляторы были заменены на батареи большой емкости, после чего место закончилось.

Долго мучился я в раздумьях делать самолет самому или купить. Рассматривал различные варианты:
– Darkwing Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Darkwing для FPV, размахом 1727 мм из стеклоткани (ARF)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/393428/

– FX-79 Buffalo Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusFX-79 Buffalo FPV Flying Wing EPO Airplane 2000mm (PNF)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1471714/

– Go Discover Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusFPV носитель HobbyKing® ™ Go Discover, EPO, 1600мм, Набор (Kit)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1187029/

– Skywalker X7 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Skywalker X7
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1202023/

– Skywalker X8 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Skywalker X-8 (2120 мм, EPO)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/527758/

– RVJET Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusСупер крыло RVJET(черный)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1182561/

Но особенно вызвало улыбку вот это предложение Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusЛетающее крыло Skywalker X8 2023 (полный комплект для FPV с антенным трекером)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1491039/

Я прекрасно понимал, что закупив материалы для проекта, потрачу приблизительно половину денег, но такой же, как продается самолет, мне точно не сделать. В итоге мой выбор пал на летающее крыло Skywalker X8. По сравнению со всеми рассмотренными он мне показался наиболее вместительным и по цене приемлемым.

Предварительно скачал и изучил инструкцию, размещенную на fpvmodel.com http://www.fpvmodel.com/u/goods_data/2023-10/20231020233838-7568.doc . Так же прочитал всю ветку форума на rcdesign-е, посвященную Х8 http://forum.rcdesign.ru/f90/thread265215-105.html .

Заказ оформил с bevrc.com http://www.bevrc.com/latest-2023-version-skywalker-x8black_p742.html?pid=742 , тем более, что от туда при заказе на сумму больше 200$ доставка EMS-ом бесплатная. Для того чтобы воспользоваться данной опцией взял еще рекомендуемый двигатель http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html .

Конфигурация предполагалась следующая:

Сервы – Hitec 82MG Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHitec HS-82MG Микро сервомашинка с металлическим редуктором 2.8kg/19g/0.12sec
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/9814/

Регулятор скорости – Turnigy SuperBrain 80A Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/

Мотор – GS3548 kv830 http://www.bevrc.com/gs35485-kv830_p680.html

Пропеллер складной – 12х6 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Лопасти для складывающегося пропеллера Aeronaut CAM (Rudi Freudenthaler)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/190472/

Аккумуляторные батареи – Turnigy 4s 5000mAh 40С Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusАккумулятор литий-полимерный Turnigy 5000мАч 4S 40C
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/10307/

Автопилот APM 2.5.2 Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusRCTimer ArduFlyer V2.5.2 Flight Controller(Top Pin Version)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1525839/

По сути дела все комплектующие у меня имелись, кроме двигателя, который я заказал в довесок к тушке.

После пары недель ожидания получил огромную коробку, которую курьерская служба ЕМС не особо хотела доставлять. При отслеживании трека появлялись сообщения о неудачных попытках вручения, поэтому пришлось ехать получать самому.

Первое впечатление – какой же он огромный. На фотографии сложно оценить размер, но батареи 4S 5000 просто теряются в его недрах.
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Приступил к склеиванию центральной части фюзеляжа.

Клеить решил на правильный клей – UHU POR. В гипермаркетах Оби в Санкт-Петербурге данный клей продавать перестали, менеджеры сказали, что спроса на него нет. Купить пару тюбиков удалось в «Хобби острове».

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Для установки мотора производитель предлагает пластиковый стакан, но при перегреве мотора пластик может «поплыть».

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

К тому же пластиковое крепление предполагает установку мотора внутри стакана, что усложняет обслуживание силовой установки. Взвесив все за и против, я сделал фанерное основание.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Фанерку выпилил чуть больше, пену немного примял и приклеил.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

После высыхания клея фюзеляж оклеил скотчем и заложил формы из гипсовой смеси. Зачем мне формы из гипса? Что бы можно было повторить, например, из стекловолокна и эпоксидной смолы. Если снимать формы, то это нужно делать в самом начале постройки, иначе после первой морковки снимать уже будет бессмысленно. Понадобится или нет, пока для себя не решил, как говорится “пусть будет”.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Основным материалом для изготовления форм послужил «Ротбанд», который остался после ремонта.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Из реек и листа ДВП сделал отбортовку. Чтобы гипс не прилипал к рабочей поверхности, оклеил ее скотчем. Отбортовку закрепил проволокой к трубам, усиливающим крылья.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Верхняя половина готова. Остается дождаться застывания раствора и снять форму.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Через пару дней снял отбортовку. Край получился идеальный.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Благодаря скотчу гипсовая смесь к корпусу практически не прилипает.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Теперь можно делать вторую половинку.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Крышку лючка сделал отдельно, получилось три гипсовых формы фюзеляжа.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Так как имелись небольшие изъяны на поверхности форм, то слегка прошелся тонкой шпатлевкой.

В то время, как шел процесс изготовления матриц, а он оказался достаточно длительным, у меня появилось время, чтобы заняться крыльями.

Сервоприводы предполагались Hitec 82MG, но выяснилось, что после предыдущего сезона осталась живой только одна серва. Нужно было покупать новую.

В итоге я взял зарекомендовавшие себя среди моделистов той же фирмы цифровые сервы 5085MG Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHitec HS-5085MG Digital Servo
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/112524/

У цифровых и усилие будет побольше, что не маловажно для большой модели.
В крыльях предусмотрены отверстия под стандартные сервомашинки размером 40х40 мм, но многие ставят размера мини. Покрутив в руках кусочек фанеры и сервопривод, решение пришло само собой. Основание выпилил из 3 мм фанеры, а крепление сервопривода к фанере сделал из алюминиевого уголка.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Сервомашинки легко извлекаются для технического обслуживания или замены.

Качалки решил не подрезать, а сделать выемку в креплении. В случае поломки одного плеча можно будет перевернуть и использовать дальше, тем более место позволяет.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Так как запуск предполагался с катапульты и посадка по-самолетному на пузо, то сервоприводы решил перенести на верхнюю плоскость крыла.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Можно было прорезать только отверстия под качалки, чтобы сделать тяги сверху крыла, но замеры показали, что длины качалок не хватает. Поэтому отверстия прорезал насквозь, отрезанные кубики вклеил на клей «Титан». Тут применил именно «Титан», так как он хорошо заполняет пустоты.

После примерки внутрь приклеил фанерные основания.

Далее нужно было решить, что делать с элевонами. Попробовал оставить на пене, но тугой ход и разный угол отклонения от центра к краю, я посчитал не приемлемым. Когда их отрезал, первое впечатление было, что какие же элевоны «жиденькие», нужно усиливать. Озадачившись этим вопросом, стал подбирать карбоновую планку или тонкую бальзу, но на форуме прочитал про технологию ламинирования и решил попробовать. Для этого на работе удалось найти пару листов пленки для ламинирования толщиной 150 мкм. Это был первый опыт, все получилось с первого раза, ничего сложного нет. Работал обычным утюгом, предварительно, подобрав температуру, главное не переборщить, иначе пена начинает пузыриться. После ламинирования элевоны было не узнать, они стали очень жесткими на кручение.
Перед ламинированием вклеил из тонкого гетинакса площадки под кабанчики. Кабанчики заменил на более надежные с креплением на саморезах Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusНабор кабанчиков 20×27мм из полиоксиметилена (10шт)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/8639/

. Элевоны навесил на обычный скотч без петель.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Чтобы не резать дырку в крыле вместо пластикового разъема использовал термоусадочную трубку. Так получается надежнее и компактнее.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Крепление винглетов решил переделать. Фанерки были уже приклеены, но держались не надежно и по краям практически отвалились.

