Что такое н-мост?

H-biues обычно являются графическим представлением этой схемы. С помощью этой схемы двигатель можно вращать как вперед, так и назад.

Схема Н-моста показана на прилагаемом рисунке. В мосте имеется четыре электронных переключателя (транзисторы, МОП-транзисторы, IGBT).

Положительное напряжение будет подано на двигатель, когда переключатели S1 и S4 замкнуты, а два других разомкнуты. Двигатель будет вращаться в прямом направлении. Аналогично, когда переключатели S2 и S3 замкнуты, а S1 и S4 разомкнуты, на двигатель подается обратное напряжение, и он вращается в противоположном направлении.

Примечание: Выключатели на одном плече (т.е. ни S1, ни S2, ни S3, ни S4 не должны быть замкнуты одновременно – это приведет к короткому замыканию цепи.

Вы можете построить свой собственный Н-мост, используя четыре транзистора или МОП-транзистора, или купить интегральные схемы. Управление скоростью и направлением вращения двигателей осуществляется с помощью интегральной схемы LM298 H-моста.

Описание распиновки:

Out 1: двигатель постоянного тока 1 ” ” или шаговый двигатель A Out 2: двигатель постоянного тока 1 “-” или шаговый двигатель A-Out 3: двигатель постоянного тока 2 ” ” или шаговый двигатель B Out 4: выход двигателя B12v: вход 12 В, но может использоваться от 7 до 35 ВGND: земля5v: выход 5 В, если перемычка 12 В стоит на месте, идеально подходит для питания Arduino (и т.д.) “Arduino Sketch Considerations” section. IN1: включает двигатель AIN2: включает двигатель AIN3: включает двигатель BIn4: включает двигатель BBEnB: включает ШИМ-сигналы для двигателя B (Пожалуйста, прочитайте раздел “Arduino Sketch Considerations”)

Шаг 2: что такое робот?

Роботы – это электромеханические устройства, созданные для того, чтобы реагировать на окружающую среду и предпринимать собственные действия для достижения своих целей.

Здесь представлены компоненты робота:

1. Конструкция / корпус
2. Привод / двигатель
3. Контроллер
4. Устройства ввода / датчики
5. Источник питания

Когда я буду описывать каждый из этих компонентов, вы легко поймете, что я имею в виду.

1 модель

Изначально я решил построить корпус катамарана. Эта фотография была моей отправной точкой:

Я набросал 3D-модель и использовал программу под названием Pepakura Designer, чтобы сделать узор из этой картинки:

Однако программа не могла создать нормальный рисунок на моих слишком изогнутых поверхностях. Начало моих 3D-моделей не требовало нарисованных от руки эскизов:

Кроме того, я хотел бы добавить фотографию самой Arduino (самодельную) с драйвером для SI9986:

2 модель

Поначалу я был доволен новинкой, но стало очевидно, что моторы нужно переделать на мощные, а также изменить направление руля.

3 модель

Я не полностью собрал эту модель, но я узнал, как делать 3D модели, чтобы получить выкройку, и что делают сгибы.

На основе этой модели была сделана выкройка:

Кроме того, я узнал о прекрасной альтернативе потолочной плитке: подложке под ламинат.

Если сравнивать вагонку с потолком, то вагонка имеет следующие преимущества:

1. Размер листа: 1000 x 500 мм.
2. Различная толщина, я купил толщину 3 и 5 мм, но в настоящее время я использую только 5 мм.
3. Отсутствие различных профилей и моделей.
4. Хорошая долговечность благодаря большей толщине (для 5 мм).

В остальном, они очень похожи:

1. Малый вес.
2. Не боится воды.
3. Низкая стоимость и доступность.

Клей использовал Титан, но затем перешел на термоклей, с которым сборка ускорилась в несколько раз.

Я купил мотор, руль и вал от радиоуправляемой лодки в магазине. Далее я узнал, как вплавить латунные гайки в пластик, чтобы мотор больше нельзя было повредить.

Этот двигатель очень прожорлив и имеет большой пусковой ток – около 10 А, а может и больше. Тогда я решил упростить драйвер двигателя: Я убрал бэкстоп, отказался от полевого транзистора и упростил конструкцию платы.

Плата управления состоит из самодельной ардуино Atmega328P, радиомодуля NRf24L01, драйвера полевого транзистора и нескольких регуляторов напряжения. Также плата была протестирована:

Нам еще нужно проверить плату с “большим” мотором, установить его в плату, установить сервопривод с обвесом, закрепить чехол лодки и можно испытывать на воде.

Я также включил модели лодок с различными размерами, чтобы желающие могли их собрать:

Катер_v3.1_450х173х85

Катер_v3.1_590х227х112

Катер_v3.1_750х288х142

Она продолжала:

Снял короткое видео, показывающее все основные шаги по сборке лодки

Arduino – машинка на nrf24l01

/*   Данный скетч модернизация скетча AlexGyver

*    исходник тут https://github.com/AlexGyver/nRF24L01

*/



#include <SPI.h>          // библиотека для работы с шиной SPI

#include "nRF24L01.h"     // библиотека радиомодуля

#include "RF24.h"         // ещё библиотека радиомодуля



RF24 radio(9, 10);





byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб

byte transmit_data[4];





void setup() {

  Serial.begin(9600); //открываем порт для связи с ПК



  radio.begin(); //активировать модуль

  radio.setAutoAck(0);         //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл

  radio.setRetries(0, 0);    //время между попыткой достучаться, число попыток

  radio.enableAckPayload();    //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал

  radio.setPayloadSize(32);     //размер пакета, в байтах



  radio.openWritingPipe(address[0]);   //мы - труба 0, открываем канал для передачи данных

  radio.setChannel(0x60);  //выбираем канал (в котором нет шумов!)



  radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX

  radio.setDataRate (RF24_1MBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS

  //должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!

  //при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!



  radio.powerUp(); //начать работу

  radio.stopListening();  //не слушаем радиоэфир, мы передатчик

}
void loop() {

  transmit_data[0] = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 1 оси X

  transmit_data[1] = map(analogRead(A1), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 1 оси Y

  transmit_data[2] = map(analogRead(A2), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 2 оси X

  transmit_data[3] = map(analogRead(A3), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 2 оси Y

  radio.write(&transmit_data, sizeof(transmit_data)); //отправляем получившийся массив
}

/*   Данный скетч модернизация скетча AlexGyver
*    исходник тут https://github.com/AlexGyver/nRF24L01
*/

#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"

RF24 radio(9,10); // "создать" модуль на пинах 9 и 10 Для Уно
//RF24 radio(9,53); // для Меги

byte address[][6] = {"1Node","2Node","3Node","4Node","5Node","6Node"};  //возможные номера труб
byte recieved_data[4];
void setup(){
  Serial.begin(9600); //открываем порт для связи с ПК

  pinMode(4, OUTPUT);

  pinMode(A0, OUTPUT);
  pinMode(A1, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);

  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);


  radio.begin(); //активировать модуль
  radio.setAutoAck(0);         //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
  radio.setRetries(0,15);     //(время между попыткой достучаться, число попыток)
  radio.enableAckPayload();    //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
  radio.setPayloadSize(32);     //размер пакета, в байтах

  radio.openReadingPipe(1,address[0]);      //хотим слушать трубу 0
  radio.setChannel(0x60);  //выбираем канал (в котором нет шумов!)

  radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
  radio.setDataRate (RF24_1MBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
  //должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
  //при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

  radio.powerUp(); //начать работу
  radio.startListening();  //начинаем слушать эфир, мы приёмный модуль
}

void loop() {
    byte pipeNo;               
    while( radio.available(&pipeNo)){    // слушаем эфир со всех труб
      radio.read( &recieved_data, sizeof(recieved_data) ); //читаем присланный массив
      digitalWrite(4, HIGH);

      int x1p = constrain(map(recieved_data[1], 128, 255, 0, 255), 0, 255); //обрезаем и переворачиваем значения
      int x1b = constrain(map(recieved_data[1], 128, 0, 0, 255), 0, 255); //обрезаем и переворачиваем значения
      int y2r = constrain(map(recieved_data[2], 122, 255, 100, 1), 0, 100); //обрезаем и переворачиваем значения
      int y2l = constrain(map(recieved_data[2], 122, 0, 100, 1), 0, 100); //обрезаем и переворачиваем значения

      int stl = constrain(map(recieved_data[2], 123, 255, 0, 255), 0, 255); //обрезаем и переворачиваем значения
      int str = constrain(map(recieved_data[2], 122, 0, 0, 255), 0, 255); //обрезаем и переворачиваем значения

      //Serial.print(x1p); Serial.print(" | "); Serial.print(x1b); Serial.print(" | "); Serial.print(y2r); Serial.print(" | "); Serial.print(y2l); Serial.println();
      int spr = constrain(x1p * y2r / 100, 0, 255); //скорость правого колеса
      int spl = constrain(x1p * y2l / 100, 0, 255); //скорость левого колеса
      int bspr = constrain(x1b * y2r / 100, 0, 255); //скорость правого колеса назад
      int bspl = constrain(x1b * y2l / 100, 0, 255); //скорость левого колеса назад
      Serial.print(stl); Serial.print(" | "); Serial.print(str); Serial.println();
      //Serial.print(recieved_data[2]); Serial.println();
      if (recieved_data[1]>138)
    { digitalWrite(A1, LOW);
      digitalWrite(A0, HIGH);
      analogWrite(5, spr);

      digitalWrite(7, LOW);
      digitalWrite(8, HIGH);
      analogWrite(6, spl);
    } else if (recieved_data[1]<118)
    { digitalWrite(A1, !LOW);
      digitalWrite(A0, !HIGH);
      analogWrite(5, bspr);

      digitalWrite(7, !LOW);
      digitalWrite(8, !HIGH);
      analogWrite(6, bspl);
    }else if (118<recieved_data[1]<138)
    { digitalWrite(A1, LOW);
      digitalWrite(A0, HIGH);
      analogWrite(5, str);

      digitalWrite(7, LOW);
      digitalWrite(8, HIGH);
      analogWrite(6, stl);
      }
  }
}

Components:

P.S. Для программирования arduino pro mini вам понадобится преобразователь последовательного интерфейса USB в FTDI.

Step 1: remote’s hardware

Описание: Контроллер позволяет игроку управлять движением игрушечного автомобиля. Мой контроллер состоит из трех частей. 3,3 В arduino pro mini, nRF24L01 и четыре кнопки. Arduino считывает состояние кнопок и передает его через nRF24L01, подключенный к его SPI-интерфейсу. На прилагаемой схеме показано соединение между различными частями пульта дистанционного управления.

Step 2: remote’s software (arduino code)

• Описание: Программное обеспечение блока управления, как и его аппаратное обеспечение, также состоит из трех частей. Инициализация, конфигурация и цикл переменных.

• Инициализация переменных: Инициализация переменных включает в себя указание выводов CE и CSN nRF для подключения к Arduino, а также адреса, который будет использоваться радиочастотной трубкой, сформированной между пультом и игрушечным автомобилем. Инициализация переменных также включает назначение выводов кнопкам.

• Конфигурация: в части конфигурации мы сначала устанавливаем pinMode всех кнопок в INPUT_PULLUP, чтобы избежать использования внешних резисторов. После установки pinMode происходит инициализация радиостанции nRF.

• Цикл: В части цикла мы считываем состояние четырех кнопок, формируем массив целых чисел и передаем его. Этот процесс повторяется каждые 100 мс (вы можете поиграть с этим числом).

You can find code in code section.

Step 3: what is nrf24l01?

Описание: Прежде чем мы перейдем к сборке игрушечного автомобиля, давайте поговорим о nRF24L01. Это одночиповый трансивер, работающий в диапазоне ISM 2,4 ГГц. Напряжение питания варьируется от 1,9 до 3,6 В. Он потребляет 11,3 мА TX при выходной мощности 0 дБм и 13.

Имеющиеся в продаже платы с распиновкой микросхемы nRF24L01 содержат 8 выводов, которые делятся на 2 вывода питания, 4 вывода SPI, 1 вывод разрешения микросхемы и 1 вывод прерывания, как показано на приложенном рисунке.

Я также прилагаю видео о том, как с помощью nRF24L01 может быть установлено простое беспроводное соединение.

Step 4: toy car’s hardware

Описание: Механическое оборудование состоит из шасси из акрилового листа и компонентов, собранных на нем с помощью гаек/болтов M3, включая универсальное колесо, два пластиковых колеса и два редукторных двигателя постоянного тока. Со стороны электроники у нас их 3.

Components:

• Модуль привода двигателя L293D

На прилагаемой схеме показаны все соединения игрушечной машины.

В следующем шаге рассмотрим микросхему L293D.

Step 6: toy car’s software

Описание: как и код пульта дистанционного управления arduino, код игрушечной машины arduino также делится на три части. Инициализация переменных, конфигурации и цикла.

• Инициализация переменных: включает настройку радиостанции nRF, идентичной радиостанции дистанционного управления. В этом сегменте мы также определим контакты arduino, подключенные к контроллеру двигателя L293D.

• Конфигурация: Мы конфигурируем выводы, которые подключены к L293D как выходы, а затем код активации nRf24L01.

• Петля: Мы ожидаем получить массив целых чисел размера 4. При получении этого массива активируются соответствующие выходные переключатели, в зависимости от того, какая кнопка была нажата на пульте дистанционного управления.

Code is available in code section

Вот и все, друзья. Спасибо за чтение.

Дайте мне знать, если вы сделаете свой собственный игрушечный автомобиль. Еще раз спасибо.

Video

Посмотрите короткое и исчерпывающее видео, в котором описаны все шаги, необходимые для создания игрушечного автомобиля RC. Видео не включает объяснение того, как работает nRF, о чем я расскажу позже.

Дистанционное управление микроконтроллером: ик-пульт, arduino, esp8266, 433 мгц » сайт для электриков – статьи, советы, примеры, схемы

Нам понадобится:

Для осуществления проекта требуется установка библиотек:

Подробнее о том, как устанавливать библиотеки, можно прочитать на странице Arduino IDE Wiki под названием Установка библиотек в Arduino IDE.

Недостатки:

• Модули nRF24L01 работают в диапазоне радиочастот 2,4 ГГц ISM (Industrial, Scientific, Medical), в котором работают WiFi, Bluetooth и другие устройства, такие как радиоприемники и даже микроволновые печи. Эти устройства могут “блокировать” определенные каналы в этом диапазоне. Вблизи таких устройств дальность связи между модулями на некоторых каналах резко уменьшается. Вы можете увеличить диапазон, изменив канал связи на один из 128 каналов, доступных для модулей nRF24L01.
• При выборе 2 Мбит/с одновременно используются два канала (выбранный канал и следующий канал).
• Модули питаются постоянным напряжением 3,3 В. Однако на них можно подать напряжение 5 В с помощью адаптера nRF24L01.

Передатчик:

#include <SPI.h>                                          // Подключаем библиотеку для работы с шиной SPI
#include <nRF24L01.h>                                     // Подключаем файл настроек из библиотеки RF24
#include <RF24.h>                                         // Подключаем библиотеку для работы с nRF24L01 
RF24           radio(9, 10);                              // Создаём объект radio для работы с библиотекой RF24, указывая номера выводов nRF24L01  (CE, CSN)
int            data[2];                                   // Создаём массив для приёма данных
void setup(){
    radio.begin();                                        // Инициируем работу nRF24L01 
    radio.setChannel(5);                                  // Указываем канал передачи данных (от 0 до 127), 5 - значит передача данных осуществляется на частоте 2,405 ГГц (на одном канале может быть только 1 приёмник и до 6 передатчиков)
    radio.setDataRate     (RF24_1MBPS);                   // Указываем скорость передачи данных (RF24_250KBPS, RF24_1MBPS, RF24_2MBPS), RF24_1MBPS - 1Мбит/сек
    radio.setPALevel      (RF24_PA_HIGH);                 // Указываем мощность передатчика (RF24_PA_MIN=-18dBm, RF24_PA_LOW=-12dBm, RF24_PA_HIGH=-6dBm, RF24_PA_MAX=0dBm)
    radio.openWritingPipe (0x1234567890LL);               // Открываем трубу с идентификатором 0x1234567890 для передачи данных (на одном канале может быть открыто до 6 разных труб, которые должны отличаться только последним байтом идентификатора)
}
void loop(){
    data[0] = analogRead(A1);                             // считываем показания Trema слайдера с вывода A1 и записываем их в 0 элемент массива data
    data[1] = analogRead(A2);                             // считываем показания Trema потенциометра с вывода A2 и записываем их в 1 элемент массива data
    radio.write(&data, sizeof(data));                     // отправляем данные из массива data указывая сколько байт массива мы хотим отправить. Отправить данные можно с проверкой их доставки: if( radio.write(&data, sizeof(data)) ){данные приняты приёмником;}else{данные не приняты приёмником;}
}

Приём сигнала радиопульта на arduino

Провёл небольшой эксперимент с приёмником 433 Mhz и пультами и получил неожиданные результаты.

На Aliexpress часто продают приемники и передатчики в наборах для 433 Mhz и 315 Mhz. За 68 рублей плюс доставка я купил этот набор из двух плат на 433 Mhz.

Интерфейс приемника подключен к Arduino через три провода (питание, земля и сигнал на контакт 2).

Rc-switch – это стандартная библиотечная функция для приема и распознавания удаленных сигналов. Существует простой пример использования этой библиотеки, которая выводит в COM-порт четыре значения при получении сигнала: код кнопки, длина последовательности в битах, задержка, код протокола.

Я с удивлением узнал, что пока не нажмешь на кнопку пульта, в московском забитом эфире нет кодов.

Для раскрытия этих значений нажимайте четыре кнопки на пульте дистанционного управления, начиная с титульного изображения.

Для того чтобы проверить нажатие нужных кнопок пульта, необходимо сравнить значения getReceivedValue с заранее известными кодами кнопок пульта.

Кажется, что все просто и элементарно. Однако, в конечном итоге, только маленький пульт на заглавной фотографии работает с сигналом 433 МГц. Три разных пульта (выключатель Noolite, пульт для розетки с таймером и пульт для велосипедной сигнализации) не реагируют ни на какие кнопки на Arduino.

Похоже, что эти пульты используют протоколы, которые не известны библиотеке rc-switch. Я пока не обнаружил других библиотек, получающих данные от консолей.

В том смысле, что управлять радиопультом Arduino чрезвычайно легко и очень дешево, верно и то, что не все пульты 433 МГц пригодны для этого приложения.

2023, Алексей Наденьжин

---

Десять лет я каждый день пишу о технике, скидках, интересных местах и событиях. Читайте мой блог на сайте ammo1.ru, в ЖЖ, Дзен, МирТесен, Telegram.
Мои проекты:
Lamptest.ru. Тестирую светодиодные лампы и помогаю разобраться, какие из них хорошие, а какие не очень.
Elerus.ru. Собираю информацию об отечественных электронных устройствах для личного использования и делюсь ей.
Вы можете связаться со мной в Телеграм @ammo1 и по почте [email protected].

Приемник:

#include <SPI.h>                                          // Подключаем библиотеку  для работы с шиной SPI
#include <nRF24L01.h>                                     // Подключаем файл настроек из библиотеки RF24
#include <RF24.h>                                         // Подключаем библиотеку  для работы с nRF24L01 
#include <iarduino_4LED.h>                                // Подключаем библиотеку  для работы с четырёхразрядным LED индикатором
#include <Servo.h>                                        // Подключаем библиотеку  для работы с сервоприводами
RF24           radio(9, 10);                              // Создаём объект radio   для работы с библиотекой RF24, указывая номера выводов nRF24L01  (CE, CSN)
iarduino_4LED  dispLED(2,3);                              // Создаём объект dispLED для работы с функциями библиотеки iarduino_4LED, с указанием выводов дисплея ( CLK , DIO ) 
Servo          myservo;                                   // Создаём объект myservo для работы с функциями библиотеки Servo
int            data[2];                                   // Создаём массив для приёма данных
void setup(){
    delay(1000);
    myservo.attach(4);                                    // Подключаем объект myservo к 4 выводу Arduino
    dispLED.begin();                                      // Инициируем работу индикатора
    radio.begin();                                        // Инициируем работу nRF24L01 
    radio.setChannel(5);                                  // Указываем канал приёма данных (от 0 до 127), 5 - значит приём данных осуществляется на частоте 2,405 ГГц (на одном канале может быть только 1 приёмник и до 6 передатчиков)
    radio.setDataRate     (RF24_1MBPS);                   // Указываем скорость передачи данных (RF24_250KBPS, RF24_1MBPS, RF24_2MBPS), RF24_1MBPS - 1Мбит/сек
    radio.setPALevel      (RF24_PA_HIGH);                 // Указываем мощность передатчика (RF24_PA_MIN=-18dBm, RF24_PA_LOW=-12dBm, RF24_PA_HIGH=-6dBm, RF24_PA_MAX=0dBm)
    radio.openReadingPipe (1, 0x1234567890LL);            // Открываем 1 трубу с идентификатором 0x1234567890 для приема данных (на ожном канале может быть открыто до 6 разных труб, которые должны отличаться только последним байтом идентификатора)
    radio.startListening  ();                             // Включаем приемник, начинаем прослушивать открытую трубу
//  radio.stopListening   ();                             // Выключаем приёмник, если потребуется передать данные
}
void loop(){
    if(radio.available()){                                // Если в буфере имеются принятые данные
        radio.read(&data, sizeof(data));                  // Читаем данные в массив data и указываем сколько байт читать
        dispLED.print(data[0]);                           // Выводим показания Trema слайдера на индикатор
        myservo.write(map(data[1],0,1023,0,180));         // Поворачиваем сервопривод на угол заданный Trema потенциометром
    }
}

Приёмник:

При запуске скетча (в коде setup) он конфигурирует радиомодуль, задавая те же параметры, что и передатчик, но в режиме приема данных, а также обеспечивает сервопривод и светодиодный индикатор. После этого он постоянно (в циклическом коде) проверяет, что на радиомодуль не поступило никаких данных.

При наличии данных они считываются в массив данных, затем значение 0 элемента (показания ползунка Trema) отображается на светодиодном индикаторе, а значение 1 элемента (показания потенциометра Trema) преобразуется в градусы и используется для вращения сервопривода.

Схема подключения:

Адаптер соединяет оба радиомодуля nFR24L01 с аппаратной шиной SPI. Светодиодный индикатор Trema подключен к цифровым выводам D2 и D3 (может быть подключен к любому выводу Arduino).

Подключите сервопривод к цифровому выводу D4 (может быть подключен к любому выводу). Подключите потенциометр Trema и ползунок к аналоговым входам A1 и A0 (или к любому аналоговому входу). Питание адаптера nFR24L01 обеспечивается контактами GND и Vcc (5 В).

При подключении без адаптера модуль nFR24L01 должен питаться от источника постоянного тока 3,3 В.

Таблица подключения радио модуля nFR24L01

Шаг 1. комплектующие

Не очень важно знать слишком много деталей об этом проекте.

Также необходимы следующие приложения:

Шаг 1: нужные части и инструмент

Все мои детали и инструменты были приобретены в Интернете, и я использовал готовые решения”.

Запчасти:

1. Комплект шасси 4WD робота (GearBest)
2. Arduino Nano (GearBest)
3. Модуль LM298 H-моста (GearBest)
4. Модуль HC-06 Bluetooth (Amazon)
5. 2 x 18650 литий-ионных аккумулятора (GearBest)
6. 2x 18650 батарейный отсек (GearBest)
7. Маленькая макетная плата (GearBest)
8. 0. 5 мм2
9. Кабели с перемычками “мужчина-мужчина” (Amazon)
10. Кабели с перемычками “мужчина-мужчина” (Amazon)
11. Малярная лента, клейкая лента или аналогичные материалы (Amazon).

Для робота, который объезжает препятствия:

Модуль для измерения расстояния ультразвуком (GearBest)

Необходимый инструмент:

1. Паяльник (Amazon)
2. Кусачки (Amazon)
3. Стриппер для провод (GearBest)
4. Клеевой пистолет (GearBest)

Шаг 10: входы / датчики

Чувства зрения, звука, осязания, обоняния и вкуса присущи не только людям. Датчики предоставляют роботам информацию об окружающем мире.

Это устройство, которое обнаруживает и реагирует на определенные типы входящей информации из окружающей среды. Любой тип явления окружающей среды может предоставить такую информацию – свет, тепло, движение, влажность, давление и т.д.

Входящие сигналы могут поступать от датчиков, пульта дистанционного управления или смартфона. В этом учебнике я использую смартфон в качестве устройства, которое посылает сигналы, управляющие роботом.

Шаг 11: источник питания

Роботу необходим источник энергии для питания его исполнительных механизмов (двигателей) и контроллера. Большинство роботов питаются от батарей. Батарея имеет множество вариантов:

1. Щелочные батареи типа AA (неперезаряжаемые)
2. Никель-металлгидридные или никель-кадмиевые батареи типа AA (перезаряжаемые)
3. Литий-ионные батареи
4. Литиево-полимерные батареи

Выбирайте аккумуляторы в соответствии с вашими потребностями. Я считаю, что всегда следует выбирать аккумуляторы достаточной емкости. Были использованы 2 литий-ионных аккумулятора 18650 емкостью 2600 мАч. Для большей автономности используйте большой аккумулятор, например, 5A turnigy.

В него не поместились батарейки плоской формы, поэтому я использовал два неодимовых магнита, чтобы придать им форму. Батарейный отсек: Я заказал батарейный отсек из Китая, но он не подошел для батарей с плоской крышкой.

Зарядка: для зарядки аккумуляторов необходимо хорошее зарядное устройство. По моему опыту, эти зарядные устройства доказали свою состоятельность:

1. PowerEx AA Charger-Analyzer (Amazon)
2. XTAR LiIon Battery Charger (Amazon)
3. Turnigy LiPo Battery Charger (Amazon)

Шаг 12: установка компонентов

Цельная схема установлена на крыше. Отсек для батареек, драйвер двигателя LM 298 и небольшая макетная плата приклеены к плате горячим клеем, но можно просто прикрутить их. Плата прикреплена с помощью клейкой ленты. Установите Arduino nano в макетную плату.

Шаг 13: электропроводка

Для подключения модулей необходимы провода с перемычками. Красные провода двух двигателей (с каждой стороны) должны быть соединены вместе, затем их черные провода. В итоге с обеих сторон будет по две клеммы.

Мотор B управляет двумя левыми моторами, а M OTORA – двумя правыми моторами. Подключите все компоненты, как описано в инструкции:

Соединение двигателя:

L M298 – > ArduinoIN1 -> ArduinoIN1 LM298 – > красный левый провод двигателя –> черный левый провод двигателя –> черный правый провод двигателя –> LM298 – > черный левый провод двигателя –> LM298 – > черный левый провод двигателя –> LM298 – > черный левый провод двигателя –> LM298 – > красный правый провод

D5IN2-> D6IN2 ->D9IN2-> D10Модуль Bluetooth -> ArduinoRx-> TxTx ->RxGND -> GNDVcc -> 3.3VПитание12V — > красный провод батарейGND -> черный провод батарей и пин GND на Arduino5V -> соедините с пином 5V Arduino

Шаг 14: логика управления

Чтобы понять, как это работает, я создал эту логическую таблицу. Это очень полезно для написания кода.

Шаг 15: софт

Эта часть чрезвычайно проста и не требует никаких библиотек. Поняв логическую таблицу из предыдущего шага, вы можете написать свой собственный код. Вместо того чтобы писать свой собственный код, я скопировал чужую готовую версию. Для управления роботом-машиной я использую смартфон, подключенный к контроллеру с помощью модуля Bluetooth (HC-06).

Шаг 16: тестирование

В качестве теста автомобиль-робот был помещен на небольшую картонную коробку. Таким образом, колеса будут вращаться, но машина останется неподвижной. Нажмите на все доступные кнопки, чтобы проверить, работает ли она. Если все работает, вы можете им управлять.

Замена проводов позволит двигателям вращаться в обратном направлении.

Шаг 17: планы на будущее

В этом учебнике показано, как создать простую машину. Далее я планирую его усовершенствовать. Ниже приведены некоторые идеи о том, как прикрепить к нему датчики:

1. Добавление ультразвукового датчика для обхода препятствий
2. Использование модуля WiFi, например ESP8266 или Node MCU, вместо Bluetooth для увеличения расстояния управления.
3. Добавление солнечной батареи для зарядки аккумуляторов.

Шаг 2. создаем корпус катера или лодки

Обычно все начинается с того, что вы хотите управлять радиоуправляемыми моделями, но не можете себе позволить такую модель или не имеете желания. Поэтому переходим к изготовлению корпуса. Чертежи лодки были найдены в интернете, а для изготовления лодки использовался пенопласт.

Это не проблема, и всем нравятся разные виды лодок – кому-то нравятся парусно-моторные лодки, кому-то просто моторные лодки.

Шаг 3. двигатель, штурвал, пропеллер

Далее мы сделали крепление двигателя. Кроме того, мы сделали руль и пропеллер. В итоге мы заменили их на покупные.

По сути, винт и штурвал заменили приобретенные вами предметы.

В итоге мы получили следующий результат:

Соединение вала гребного винта с валом двигателя – муфта.

Шаг 3: структура / шасси

Структуры состоят из физических компонентов. Она состоит из физических компонентов, которые перемещаются определенным образом для выполнения задачи. В нашем случае структура робота состоит из шасси и колес.

Шаг 4. принципиальная схема

Мы должны собрать все электронные детали, так как на следующем этапе мы разместим электронику на корпусе самолета.

Шаг 4: приводы

Когда речь идет о робототехнике, актуатор – это устройство, способное преобразовывать энергию (в данном случае электрическую) в действие. Как правило, приводы имеют либо вращательное, либо линейное движение.

Предположим, что у нас есть двигатель постоянного тока со скоростью 3000 об/мин и крутящим моментом 0,002 Н-м. Добавим к нему шестеренку с передаточным числом 1:48. Снизив скорость в 48 раз (3000/44 = 68 об/мин), мы увеличим крутящий момент в 48 раз (в результате 0,002 x 48 = 0,096 Н-м).

Шаг 5. закрепляем электронику

После создания корпуса и монтажа мы переходим к установке электроники внутри корпуса.

Шаг 5: подготавливаем клеммы моторчиков

Отрежьте четыре куска красного и черного провода длиной 12-15 см. Я использовал провод сечением 0,5 мм2. Зачистите концы проводов. Провода должны быть припаяны к клеммам двигателя.

При подключении к батарейному отсеку двигатели можно проверить на полярность. Если он движется в прямом направлении (красный провод на положительной клемме, а черный – на отрицательной), то соединение в порядке.

Шаг 6: устанавливаем мотор

Каждый двигатель должен быть установлен с помощью двух акриловых проставок, закрепленных двумя длинными болтами и двумя гайками. Для наглядности можно посмотреть видео.

Провода от двигателей ведут к центру шасси. С каждой стороны шасси подключите красный и черный провода от двигателей. На левой стороне вы найдете две клеммы, а на правой – две.

Шаг 7: устанавливаем крышу

После установки 4 двигателей установите крышу. Закрепите 6 медных стержней гайками и пропустите концы кабеля через отверстие в крыше.

Шаг 8: контроллер

Мы установили шасси и диски, но контроллер все еще отсутствует. Если у шасси нет контроллера, оно не будет функционировать. Пока робот остается на месте, он будет безжизненным. Поэтому роботу нужен контроллер (мозг), чтобы двигаться.

По сути, контроллер – это небольшая машина, которая программируется, способна следовать заданной программе и выполнять все вычисления, решения и коммуникации. Здесь в качестве контроллера мы используем микроконтроллер Arduino Nano.

Данные поступают в контроллер через датчики, дистанционно и др. ), затем обрабатывает их и дает команду двигателям на выполнение выбранной задачи.

Когда положительный провод от батарей подключен к одной стороне мотора, а отрицательный провод от батарей подключен к другому концу мотора, он будет вращаться вперед. Если поменять провода местами, мотор будет вращаться в противоположном направлении.

Если вы хотите использовать микроконтроллер для вращения двигателя как вперед, так и назад, вам также понадобится Н-мост. Далее я объясню, что это такое.