Useful Betaflight CLI Commands | Brushless Whoop

Useful Betaflight CLI Commands | Brushless Whoop Конструкторы

Betaflight configurator, настройка на русском

Useful Betaflight CLI Commands | Brushless WhoopBetaflight configurator, настройка на русском. После того, как вы соединили и спаяли воедино все компоненты квадрокоптера, такие как полетный контроллер и регуляторы оборотов («регули»), нужно прошить мозг (полетный контроллер) и регуляторы специальной программой — это Betaflight. Прошить — это загрузить программное обеспечение в устройство. Без прошивки ваш дрон никуда не полетит и даже не включится. Трудность настройки в том, что у прошивки сотни различных настроек для всех типов полетов и под конкретные нужды.

Цель этой статьи — помочь начать с минимального набора функций, необходимых для начала полета. Если вы впервые сталкиваетесь с прошивкой квадрокоптера, то эта инструкция для вас. Для начала, сделайте базовые настройки, чтобы просто начать летать, и уже потом, в процессе, начинайте делать остальные настройки. В этом руководстве мы делаем некоторые важные предположения о вашем снаряжении и настройке.

В этой статье я буду рассказывать о Betaflight Configurator версии 10.3 на основе прошивки Betaflight 3.4. Если у вас другая прошивка, например, CleanFlight, то не все тут будет совпадать с вашей прошивкой, так что, рекомендую все же прошить свой квадрокоптер в Betaflight, так как это самое популярное ПО для дронов, к тому же, часто обновляется.

Смотрите про коптеры:  Улучшите свой уход за полостью рта с помощью мощного пылесоса для полости рта

Резервное копирование

Bind command

The bind command is a topic on its own. This is why I wrote a dedicated article about it. It basically allows you to bind your model with SPI to your transmitter from the CLI without having to press the bind button. This only works with SPI receivers that are integrated onto the flight controller. A lot of whoop AIO boards use this integrated SPI receiver.

With newer Betaflight Configurator versions, you can find a bind button in the receiver tab, that simply invokes the bind command.

Bl command

The bl command allows you to put your flight-controller into DFU (or boot loader) mode in oder to flash a new firmware. Similar to the bind command you can now avoid fumbling with the boot button on . Some flight-controllers even have pads that you need to solder in order to enter bootloader mode.

Cli: командная строка betaflight — как сделать бекап и посмотреть настройки, а также команды

Каждый пилот, который использует прошивку от Betaflight, должен знать как делать бекап и восстановление настроек в программе-конфигураторе. Бекап — (Backup — англ, дублирование) это резервная копия, с помощью которой можно восстановить прошлые настройки.

Configuration (конфигурация)

На этой вкладке мы выполняем базовую конфигурацию различных функций, которые вы хотите использовать на вашем квадроптере. Я рекомендую вам для начала настроить хотя бы самый минимум настроек.

  1. Далее, приступаем к настройке того, по какому типу сигнала (какой протокол) полетный контроллер будет общаться с регуляторами, переходим к блоку ESC/Motor Features. Если вы используете ESC(регуляторы) и полетный контроллер, которые поддерживают DSHOT, выбирайте его.
    Несколько дополнительных заметок для этих настроек:
    Если компоненты поддерживают DSHOT, я рекомендую выбрать DSHOT600. Вы получите таким образом высокую производительность и безопасность.
    Если вы используете полетный контроллер, который не поддерживает DSHOT, то вам необходимо настроить несколько дополнительных параметров: Useful Betaflight CLI Commands | Brushless Whoop
    1. Minimum Throttle: установите это значение на 10 цифр выше значения момента, когда моторы начнут крутиться. Вы должны определить это значение на вкладке Motors после настройки регуляторов. Обычно это от 1060 до 1080.
    2. Maximum Throttle: это число означает, сколько по максимуму могут раскрутиться ваши двигатели, а точнее, столько оборотов, сколько позволят ваши регуляторы, но обычно, все ставят число 2000.
    3. Minimum Command: Число, при котором регуляторы остановят моторы и они перестанут крутиться, т.е. остановятся. Ставьте 1000.
    4. MOTOR_STOP: функция контролирует, вращаются ли двигатели при газе 0, т.е. вы сбрасываете газ в ноль на пульте, моторы должны тоже отключаться. Если вы включите эту опцию, то двигатели все равно будут вращаться. Я рекомендую всегда отключать эту функцию.
    5. Disarm motors regardless of throttle value: опция контролирует то, как будет себя вести дрон при арминге (момент, когда вы включаете стик, чтобы начали вращаться двигатели).
      1. Если эта функция включена, то после того, как вы выключите стиком дрон (дизарминг), то моторы тоже сразу отключатся, независимо где будет дрон, в воздухе или на земле..
      2. Если функция выключена и вы дизармите квадрокоптер стиком на пульте, моторы все равно не выключатся, до тех пор, пока вы не уберете газ в 0.
  2. Далее начните с настроек приемника (Receiver). Если вы используете SBUS, IBUS или Spektrum Satellite RX, выберите «Serial-based receiver». Если вы подключаетесь через PPM, используйте «PPM RX Input».
    Если вы используете SBUS, IBUS или Spektrum Satellite, вам нужно будет выбрать во вкладке Serial Receiver Provider нужный тип сигнала. Если вы используете SBUS, IBUS или Spektrum Satellite RX, выберите «Serial-based receiver». Если вы подключаетесь через PPM, используйте «PPM RX Input».
    Если вы используете SBUS, IBUS или Spektrum Satellite, посмотрите таблицу ниже и выберите свое значение, исходя из названия вашей аппаратуры управления:
Название аппаратурыSerial Receiver Provider
DSM2 SatelliteSPEKTRUM1024
DSMX SatelliteSPEKTRUM2048
FrSky RXSBUS
Futaba RXSBUS
FlySky RXIBUS
Turnigy RXIBUS

3. Настройки режима работы полетного контроллера:

  1. 32kHz sampling rate: Рекомендую оставить эту функцию отключенной.
  2. Gyro update / PID update frequency тактовая частота вычислений гироскопа и полетного контроллера, т.е. скорость обработки поступающей информации. В новых версиях Betaflight ставятся значения по умолчанию, т.е. те, которые ставит сам себе контроллер. Рекомендую оставить как есть или, если хотите, увеличить на 1 шаг.
  3. Accelerometer: Включает и отключает автоматическую стабилизацию квадрокоптера. Если вы новичок — включите, так как вы сначала должны понять как ведет себя дрон, а когда станете опытнее, отключите, этот режим называется АКРО, где полностью ручное управление.
  4. Barometer: Включает и выключает функцию удержания высоты, если у вас есть такой датчик, то включите (но на гоночных дронах он не нужен), так же его нужно включить, если у вас есть OSD (то, что передает информацию на экран шлема или очков)
  5. Magnetometer: Это компас, позволяет удерживать дрон в одном направлении. В гоночных не используется. Так же его нужно включить, если у вас есть OSD (то, что передает информацию на экран шлема или очков).

Далее можно включить функции, которые вы хотите использовать, с учетом, что их поддерживает ваш контроллер. Я рекомендую оставить все как есть, тут уже включено то, что рекомендовано. Можете включить BLACKBOX (черный ящик), если у контроллера есть разъем для SD-карты. Ниже очередной список с расшифровкой каждой функции.

  1. INFLIGHT_ACC_CAL: Функция для долголетов, которые летают более 20 минут. Функция позволяет время от времени калибровать акселерометр. Рекомендую отключить. На гоночных и мини квадриках он калибруется при подключении аккумулятора и этого будет достаточно.
  2. SERVO_TILT: Функция включает сервопривод, которым можно в процессе полета регулировать наклон fpv камеры. Скорее всего у вас такого привода не будет. Отключите его.
  3. SOFTSERIAL: Если вы будете подключать много компонентов по UARTs. Новичок этого делать не будет, а профессионал уже будет знать. Отключайте.
  4. SONAR: Включает поддержку сонарные датчики, например, датчик высоты. Если таких датчиков нет, то отключаем.
  5. TELEMETRY: Включает поддержку телеметрии, это информация о напряжении полета, скорости, режимов и тд. Если у вас есть телеметрия, то включаем.
  6. LED_STRIP: управление LED-светодиодными лентами, настраиваются во вкладке “LED Strip”. Если нет таких лент, отключаем.
  7. DISPLAY: Для подключения LED-дисплеев к квадрокоптеру. Таких еще не видел. Отключаем.
  8. BLACKBOX: Черный ящик. Флешка вставляется в специальный разъем, либо все записывается во внутреннюю память. В блекбокс пишется вся доступная информация о полете.
  9. CHANNEL_FORWARDING: Если вы хотите управлять сервоприводами через каналы RC AUX channels (каналы 5-16). После включения, каждый канал надо будет настроить. Отключаем, если нет сервоприоводов.
  10. TRANSPONDER: для подключения транспондера, это такая штука, которая пишет время, засекает и тд, секундомер. Если его нет, отключаем.
  11. AIRMODE: этот режим включает моторы на какие-либо обороты (это настраивается в разделе Modes. Т.е. у меня дрон настроен так: я подключаю аккум, моторы не включатся, пока я не переведу тумблер, после этого они начнут медленно вращаться, так я проверяю работоспособность квадрика. Включайте этот режим.
  12. SDCARD: Если включен блекбокс, то включаем и эту функцию. Она активирует SD-карточку.
  13. OSD: Если у вас есть модуль OSD, то включаем. OSD передает различную информацию с телеметрии на экран вашего шлема или очков.
  14. ESC_SENSOR: если вы используете регуляторы KISS 24A, то включите. У регуляторов есть датчики, которые могут передавать по телеметрии мощность каждого двигателя, информация будет полезной. Если у вас не такие регуляторы, то отключаем.

Не забудьте нажать “Save and Reboot”.

Diff command

This command will show you the differences to the stock settings. It is especially interesting for ready to fly models in order to see what kind of changes the manufacturer already made for you.

Dump command

The dump command is a very important command in my opinion – it allows you to get a dump of the whole configuration – it is similar to the diff command, except that it will contain all the settings instead just the once that have been changed.

I like to use this as the first command whenever I plug in a new flight-controller, just to be on the safe site, should something go wrong, I still have the original settings. Further the dump also contains the version of the flashed firmware so you can return to this state anytime you need to.

Failsafe

Режим сохранения, т.е. то, что будет делать квадрокоптер, если он потеряет связь с пультом.

Перетаскиваем ползунок, где написано Failsafe.

Drop — если выбрать этот режим, то через пару секунд после потери сигнала, дрон отключит все двигатели и упадет.

Land — при потери сигнала будет плавно приземляться, двигатели будут работать.

Обычно включают ДРОП режим, так как с ЛЕНДом непонятно где он будет приземляться с работающими винтами, а вдруг там будут люди?

Но если выбрали Land, нужно настроить скорость вращения моторов, которые позволят плавно ему спускаться.

Help command

Last but not least, the help command will list all available commands and their parameters. This is a quick way to see which commands are available to you and how to use them. This is one of the first commands I use when a new version of Betaflight comes out, so I can quickly see if there are any new commands, or if command names have changed – which happens more often than you think – so should a command know to you no longer work, check the help to see if it has not just been renamed.

Modes

Этот раздел сделан для настройки всяких разных стиков на пульте управления.

Мы будем настраивать 2 стика:

  • арминг — т.е. поставновка и снятие с охраны дрона
  • включения режима стабилизации и акро режима

Чтобы назначить тумблеру действие, делаем следующее:

  • Наводим мышь на ARM и жмем Add Range
  • Выбираем канал (AUX1, например), теперь ищем тумблер, которые будет визуально переключать этот режим. Допустим, нашли, переводим тумблер, желтая точка под ползунком переместилась. Теперь перетащите ползунки так, чтобы желтая точка была между ползунками.
  • Нажмите «Сохранить».

Теперь, когда вы переведете этот тумблер, моторые дрона начнут вращаться с маленькой скоростью, дрон будет снят с охраны. Это называется «Заармить».

Точно также назначаем действие для AIR MODE, это режим стабилизации и он всегда назначается на тот же тумблер, что и арминг. В общем делаем в этом поле тоже самое, что в ARM.

Режим ANGLE это АКРО режим, полностью ручное управление без стабилизации. Его назначаем на другой тумблер. Обычно эти 3 режима назначают на один тумблер у которого 3 позиции, т.е. на вторую позицию настраивают АРМ и АИР МОД, а на 3 позицию АКРО режим.

Смотрим на фото и делаем на двух верхних также, а на 3 где ANGLE перетаскиваем ползунки влево, чтобы они были на 1400 и на 1600.

Pid tuning (настройка пидов)

Здесь находятся все настройки, связанные с полетом вашего дрона, давайте разберемся, что тут для чего и что такое PID:
Useful Betaflight CLI Commands | Brushless Whoop

  1. Тут настраивается чувствительность стиков, то, как сильно нужно менять положение стиков, чтобы дрон отреагировал. Если вы слегка касаетесь стика, чтобы дать газ, а дрон уже летит на полную, то уменьшите значения на 25% и снова пробуйте. Не забудьте сделать бекап перед тем, как начнете крутить настройки, вдруг вы запутаетесь.
  2. Если менять в этом блоке значения, то график тоже будет меняться, показывая, что вас будет ждать после смены линий. Это тоже значений резкости стиков и я не рекомендую понижать значений на графике ниже 480 градусов (deg/s), тогда все движения будут медленными, особенно в центре стика. А мы летаем на гоночном дроне, тут нужна резкость, чтобы куда-нибудь не врезаться в последний момент Useful Betaflight CLI Commands | Brushless Whoop
  3. Наконец, сами настройки PID. Эти настройки у всех индивидуальны, каждый настраивает их под себя, от этих цифр зависит, насколько хорошо будет летать квадрокоптер. Поэтому, сначала полетайте, а потом потихоньку меняйте цифры и снова пробуйте летать, и смотрите, лучше или хуже стало летать.
    Если вы обратили внимание, то этим мы будем настраивать это:
    Useful Betaflight CLI Commands | Brushless Whoop
    Не эту настройку, а эти стики, т.е. движение дрона по 3 осям координат.
    Большая и подробная статья Что такое PID, на что влияет и как настроить

Во вкладке Pid Tuning появилась вкладка с настройками фильтров:
Useful Betaflight CLI Commands | Brushless Whoop

Ports (порты)

На этой вкладке находятся настройки для связи с вашей аппаратурой управления (пультом), если вы используете приемник SBUS, IBUS или Spektrum Satellite.

Save command

This does exactly what the name implies, it saves your current settings. This is important, do this every time you changed settings via CLI or they will not be stored. Obviously not every CLI command needs to be followed by the save command, but those that actually change settings have to – so don’t forget that.

Set and get commands

The set and get commands are probably the most commonly used ones, they allow you to set a variable to a specified value or to get the value of a variable. The get command takes one or none parameter. If you provide no parameter at all, it will return all available variables and their current value.

Usually you would want to provide the name of the variable you are interested in. Here tab completion can help a lot. Simply type get, and hit tab two times and Betaflight will show you all possible variable names you might be interested in.

If you provide a variable name, the CLI will only show you the variables that contain this name.

After you got the current value of a variable, you might want to change it, to do so you use the set command, again tab completion comes in really handy here. You can start typing your command and betaflight will show you which value (or range of values) it expects for this variable:

When setting the variable you set the variable name equal to the value you want it to be set to. The spaces around the equal sign do not matter:

Do not forget to save changes that you made this way, or they will not be present after the next power-cycle.

Tasks command

The tasks command is important for debugging and everyone that needs a more detailed output than just the CPU Load percentage from the main window. The command shows detailed CPU load including max and average load.

This is great for checking if your CPU can handle your loop times, this is especially important if you have RPM filters enabled, and for example want to see if the flight controller can still handle DHSOT600 or if you should stick with DSHOT300 instead.

Вкладка blackbox

Теперь в Betaflight есть вкладка Blackbox (черный ящик), чтобы записывать все данные полетного контроллера во время полета. По мере того, как вы будете набираться опыта, журнал черного ящика будет вашим лучшим другом по настройке своего дрона. Blackbox по умолчанию включен.

Как использовать betaflight resource remapping (переназначение портов)

Переназначение портов доступно только с версии Betaflight 3.1 и выше, если у вас 3.0 и более старые версии, то обновитесь. Все манипуляции с переназначением производятся через CLI Betaflight — это командная строка бетафлай. 

Подключите дрон к компьютеру, запустите бетафлай, далее перейдите во вкладку «CLI».

Команда «resource» — используется для назначения других портов, а также вывода списка всех портов.Введите в CLI команду resource и нажмите enter. Вы увидите список названий портов и чем они используются. Для примера, я буду менять вывод второго мотора «MOTOR 2» на контакт LEDSTRIP, можно менять на любой другой, но я сделаю так. Это актуально, если, например, вы сломали контакт «MOTOR 2», а контакта «MOTOR 5» у вас нет и т.д., и так, начнем:

  1. Найдите свободный порт/выход на своем полетном контроллере.  У меня это LEDSTRIP.
  2. Зайдите в CLI, введите «resource», нажмите enter и посмотрите, под каким кодовом словом записан ваш порт:
    Переназначение выходов на моторы в BetaFlight и других портовАх да, не забудьте сделать бекап перед дальнейшими манипуляциями! Если забыли где, напомню: на главной странице.
    Кодовое слово в моем случае «А08″, оно справа от слова “LEDSTRIP 1».
  3. Прежде чем переназначить порт, вам нужно очистить его от старого значения. Для этого оформляем команду вот так: «resource <имя функции> NONE», в моем случае это будет выглядеть вот так: «resource LEDSTRIP 1 NONE». Печатаете это в строке ввода команды и нажимаете enter, после чего жмете Save to File.
  4. Теперь назначаем новый порт, оформив команду вот так: «resource <function> <новое кодовое слово>»
    у меня эта команда будет выглядеть так: «resource MOTOR 2 A08».
  5. Сохраняем настройки нажатием кнопки Save to file:
    Переназначение выходов на моторы в BetaFlight и других портов
  6. Ждем пока контроллер перезагрузится и проверяем изменения командой «resource»:
    Переназначение выходов на моторы в BetaFlight и других портовУбедитесь, что кодовое слово у вашего порта поменялось, а также, что оно не дублируется с другим словом.

Имейте в виду, что каждый раз, когда вы будете обновлять или менять прошивку контроллера, вам придется также и проделывать все то, что вы сделали выше. Каждый раз, так что, лучше запишите команды в отдельный файл и сохраните эту страницу в закладки.

Команды cli — командой строки

Ниже приведены команды, которые есть в CLI, а также описание, что означает эта команда. Если останутся вопросы, задавайте их в комментариях.

profile указатель, от 0 до 2 set установить определенное значение для параметра

КомандаОписание
1wireиспользовать провод 1 для регулятора оборотов (здесь указывается нужный регулятор)
auxотобразить/установить настройки aux
colorнастройки цвета
defaultsсбросить настройки полетного контроллера и перезагрузить
dumpполный бекап настроек ПК в виде текстового файла
diffсохраняет настройки, которые отличны от тех, что по умолчанию. Сохраняет также только текущий профиль PID
diff allсохраняет настройки, которые отличны от тех, что по умолчанию. Сохраняет также все профили PID
exitвыход без сохранения
featureотобразит что у вас включено из дополнительных возможностей, например: «Enabled: RX_SERIAL TELEMETRY OSD ANTI_GRAVITY DYNAMIC_FILTER»
getпокажет значения всех параметров
helpотобразить все команды
ledнастройки светодиодов
mapпокажет таблицу каналов, например, AETR1234
mixerПокажет тип вашего квадрокоптера
mode_colorнастройка режимов светодиодов
motorпокажет к каким каналам привязаны моторы (для ремаппинга, например)
rateprofileуказатель, от 0 до 2
rxrangeнастройка каналов (Roll, Pitch, Yaw, Throttle)
rxfailпоказать/настроить failsafe
saveсохранить настройки и перезагрузиться
statusпоказать статус системы
versionпоказать версию
serialнастройка serial-порта (последовательного)
servoнастройки сервоприводов
sd_infoинформация о sd-карте
tasksпоказать статистику

Если вы нашли ошибку или ссылку, которая не работает, пожалуйста, выделите фрагмент текста и нажмите Ctrl Enter.

источник

Пробелы

В командной строке не важны пробелы после фраз, например:

  • SET ROLLL_SRATE=50;
  • SET ROLLL_SRATE = 50;
  • SET ROLLL_SRATE = 50.

то есть, пробелы вокруг знака = ничего не значат, можете их вообще не использовать.

Проверка безопасности (safety checks)

Перед установкой пропеллеров, рекомендую выполнить ряд проверок, чтобы избежать проблем перед полетом.

Проверить направление двигателей

Перейдите во вкладку “Motors” и включите режим “Motor Test Mode”:

Теперь запустите моторы (надеюсь вы сняли пропеллеры?) и проверьте, в правильную ли сторону крутятся моторы:
Useful Betaflight CLI Commands | Brushless Whoop

Проверить загрузку процессора

Пока квадрокоптер подключен к Betaflight, посмотрите на нижний сайд-бар:
Useful Betaflight CLI Commands | Brushless Whoop

Если загрузка будет 95% и выше, то у вас будут проблемы во время полета, так как процессор перегружен и не будет успевать вовремя обрабатывать данные. Чтобы решить эту проблему, отключите некоторые функции или отключите разгон, если у вас контроллер F4.

Проверить гироскоп

Перейдите во вкладку Setup и и проверьте настройки гироскопа:
Useful Betaflight CLI Commands | Brushless Whoop

Регистр

Командная строка CLI не чувствительна к регистру, поэтому новичку будет достаточно легко.

Например, ничего не поменяется, если вы напишите команду большими буквами, а в другой раз — маленькими, команда будет выполняться одинаково!

SET ROLLL_SRATE = 50, будет тоже самое, что и set roll_srate = 50.

Создание бекапа (резервной копии) в betaflight через cli (командную строку) — dump и diff

Команда Dump выводит на экран для сохранения абсолютно все настройки полетного контроллера и это довольно большой кусок текста.

Команда Diff введена в Betaflight относительно недавно, с версии 3.0 и выводит только те параметры, которые отличаются от настроек по умолчанию, то есть, только те, которые вы редактировали. Получается очень компактный кусок текста.

Всем пилотам рекомендуется использовать команду Diff.

Ну а теперь, давайте создадим резервную копию через командную строку CLI.

Создание резервной копии через командную строку не такое сложное, как вы думаете. Давайте начнем:

  1. Перейдите во вкладку CLI (если у вас нет этой вкладки, переведите ползунок в верхнем правом углу в режим эксперта)
  2. Введите команду «diff» (или diff all, если у вас несколько pid профилей) и нажмите enter на клавиатуре. Вам будет представлен большой массив текста со всеми настройками. Нажмите кнопку «Save to file«, чтобы сохранить резервную копию настроек:

Функции betaflight backup и restore (бекап и восстановление)

Если вы уже пользовались какое-то время Betaflight Configurator, вы наверняка заметили кнопки «Backup» и «Restore» на главной странице настроек:

И вы наверняка пробовали их нажимать для сохранения архива настроек. Но правильным считается сохранение настроек (бекапа) через командую строку CLI.

Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий