Внешний компас – APM Copter Team

✔ ставим gps, барометр и компас на дальнолет, настройка, калибровка, нюансы прошивки [прошивка inav] квадрокоптер

Battery voltage

Включил опцию «Battery voltage monitor» для активации индикатора заряда батареи. Остальные параметры я не менял, так как показания заряда соответствуют действительности. Если же в них есть погрешность, её можно убрать настройкой «Voltage Scale».

Board and sensor alignment

Указал, что мой ПК повёрнут на 90 градусов по оси yaw. Корректность этого параметра потом можно проверить во вкладке Setup. Компас у той модели U-blox NEO-M8N, что использую я, бывает повёрнут на 270 или 180 градусов. Кроме того, он расположен на нижней части платы, что тоже надо учитывать. Так что для компаса надо выбирать CW270 FLIP или CW180 FLIP.

Other features

iNAV Configurator, вкладка Configuration

Reciever mode

Выбрал протокол радиоприёмника RX_PPM.

Sensors

Здесь ничего не менял, прошивка сама распознала мои датчики.

Вкладка cli

Несмотря на удобный конфигуратор, здесь тоже предстоит кое-что сделать. Для начала надо откалибровать каналы. Я уже писал как сделать это на передатчике, но, как оказалось, лучше делать это в прошивке ПК. Итак, сперва надо во вкладке Reciever посмотреть и запомнить крайние показатели всех четырёх каналов управления. Например, они такие:

Затем нужно сообщить эти диапазоны прошивке. Делается это следующими командами:

rxrange 0 1050 1950 rxrange 1 990 1992 rxrange 2 990 2023 rxrange 3 1070 1980

Крайние точки теперь настроены, а вот центральные всё равно придётся настраивать на передатчике. Далее я ввёл некоторые настройки, адаптированные для маленьких рам. Их список находится здесь.

set p_pitch = 55 set i_pitch = 40 set d_pitch = 15 set p_roll = 55 set i_roll = 40 set d_roll = 15 set p_yaw = 90 set i_yaw = 45 set d_yaw = 20 set p_level = 20 set i_level = 15 set d_level = 75 set gyro_lpf = 256hz set tpa_rate = 10 set tpa_breakpoint = 1650 set looptime = 1000 set gyro_sync = on set gyro_sync_denom = 8

Опытным путём (то есть, в поле) надо определить газ висения и задать как значение переменной nav_mc_hover_thr. Оно будет использовано в режиме ALTHOLD. Если фактический газ висения будет отличается от заданного, то при активации режима удержания высоты, квадрокоптер будет сильно просаживатся или подпрыгивать.

Чтобы квадрокоптер армился в любом положении (даже вверх ногами), надо прописать:

set small_angle = 180

В iNAV много внимания уделено всевозможной защите. Выше уже упоминалась блокировка запуска моторов при неоткалиброванных датчиках. Кроме этого, есть переменные inav_gps_min_sats и nav_extra_arming_safety. Первая отвечает за минимальное количество спутников GPS, которые надо «поймать» для арминга, вторая разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS.

Собственно, всё, можно сохранять. Вот полный дамп моих настроек:

Источник

Вкладка configuration

Здесь настроек много, чтобы было проще, разделю их по блокам.

Вкладка failsafe

В итоге из настроек я только активизировал «Failsafe Stage 2» и выбрал сценарий RTH в «Failsafe Procedure». Важно, чтобы в разделе «Channel Fallback Settings» для Throttle было установлено значение Hold, иначе ПК будет вырубать моторы.

iNAV Configurator, вкладка Failsafe

Вкладка led strip

Тут всё очень субъективно. Для своего квадрика я настроил подсветку синего цвета с эффектом Larson Scanner.

Подсветка с эффектом Larson Scanner

Вкладка modes

К этому моменту все датчики квадрокоптера должны быть включены и опознаны ПК, о чём информирует верхняя плашка с иконками.

В ранних версиях iNAV режимы удержания высоты и позиции не были самостоятельными и их надо было добавлять к ANGLE или HORIZON. Сейчас они самодостаточны, но, тем не менее, я всё же включу ANGLE и AIRMODE. Дело в том, что при первом полёте у меня не включился POSHOLD (как предположил Константин, была ошибка компаса) и я получил режим ACRO.

Переключателя режимов у меня два трёхпозиционных, но управляющих одним каналом (AUX1). Это даёт мне возможность настроить до пяти режимов или их комбинаций, чем я и воспользовался:

Также я повесил на тумблеры арминг (AUX2) и пищалку (AUX3), а Failsafe на «безтумблерный» AUX4.

iNAV Configurator, вкладка Modes

Вкладка ports

Минимум изменений: включил MSP для порта UART3 и GPS для UART2. Скорость для GPS выбрал 57600 (или 19200 при использовании softserial, но такое подключение не рекомендуется).

iNAV Configurator, вкладка Ports

Внешний компас – apm copter team

Случается, что поведение коптера на контроллере APM не всегда бывает хорошим. Это проявляется в режимах, использующих компас. Причиной является наводка от силовых проводов питания и моторов. Влияние можно исключить, если использовать внешний компас.

Использование внешнего компаса упрощает задачу расположения силовых проводов на борту коптера. Внешний компас может быть как отдельный, так и совмещен с модулем GPS. Большинство пилотов ставят совмещенную плату. Для GPS модуля это тоже плюс, т.к. при выносе его положение становится выше всех других компонентов коптера, что уменьшает помехи. О модулях GPS с компасом на плате писал ранее в статье «Использование модуля GPS». Как ориентировать внешний компас — написано в статье «Внешний компас. Как расположить». Далее останется только разобраться, как производится подключение к контроллеру APM.

Один из примеров установки внешнего компаса можно почитать в дневнике Александра Шанталова. Вот как получилось у него:

Аналогичное решение есть еще на буржуйском форуме:

Вот так получилось у Александра Киселева:

Теперь мы имеет представление, что должно получиться. Далее разберемся с подключением.

В подключении ничего сложного нет. Стоит только понять разницу между платой APM версии 2.5.2 и 2.6. На плате 2.5.2 компас обычно запаян, а на плате 2.6 микросхемы нет (но китайцы плату могут назвать как угодно, поэтому смотрим на наличие/отсутствие компаса).

Если у вас плата с запаянным компасом, то его необходимо отключить. Отключение производится перерезанием шейки между прямоугольными площадками. Если плата без запаянного компаса, то можно ничего не делать.

Производим подключение согласно схеме:

Нельзя, чтобы провода были слишком длинными, т.к. может наблюдаться проблема зависания шины I2C. Рекомендуется делать провод не больше 20см. Дальше крепим внешний компас (или совмещенную плату с модулем GPS) в удобном месте и ориентируем по осям как можно точнее! Про правильную ориентацию компаса написано в статье «Внешний компас. Как расположить». Проще всего его расположить также, как он расположен на плате APM 2.5.2 (см. ссылку выше).

Update 28.04.2023. Информация от Тимура.

Хотя модуль физически и один, сенсора там два.
Один сенсор — это определение координат. Это антенна спутникового модуля с чипом Ublox (или что там у вас стоит). По нему коптер знает где он находится (спутниковые координаты). Этот сенсор — как ни вращай — координаты будут определяться. Лучше или хуже (точнее или быстрее/медленнее) — но будет, хоть антенной вниз.
А вот в какую сторону лететь — это коптер будет знать при условии корректно работающего компаса, который часто расположен на том же модуле, даже запаян на одной плате. Но суть — отдельный сенсор, который чувствителен к правильной установке.
А вариантов разводки платы и размещения микросхемы компаса на ней — существует превеликое множество и ограничено только китайской фантазией. И однозначно утверждать как правильно ставить модуль можно только когда увидишь микросхему компаса на модуле.
Проверить без разборки просто. Вы же знаете, где у вас какая сторона света? Поставьте коптер мордой например на восток и включите коптер, соедините его с МП. В МП дожно показать именно на восток, а не на север. Стороны света могут «крутиться» благодаря показаниям акселерометра, но коптер при включении ВСЕГДА показывает на север, если у него не работает компас.

Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.

Вопросы по inav

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Еще вводная информация будет? Какой модуль напрмер.

Какими должны быть “правильные” значения компаса при калибровке phantom 3? – rc faq

Опции темы

Временно отключен, я на INAV не летал, но в BetaFlight привык всё проверить дома.. а как это сделать с GPS не представляю..

В inav без компаса и gps не будет файлсейва. А что вы собрались проверять дома?

Хотел проверить RXLOSS как и писал выше. Странно то что в настройках Failsafe присутствую и Drop и Landing, но они не работают. И то что на скинах выше я выкладывал это так же нормально?

Тоесть AUX каналы начиная с 6ого при потери сигнала устанавливаются кто на что горазд. а ведь у меня на них будет назначено многое.

Тоесть, если что-то случилось с GPS, например сразу после взлёта, проверяем RTH, а он не сработал, и к примеру RXLOSS, то всё коптер просто улетает в космос? Я правильно понял?

Хотел проверить RXLOSS как и писал выше. Странно то что в настройках Failsafe присутствую и Drop и Landing, но они не работают. И то что на скинах выше я выкладывал это так же нормально?

Тоесть AUX каналы начиная с 6ого при потери сигнала устанавливаются кто на что горазд. а ведь у меня на них будет назначено многое.

Тоесть, если что-то случилось с GPS, например сразу после взлёта, проверяем RTH, а он не сработал, и к примеру RXLOSS, то всё коптер просто улетает в космос? Я правильно понял?