Стандартно предполагается крепление винглетов саморезами. Но я в фанерки установил забивные гайки М3.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Теперь для установки винглетов использую пластиковые винты Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusM3X10 нейлоновый винт (10 штук )
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/114943/

, чтобы при падении срезало шляпку.

Далее задумался по поводу защитного покрытия, что выбрать, скотч или пленку для ламинирования? Скотч ложится на черную пену не очень, смотрится только черный скотч. Пупырышки на поверхности проявлялись под скотчем, поэтому придется шкурить. Опыт ламинирования элевонов уже был, поэтому склонялся больше к пленке. Оставалось найти материал. Первоначально хотел купить пленку в рулоне, но нужного размера и толщины по цене меня не устраивала.

После долгих поисков нашел пленку для ламинирования формата А2 толщиной 75 мкм по очень интересной цене http://www.ancom-ink.ru/index.php?productID=16029. Вес одного пакета, состоящего из двух листов, составил 40 грамм. На весь самолет ушло 7 пакетов, причем было достаточно много обрезков, поэтому в общем к весу добавилось около 200 грамм.

Следует отметить преимущества пленки перед скотчем – это прочность и отсутствие многочисленных стыков.

Поверхности у Х8 не сложные и легко покрываются целыми листами. На фотографии видно, что для ламинирования крыла достаточно двух пакетов. Один лист вдоль, а другой поперек покрывают поверхность крыла полностью.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

После ламинирования всех поверхностей, приклеил оранжевые пластиковые соединители крыльев. Уже приклеив, обнаружил, что отверстия под серво разъемы на крыльях расположены вдоль, а на фюзеляже – поперек. Дрель и напильник устранили данный недостаток.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Стандартное крепление лючка на шурупах мне не понравилось, пришлось заказать такие замочки Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusПрочный замок для фонаря кабины (2шт.)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/996508/

. На внутреннюю переднюю поверхность крышки люка приклеил фиксатор из фанеры и замок сзади.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius


Установка электроники

Вместо запланированного автопилота APM 2.5.2 в летающее крыло был установлен Pixhawk, а точнее его клон от RCTimer, который называется Fixhawk Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusRctimer Fixhawk/Pixhawk 32bit Flight Controller
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1469287/

.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Контроллер установил на виброизоляционную платформу Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusAPM Flight Controller Damping Platform
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1644050/

Данную платформу уже использую на своих моделях, со своей задачей она отлично справляется.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Датчик тока из того же комплекта с RCTimer, он способен работать от батарей до 7S.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

GPS-модуль самый обычный Neo-6M без компаса. Для самолета это не очень критично, тем более компас есть в полетном контроллере.

К автопилоту подключил приемник Futaba R6202SBW через порт SBUS одним проводом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Радиомодемы второй версии на 900МГц HKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHKPilot Transceiver Telemetry Radio Set V2 (915Mhz)
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1458492/

Датчик скорости установил цифровой Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHKPilot 32 Digital Air Speed Sensor And Pitot Tube Set
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/1481051/

но пока еще трубки не вывел. Причина очень простая, если при первом полете возникнет нештатная ситуация, чтобы не сломать. Тем более в ручном режиме и стабилизации он не используется, а первые тесты будут именно в этих полетных режимах.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Регулятор скорости установил Turnigy SuperBrain 80A Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Turnigy Super Brain 80A Brushless ESC
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/100103/

Данный регулятор побывал уже на многих моих моделях и пережил несколько моторов, которые сгорели после падений по различным причинам и были самостоятельно восстановлены Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusПеремотка бесколлекторного мотора – это легко. 204
19 октября 2023 года в 13:18  Александр Н Санкт-Петербург
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius Статья http://www.radiocopter.ru/blogs/view_entry/2647/

.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Сделал ограничители для отклонения лопастей складного пропеллера.

Зачем они нужны? При отклонении лопастей в сторону фюзеляжа винт может задевать за корпус. При полете с выключенным мотором пропеллер складывается и возможен перехлест лопастей.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

В собранном виде пропеллер выглядит следующим образом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

На фотографии приведены максимальные углы отклонения лопастей складного пропеллера после установки ограничителей.

Настройка электроники

Прошивку загрузил с помощью MissionPlanner. Актуальная версия прошивки на момент написания статьи была ArduPlane 3.2.3. Сейчас вышла новая версия 3.3.0. Разработчики пишут о многочисленный изменениях, надо будет попробовать

Сервоприводы и регулятор скорости подключил согласно приведенной на официальном сайте схемы.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Что касается настроек, все настраивается практически, так же как и для коптера.

Первым делом выполняем основные настройки. Калибровка акселерометра может быть выполнена в одной плоскости или во всех. Самолет в собранном состоянии особо не покрутишь, поэтому можно откалибровать первым способом. Но в прошивке 3.3.0 убрали калибровку в одной плоскости.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Калибровка компаса. Крутим-вертим самолет, пока не окрасится шар. При наличии внешнего компаса окрашиваться будет два шара.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Калибровка радиоуправления. Двигаем стики и переключатели для всех каналов. Проверяем, чтобы сигнал не выходил за пределы 1000-2000 мс.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Полетные режимы в самолетной прошивке заведены на восьмой канал. Я выбрал для положения тумблера равным 0 ручной режим (manual), 1-режим стабилизации (stabilize), 2- FBWA.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Также настроил дополнительное оборудование, которое подключено к автопилоту.

Радиомодемы не забываем настраивать. Первым делом, обязательно меняем номер канала NetID, чтобы снизить вероятность несанкционированного подключения. На данном ресурсе неоднократно упоминалось об угоне моделей, поэтому не стоит оставлять лазейку для злоумышленников. Не оставляйте значения, которые были записаны по умолчанию. Проверяем выходную мощность TX Power. Многие жалуются на дальность связи радиомодемов, для работы в режиме максимальной мощности должно быть выбрано значение равное 20, оно соответствует 100мВт.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Датчик тока выбрал соответствующий в интерактивном меню, калибровку не выполнял, так как с заданными значениями отображаются адекватные данные о силовой батарее.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

В соответствующей вкладке выбрал цифровой датчик воздушной скорости.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Калибровка датчика выполняется в полете, перед полетом выбираем ARSPD_AUTOCAL=1.

Проверяем значения воздушной скорости и напряжения батареи в окне HUD.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Далее настраиваем элевоны, для этого пользовался инструкцией на английском языке «New style elevon mixing EEPROM setup» (ELEVON_OUTPUT option) http://plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-setup/first-time-apm-setup/reversing-servos-and-setting-normalelevon-mode/#new_style_elevon_mixing_eeprom_setup_elevon_output_option

В прошивку начиная с версии 2.73 была добавлена опция ELEVON_OUTPUT, которая может принимать значения от 0 до 4.

В передатчике нужно отключить микширование сигналов для работы элевонов, автопилот это будет делать самостоятельно.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Выбираем ELEVON_OUTPUT=1 и смотрим на перемещение элевонов в режиме FBWA. Если при крене элевоны отрабатывают в одном направлении, то меняем ELEVON_OUTPUT на 2 и т.д. до 4, пока не будет нужной реакции.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Если элевоны отклоняются не в том направлении, настраиваем реверсы RC1_REV RC2_REV

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Далее настраиваем в ручном режиме реакцию рабочих поверхностей на стики пульта радиоуправления. Если отклонение элевонов происходит не в ту сторону, то настраиваем в пульте для выбранного канала реверс.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Расходы рулевых поверхностей при полном отклонении стика составили 12 мм, а при отклонении стика в обоих осях – 24 мм.

Что касается ПИДов, то в целом и с базовыми значениями поведение модели должно быть адекватным.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

На официальном сайте для некоторых моделей приведены значения ПИДов, поэтому их можно использовать за отправные, а уже после первых тестов выполнить автоматическую настройку Autotune. Для этого достаточно назначить Autotune в качестве одного из полетных режимов.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Первоначально я использовал следующие Пиды:

RLL2SRV_P: 0.8

PTCH2SRV_P: 0.5

NAVL1_PERIOD: 19

Данные значения рекомендованы для данного типа летательного аппарата.

Обязательно настраиваем регулятор. Делаем калибровку газа и не забываем установить электронный тормоз, иначе воздушный винт будет авторотировать и создавать тормозящий эффект.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

С электроникой и ее настройкой разобрались и теперь летательный аппарат готов к первому запуску.

Катапульта

Запуск изначально предполагался с катапульты, поэтому заказал эластичный жгут Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusHobbyKing® 8mm Silicon Rubber Bungee Hi-Start Cord
Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusТоварhttp://www.radiocopter.ru/product/10609/

В хозяйственном магазине купил крючок для полотенец, кольца сварные диаметром 30 мм и сантехнические трубы диаметром 32 мм.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Крючок закрепил на два болта, возможно, что я немного перестраховался, но решил что так будет надежнее.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Центр тяжести у меня находится в сантиметре от задней кромки передних выемок.

Сама катапульта выглядит следующим образом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Четыре метровых трубы, соединяются деревянным бруском.

Передняя часть и вертикальные стойки (полуметровые трубы) закреплены на металлические уголки. В уголках завернуты не все шурупы для возможности стойкам складываться. В основание трубы вставлены колышки для надежной фиксации на поверхности земли. Задняя часть сделана из подручных материалов. Для спуска реализована классическая схема с педалью. Сборка по времени занимает не более 10 минут.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

После успешных тестов решил модернизировать конструкцию катапульты -докупил дополнительные угловые и Т-образные соединители для труб. Теперь катапульта в разобранном и собранном виде выглядит следующим образом.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro GeniusУправление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Первый полет

В выходные на майских праздниках впервые облетал крыло. Первоначально резиновый жгут растянул в два с половиной раза. По первым ощущениям показалось, что все таки нужно больше усилия.

Очередной запуск после модернизации катапульты, немного управление зажал экспонентами

После резиновый жгут сложил вдвойне и растянул в три раза. Таким образом усилие в момент старта возросло почти в два раза, старт получился более уверенный, без просадки при сходе с направляющих.

Так же попробовал запуск и в безмоторном режиме.

Управление освещением с пульта ду - советы электрика - Electro Genius

Выводы и заключения

Сейчас я взял бы крыло из белого материала. После ламинирования белый корпус выглядит наряднее. На черном корпусе цветные пленки и скотч выглядят блекло.

Катапульта удобная вещь, но требует дополнительного времени для ее сборки и установки.

При растяжении жгута с 10 до 20-25 метров усилие, судя по замерам, составило около 3,5 кг. При первом же запуске стало понятно, что недостаточно тяги на крюке в момент старта. Самолет проседает практически до самой земли. Жгут сложенный вдвойне позволил получить усилие на крюке около 7 кг. В безмоторном режиме летающее крыло сходит с катапульты практически без просадки, уверенно набирает скорость, расстояние планирования значительно увеличилось.

С настройками по умолчанию поведение модели вполне адекватное, но в дальнейшем, конечно, требуется тонкая настройка автопилота.

Центр тяжести немного сместил назад, так как в безмоторном режиме самолет немного клюет носом.

В целом всем доволен, через несколько дней наступит лето, лучшее время для полетов.

Фильтрация данных

Поскольку исходные данные (raw data) содержат достаточно большое количество шума, мы будем использовать различные фильтры (Madgwick/Mahony/Kalman) чтобы преобразовать их в кватернионы (Quaternions).

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий