О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр Лодки
Автор На чтение 31 мин Просмотров 23 Опубликовано
Содержание
  1. Smartport telemetry via softserial (betaflight)
  2. Пид-регуляторы
  3. Полетный контроллер на ардуино? на stm32f104! руководство по сборке.
  4. Связь
  5. Сенсоры

Smartport telemetry via softserial (betaflight)

Smart port telemetry requires an inverted serial signal, but many flight controllers only include hardware inversion on the SBUS connector.  So if you want to use SmartPort telemetry on your Frsky receiver it can sometimes be a pain.  The easiest way to overcome this is to simply use soft serial which emulates the inverter via software.  This guide will show you how to do this on just about any flight controller.

In this guide we will be using the omnibus F4 V6 as the flight controller, but this article can be applied to just about any flight controller.  We have a Frsky XSR-M receiver connected to it.  And we have connected the smartport telemetry to a spare TX pad on UART1.  A diagram of this is shown below.  Lets get started.

alt
  • Assuming you are connecting it as per the diagram above, we will need to enable softserial on TX1 (since we have connected it to UART1). The first thing we need to do is to find what pin the TX1 is connected to so we can enable softserial on that pin.
  • The first thing to do is to enable the softserial feature on the configuration tab
alt
  • Now we need to tell the flight controller what pins we want to use for softserial
  • In the CLI and type resource to get a list of pins, look for TX1
alt
  • In this example, TX1 is assigned to A09. This is the case for most flight controllers, but sometimes it can be different.
  • Now we will enable softserial 1 on pin A09. In the CLI type the following command:
resource SERIAL_TX 11 A09
save
💡 Port 11 is for softserial 1, and port 12 is for softserial 2. So if you wanted to assign softserial 2 to another pin (such as UART6, or the LED pin), you could assign port 12 to the corresponding pin you got from the resource command. If you wanted to assign A09 to softserial 2, you would use the command resource SERIAL_TX 12 A09
  • Now when you go back to the ports tab in BetaFlight (after your FC reboots), you will now see a new line called SOFTSERIAL 1
Смотрите про коптеры:  Делайте захватывающие снимки с воздуха с помощью дрона с камерой Xiaomi
alt
  • Simply enable SmartPort telemetry on this port and you should now have Frsky telemetry working on your receiver.
  • If you cant get it working, you may need to try using the CLI again to turn inversion on and off using the following commands.
set tlm_halfduplex = on
set tlm_inverted = off
save
  • If off does not work, try again with tlm_inverted = on.

Thanks for reading and I hope this helps.  If you have any questions be sure to ask on our friendly forums, dronetrest.com

Пид-регуляторы

При работе с мультикоптерами, вам придется столкнуться с настройкой ПИД-регулятора, этот математический аппарат применяется почти во всех задачах стабилизации: стабилизация углов квадрокоптера в воздухе, полет и удержание позиции по GPS, удержание высоты по альтиметру.

Вы собираете мультикоптер, калибруете датчики, регуляторы, радио, все проверяете, пытаетесь взлететь, а его переворачивает даже легким ветерком. Или наоборот: он такой резкий, что внезапно срывается с места и крутит тройное сальто без разрешения. Причина все та же: параметры ПИД-регуляторов.

Для многих устройств, использующих ПИД-регуляторы, существуют инструкции по настройке. Но чтобы легче ориентироваться в этом многообразии полезно понимать, как же внутри устроены эти регуляторы. Предлагаю вместе со мной самим заново «изобрести» и «на пальцах» понять формулу ПИД-регулятора.

В полетный контроллер непрерывно поступают команды с земли: «крен 30 градусов», «крен -10 градусов», «крен 0 градусов (держать горизонт)»; его задача — как можно быстрее и точнее их выполнять с помощью моторов с учетом: ветра, неравномерного распределения веса квадрокоптера, неравномерного износа моторов, инерции квадрокоптера и т.п.

Уровень газа поступает из приемника в контроллер. Обозначим его throttle. Если left и right — скорости вращения левого и правого моторов, то:

left = throttle force,
right = throttle – force,

где force — реакция квадрокоптера (усилие), которое создает момент вращения за счет того, что левый мотор вращается на force быстрее, чем газ, а правый — на столько же медленнее. force может принимать и отрицательные значения, тогда правый мотор закрутится быстрее.

Если мы научимся вычислять эту величину на каждой итерации цикла обработки, значит мы сможем управлять квадрокоптером. Понятно, что force как минимум должно зависеть от текущего угла крена (roll) и желаемого угла крена (tar get_roll), который поступает с пульта управления.

Представим ситуацию: поступает команда «держать горизонт» (tar get_roll = 0), а квадрокоптер имеет крен влево:

Рис. Двухмерный квадрокоптер с креном влево.
error — разность (ошибка) между tar get_roll и roll, которую контроллер стремится минимизировать.

Чем больше разность между желаемым углом крена и текущим, тем сильнее должна быть реакция, тем быстрее левый мотор должен закрутиться относительно правого. Если это записать с использованием наших обозначений:

force = P * error

P — коэффициент пропорциональности. Чем он больше, тем сильнее будет реакция, тем резче квадрокоптер будет реагировать на отклонение от требуемого угла крена. Эта интуитивно понятная и простая формула описывает работу пропорционального регулятора. Чем сильнее квадрокоптер отклонился от требуемого положения, тем сильнее надо пытаться его вернуть. К сожалению, эту формулу придется усложнить. Главная причина — перерегулирование.

За несколько десятков миллисекунд (несколько итераций цикла обработки) под воздействием пропорционального регулятора квадрокоптер вернется в требуемое (в данном случае горизонтальное) положение. Все это время ошибка error и усилие force будут иметь один и тот же знак, хоть и становиться все меньше по модулю.

Набрав какую-то скорость поворота (угловую скорость) квадрокоптер просто перевалится на другой бок, ведь никто его не остановит в требуемом положении. Все равно что пружина, которая всегда стремится вернуться в начальное положение, но если ее оттянуть и отпустить — будет колебаться, пока трение не возьмет верх.

По этой причине в пропорциональный регулятор нужно добавить еще одно слагаемое, которое будет тормозить вращение квадрокоптера и препятствовать перерегулированию (переваливанию в противоположную сторону) —имитация трения в вязкой среде: чем быстрее поворачивается квадрокоптер, тем сильнее надо пытаться его остановить, конечно, в разумных пределах. Скорость вращения (скорость изменения ошибки ) обозначим как spin, тогда:

force = P * error   D * spin

D — настраиваемый коэффициент: чем он больше, тем сильнее останавливающее усилие.

Скорость изменения любой величины — производная этой величины по времени:

И вот пропорциональный регулятор превращается в пропорционально-дифференциальный (пропорциональное слагаемое и дифференциальное):

Ошибку error вычислить легко, ведь на каждой итерации мы знаем roll и tar get_roll; P и D — настраиваемые перед запуском параметры. Для вычисления производной (скорости изменения error) необходимо хранить предыдущее значение error, знать текущее значение error и знать время, которое прошло между измерениями (период регулирования). И вот она — физика шестого класса школы (скорость = расстояние / время):

dt — период регулирования; error previous — значение ошибки с предыдущей итерации цикла регуляции. Кстати, эта формула — простейший способ численного дифференцирования, и он нам здесь вполне подойдет.

Теперь у нас есть пропорционально-дифференциальный регулятор в плоском «бикоптере», но осталась еще одна проблема. Пусть левый край будет весить чуть больше правого, или, что то же самое, левый мотор работает чуть хуже правого. Квадрокоптер чуть наклонен влево и не поворачивается обратно: дифференциальное слагаемое равно нулю, а пропорциональное слагаемое хоть и принимает положительное значение, но его не хватает, чтобы вернуть квадрокоптер в горизонтальное положение, ведь левый край весит чуть больше правого. Как следствие — квадрокоптер будет все время тянуть влево.

Необходим механизм, который бы отслеживал такие отклонения и исправлял их. Характерной особенностью таких ошибок является то, что они прявляют себя со временем. На помощь приходит интегральное слагаемое. Оно хранит сумму всех ошибкок error по всем итерациям цикла обработки.

Как же это поможет? Если пропорционального слагаемого не достаточно, чтобы исправить маленькую ошибку, но она все равно есть — постепенно, со временем, набирает силы интегральное слагаемое, увеличивая реакцию force и квадрокоптер принимает требуемый угол крена.

Тут есть нюанс. Предположим error равна 1 градусу, цикл регулирования — 0.1с. Тогда за одну секунду сумма ошибок примет значение 10 градусов. А если цикл обработки — 0.01с, то сумма наберет аж 100 градусов. Чтобы за одно и тоже время интегральное слагаемое набирало одно и тоже значение при разных периодах регулирования, полученную сумму будем умножать на сам период регулирования.

Эта формула — не что иное, как численный интеграл по времени функции error в интервале от нуля до текущего момента. Именно поэтому слагаемое называется интегральным:

где T — текущий момент времени.

Пришло время записать окончательную формулу пропорционально-интергрально-дифференциального регулятора:

где I — один из настраиваемых параметров, которых теперь трое: P,I,D.
ПИД регуляторы – важная часть полётного контроллера, без их использования квадрокоптер летал бы непредсказуемо. Они настраиваются индивидуально для каждого квадрокоптера.

Полетный контроллер на ардуино? на stm32f104! руководство по сборке.

Эта история, почему-то, Пикабу обошла стороной. Восполняю пробел. Если есть на Пикабу Харагунцы, очень хотелось бы услышать их мнение, и может какие еще подробности, и есть ли неточности… События датированы 2006 годом – но, являются ярким примером и напоминанием нашим органам власти, закона, исполнения – что нужно справедливо, непредвзято работать, а не делать вид. И в наше неспокойное время, особенно. Тогда и люди до крайностей доходить не будут. Текста много.

В поселке Харагун Читинской области русские жители, доведенные до отчаяния беспределом кавказских бандитов и бездействием местных властей, разгромили местную азербайджанскую мафию. Вместо благодарности прокуратура обвинила их в «организации массовых беспорядков».

События, происшедшие недавно в Харагуне, были фактически проигнорированы абсолютным большинством СМИ. Не считая нескольких ссылок на интернет-страницах, разгром азербайджанцев Харагуне, в котором участвовала почти вся деревня, и последовавшие репрессии против русского населения остаются неизвестными даже патриотической общественности.

Между тем, именно сегодня все русские патриоты должны знать о случившемся, ибо от нашего участия и поддержки сейчас зависит судьба двух десятков деревенских парней, защитивших от азербайджанских бандитов своих родных и близких и за это брошенных властью в застенки читинского СИЗО.

Пролог

Харагунская история вызревала довольно долго. Все было — по нынешним российским меркам — вполне тривиально. В Харагуне давно уже вдрызг разорены все учреждения социального сектора, работы официально никакой нет, и большинство жителей по документам числятся безработными. На этом фоне в 2004-м году в поселок началось массовое нашествие азербайджанцев. В кратчайшие сроки в Харагуне оказалось около пятидесяти азербайджанских семей. Причем слово «семья» следует понимать весьма широко — это все близкие и дальние родственники какого-либо кавказца. Большинство из них живет в России без всякой регистрации.

Что же привлекло кавказцев в читинской глубинке? Лес! Русский лес — это деньги, это очень большие деньги. Азербайджанцы занялись массовой незаконной вырубкой местного леса.

Лесозаготовки в Забайкалье, и это ни для кого не секрет, редко проходят с соблюдением всех юридических норм. Лес воруют, и воруют в огромных масштабах. Однако большинство русских жителей Харагуна имеют официально выделенные им деляны. Из всех азербайджанцев официально зарегистрированный участок был лишь у одного — остальные же воровали лес, прикрываясь его документами.

Как только количество азербайджанских «колонистов» увеличилось, поведение их стало более чем вызывающим. Все чаще стали звучать угрозы поджечь деревню, местным жителям говорили, что жить здесь азербайджанцы будут до тех пор, пока «не срубят последнее дерево». Одновременно с появлением кавказской диаспоры в Харагуне стали распространяться наркотики и развернулась торговля спиртом, хотя раньше об этой беде харагунцы и не знали.

Наемные рабочие, которых кавказцы привозили из соседних сел, оказывались на положении рабов: у них отбирали документы (чтобы не могли убежать), работать заставляли силой, а единственным вознаграждением была водка. Неудивительно, что в такой атмосфере столкновения между русскими и азербайджанцами случались очень часто.

Харагунцы всячески пытались решить проблему законными, мирными средствами. В самые разные учреждения и самым разным лицам отправлялись обращения, публиковались открытые письма и т. д. В одном из них, напечатанном в газете «Забайкальский рабочий» 15 сентября 2005 г. говорилось:

«В настоящее время рядом с нами их (азербайджанцев) проживает человек 150-200, и каждый месяц еще появляется человек десять… Мы боимся за жизнь своих детей и внуков… Мы обращались и к местной власти, и в милицию, но там нам сказали, что выселить их может лишь миграционная служба. Но, наверное, пока не грянет гром, как у нас обычно бывает, ничего не произойдет… Просим принять срочные меры к гражданам Азербайджана, которые проживают у нас в селе, пока не случилась трагедия. Они угрожают нашим жизням и жизням наших детей и внуков».

Под этим обращением было 108 подписей. Милицейское начальство в ответ заявило, что оно «держит ситуацию в Харагуне на особом контроле» и не стало ничего предпринимать. Прошло девять месяцев, и плоды этого липового «контроля» проявились во всей красе…

На таком фоне особенно цинично и чудовищно выглядит следующий вопиющий факт: пока азербайджанцы воровали в Харагуне лес, совращали русских девчонок и избивали русских парней, говоря при этом, что они намерены всех Русских превратить в своих рабов, в областном центре шла усиленная борьба с… «русским фашизмом»!

При этом реальные — вполне фашистские (в смысле установления господства одной нации над другой) — действия азербайджанцев в Харагуне никого не взволновали. Главным гнездом фашизма был провозглашён Союз Русского Народа, местный отдел которого был открыт в Чите 10 декабря 2005 года. О нем писали статьи — одна другой лживей и подлей, им пугали местных евреев, голося о «реальной угрозе» погромов. А вот перманентный погром Русских в Харагуне почему-то не замечали…

Последняя капля

15 мая 2006 г. в харагунском зале игровых автоматов, кроме азербайджанцев, находился один русский парень — В. С. Малютин. Через какое-то время находившийся там кавказец начал нецензурно оскорблять работавшую в заведении женщину. Виктор Малютин сделал ему замечание. Тут же гордые азербайджанцы (их было четверо) предложили ему «выйти поговорить». И всё бы прошло у них хорошо и гладко, да вот только на горе кавказцам рядом оказалось несколько друзей Малютина.

Произошла стычка, в результате которой кавказцы убежали, пообещав вскоре приехать разбираться с обидчиками вместе со своей «крышей».

Через несколько часов в дом к Малютину ввалились 11 человек (восемь бандитов из Читы и трое местных азербайджанцев), вооруженные битами и ножами. Виктору объяснили, что он «попал на бабки», и должен компенсировать кавказцам «моральный ущерб», отдав им свой автомобиль. Малютин сказал, что требования он выполнит, а сам вышел из дома и побежал к своему отцу, у которого позаимствовал охотничье ружье. Одного выстрела в воздух из этого ружья хватило для того, чтобы разогнать гордых кавказские джигитов – снова разбежались кто куда.

На следующий день жители села обратились к азербайджанским старейшинам с предложением обсудить случившееся. Примечательно, что кавказцы признали вину своих молодых собратьев. Для того, чтобы выяснить все недоразумения, на 18 часов 17 мая кавказцами была назначена «стрелка». В качестве арбитров должны были выступать «крышевавшие» азербайджанцев читинские бандиты.

Расплата

Очевидно, кавказцы надеялись, что напуганные появлением читинских уголовников харагунцы на встречу не придут. Однако случилось иначе. К 18 часам на «стрелку» явилось около пятидесяти русских мужиков, настроенных достаточно решительно. Кавказцы же на «забитую» ими «стрелку» так и не пришли.

После бесплодного ожидания раздражённые харагунцы подожгли два грузовика ЗИЛ, использовавшиеся азербайджанцами для перевозок ворованного леса. После этого азербайджанцы вновь появились, и один из них предложил собраться снова, уже вечером, в 23 часа. Другой к этому присовокупил обещание, что из города приедет бандитская «крыша» кавказцев, вооруженная автоматами, и перестреляет всех русских.

Угрозы возымели действие прямо противоположное тому, на которое рассчитывали азербайджанцы: к 23 часам почти все мужское население деревни, начиная с 14 лет и до пятидесяти, было вооружено охотничьими ружьями и твердо настроено на серьезный мужской разговор. Кавказцы же на «стрелку» не пришли вновь, а наиболее умные из них успели к этому времени уже уехать из поселка.

И не зря. К этому времени возмущение харагунцев бесчинствами местных «джигитов» достигло крайней степени. Мужики двинулись к домам азербайджанцев, поджигая или переворачивая их автомобили. Тем кавказцам, которые попадались на пути, доставалось сильно, однако женщин и детей не трогали. Более того, несмотря на то, что азербайджанцев били весьма крепко, их старались не убить, а особенно раздосадованных участников погрома более трезвомыслящие мужики по возможности сдерживали.

В итоге один азербайджанец от побоев все-таки скончался. Однако, можно с уверенностью сказать, что если бы русские мужики не сдерживались, в Харагуне кавказцев убили бы не меньше, чем в свое время евреев в Кишиневе. Примечательно и то, что били не всех подряд. Тех азербайджанцев, кто был известен своей порядочностью, вовсе не трогали. Например, азербайджанец — владелец местного магазина и сам не пострадал, и магазин его никто не тронул.

В итоге были сожжены несколько грузовиков, принадлежавших азербайджанцам, и подожжены несколько их домов. После этого все кавказцы, за исключением одного (женатого на русской) поселок покинули.

Местные СМИ, вместо того, чтобы непредвзято осветить случившееся, стали активно распространять лживую версию о «пьяной драке» и «грабежах». Действительно, дома некоторых азербайджанцев были разграблены, однако сделано это было уже после погрома — и сделано теми, кто решил нажиться по случаю. А харагунские мужики, которые громили кавказцев, делали это, как говорят сейчас в деревне, «за идею».

Вскоре после этого в село были переброшены подразделения ОМОНа. Однако рядовые омоновцы отнюдь не были склонны защищать кавказцев, прекрасно понимая, что те сами во всём виноваты. Тогда же состоялось несколько сельских сходов, потребовавших оградить русских жителей от беспредела кавказских бандитов. Никакой реакции на эти требования от местных властей не последовало, лишь дало им повод обвинить харагунцев наряду с «массовыми беспорядками» еще и в «несанкционированных митингах».

Однако местных жителей запугать было уже не легко. 20 мая 2006 года очередной сход принял резолюцию с такими требованиями к властям:

«1) задержать истинных зачинщиков — азербайджанцев и криминальных представителей;

2) все судебные заседания проводить в селе (выездные) в присутствии жителей села Харагун с обязательным информированием о них;

3) найти и вывести из леса азербайджанцев;

4) пока не будут выселены все азербайджанцы — ОМОН не выводить из села;

5) закрыть спиртные точки и игровые автоматы;

6) усилить охрану школ, детсада и больницы;

7) запретить отпуск винно-водочных изделий несовершеннолетним…»

Резолюцию подписали 77 человек, однако этот глас народа власти тоже не заинтересовал. Зато среди русского населения вскоре начались массовые аресты. В короткий срок было арестовано около 25 человек. В. С. Малютин, названный главным зачинщиком «массовых беспорядков», был объявлен в федеральный розыск и через некоторое время сдался сам.

Ныне дело это находится в областной прокуратуре, и ведет его следователь по особо важным делам. Арестованным вменяются в вину «хулиганские действия», «массовые беспорядки», «грабежи» и т. п. Так что сроки заключения могут оказаться двузначные.

Между тем, харагунцы всего лишь попытались защитить свой дом. Два года борьбы с кавказским бандитским гнездом в рамках нынешнего закона не дали никаких результатов. Когда же Русские мужики похватали свои гладкостволки и выкинули надоевших им оккупантов из деревни, их объявили в «грабителями» и «террористами».

Сегодня все Русские патриоты должны дать отпор кавказцам и продажным антинародным властям на этом маленьком и далеком, но значительном участке фронта Русского Национального Сопротивления.

Мы должны показать наше единство, свою готовность бороться везде и всегда за каждого Русского человека, должны сделать все, чтобы отстоять харагунских парней, которым грозит длительное тюремное заключение. Харагун далеко, но это — Русский поселок, на Русской земле и населенный Русскими людьми. И эти Русские люди нуждаются в помощи.

А закончилось всё это вот чем:

30 мая 2008 года в помещении Центрального районного суда г. Читы состоялось объявление приговора по делу о массовых беспорядках в с. Харагун Хилокского района Читинской области.

Подсудимыми были 33 жителя Харагуна, которые 17 мая 2006 года, когда кончилось терпение коренных харагунцев хамства, уничтожения леса, продажи спирта и наркотиков приезжими гражданами Азербайджана, просто взяли и выгнали их из села. Конечно, не обошлось без рукоприкладства, но азербайджанская сторона фактически спровоцировала стихийное выступление местных жителей, начав драку с вступившимися за женщину молодыми русскими парнями.

В результате драки, зачинщиков и многих участников которой следствие так и не выявило, незваные гости поселка, уже почувствовавшие было себя хозяевами, понесли некоторый имущественный ущерб и были вынуждены покинуть поселок.

Впрочем, ненадолго. Пока русские парни были под следствием и судом, многие из южан вернулись и снова продолжают заниматься варварской вырубкой леса. По-прежнему без гражданства, прописки и медицинских полисов, по-прежнему плюя на местные законы и местное население.

Текст приговора зачитывался целый день с перерывом на 30 минут. С каждой минутой нарастало ощущение, что это какой-то спектакль, настолько нелогичным, натянутым и предвзятым оказалось услышанное.

Интересно, что больше шести часов говоря о «преступлениях», якобы совершенных харагунцами, судья ни разу не пытался рассмотреть мотивы этих «преступлений». По крайней мере в том виде, как можно было ожидать, например: «С целью такой-то подсудимый совершил то-то…» А, как известно, нет мотива — нет и преступления, а есть всего лишь происшествие.

В ходе многомесячного судебного заседания все подсудимые отказались от прежних показаний, данных во время предварительного расследования, т. к. давали их под давлением следствия. Никто не признал свою вину. Но суд счел все обвинения доказанными на основании показаний, данных на предварительном следствии. Без затруднений проигнорированы доказательства алиби многих подсудимых. Возникают естественные вопросы: а зачем тогда вообще нужны судебные заседания, если показания, данные в суде, судьей проигнорированы?

И зачем тогда нужны адвокаты? Получается, что для вынесения приговора «правосудию» достаточно только следствия? Показания, «выбитые» следователем, достовернее, чем данные в суде под присягой? Кажется, раньше было наоборот.

Причем показания так называемых «пострадавших» — азербайджанцев — под сомнения не ставились в принципе. Получается, что прокуратура и суд с легкостью готовы верить показаниям тех, кто, не имея гражданства РФ и прописки, проживал незаконно, спаивал местное население китайским спиртом, продавал наркотики, варварски вырубал лес, хамил местным жителям, неоднократно насильничал и тому подобное, а подсудимым (которые все как один характеризуются исключительно положительно и по месту жительства, и по месту работы или учебы) и их родственникам и друзьям поверить не захотели. Почему? Как это объяснить? Это называется объективностью и беспристрастностью?

По показаниям азербайджанцев, их всех избивали русские, каждого группой по 10-30 человек, нанося десятки ударов руками и ногами, штакетинами, деревянными и металлическими палками, железными прутьями, металлическими трубами, ружейными прикладами, били ногами лежачих, топтались и прыгали на спине.

А по рассмотренным в суде медицинским справкам и результатам медэкспертиз только один получил тяжелые травмы в виде переломов ребер и сотрясения мозга, еще несколько имели только синяки и ссадины. Какие крепкие джигиты, просто деревянные какие-то! Как в кино. Его лупили прикладами и железными прутьями, а на нем только ссадины. О чем это говорит?

Более того, следствие и суд полностью приняли версию избиений, несмотря на то, что орудия «преступления» (металлические трубы, прутья, обрезки арматуры) не найдены. Ни одного. Опять та же схема: «преступление» есть, а орудия преступления нет. Да и откуда таким орудиям взяться? В селах уже давно весь металл сдали на лом, гвоздя ржавого не найдешь.

Любопытно, что пара азербайджанцев утверждали, что нападавшие харагунцы кричали: «Россия только для русских!» А между тем в деревне проживают и буряты, и китайцы, но к ним с такими лозунгами не бросаются, а по показаниям некоторых азербайджанцев, в нападениях принимали участие человек пять или шесть бурят.

Это уж ни в какие ворота! В деревне люди таких лозунгов не употребляют и не знают, у них вообще другие проблемы и заботы, а азербайджанцев явно кто-то подучил.

Но подучил плоховато, или отрепетировать не успели. Сложилось впечатление, что азербайджанцы приписывали харагунцам действия, которые, на взгляд азербайджанцев, погромщики в таких случаях обычно совершают:

— нападение толпой на одного;

— входя в дома, сразу требование денег;

— мародерство, рытье в сумках и домашних вещах;

— безсмысленное уничтожение домашнего имущества;

— убийство домашних животных;

— срывание с женщин украшений и драгоценностей; — наведение огнестрельного оружия на женщин и детей.

Вот еще любопытная деталь: по многим показаниям азербайджанцев, они, увидев на улице толпу людей, бросались бежать. Это, интересно знать, почему же? Это так и должно быть — увидев толпу односельчан, пускаться наутек? Или это потому, что «знает кошка, чье мясо съела»? А ведь во всех показаниях, данных азербайджанцами, сказано, что конфликтов с местным населением у них прежде, якобы, никогда не было.

При чтении приговора постоянно упоминались автомашины, грузовые и легковые, принадлежавшие и принадлежащие азербайджанцам. Часть из них была сожжена, часть перевернута, у некоторых разбиты стекла. Но примечательно, что из длинного списка перечисленных машин только у четырех легковушек указан государственный регистрационный номер. Т. е. непрошенные гости с юга, приехавшие рубить забайкальский лес, не удосужились даже зарегистрировать свою технику. А может, она просто ворованная?

С машинами вообще все забавно выглядит. Все машины во дворах азербайджанцев стояли прямо в огороде, где часть из них и была сожжена. Хозяйством, получается, формально нигде не работавшие азербайджанцы не занимались. А чем же они тогда занимались? Понятно: либо лесозаготовкой (незаконной), либо торговлей (спиртом и наркотиками). Для следователя Хавкина и суда надежнее свидетелей и быть не могло.

Типичный пример «надежных» показаний: многие заявляли, что к ним в дом врывались одновременно по 30 человек русских харагунцев (вот какие хоромы здаются для временного проживания в забайкальских селах!), после чего человек 15-20 избивали бедного кроткого хозяина. Даже представить себе трудно, какова должна быть площадь комнат в деревенском доме, чтобы так развернуться. У них там спортзалы, что ли?

Все свидетельские показания об имеющихся алиби подсудимых были судом отвергнуты только на основании показаний азербайджанцев. Непонятно вообще, какие свидетельские показания могли бы перевесить показания воров, насильников и спекулянтов? Более того, алиби некоторых подсудимых могли подтвердить и азербайджанцы, но, несмотря на просьбу подсудимого и его адвоката допросить их, этого сделано не было.

Оцените: «Показания свидетелей защиты признаны несостоятельными, поскольку судом установлено участие» такого-то лица в описываемых действиях. Наш проницательный суд научился устанавливать факты без свидетельских показаний и вещественных доказательств. Это прорыв. Новое слово в юридической науке и практике. А фактически суд из множества свидетельских показаний просты выбрал только те, что подходят для решения задачи — во что бы то ни стало осудить и посадить тех, кто помешал «лесному бизнесу», покрываемому из областного (теперь краевого) центра. Всех свидетелей защиты, т. е. жителей Харагуна, суд фактически признал обманщиками и лжесвидетелями, а все доводы приезжих бандитов — безусловно состоятельными.

В приговоре есть строки, вообще удивительные с точки зрения логики и здравого смысла, вполне достойные, чтобы их зачитывал Жванецкий или Задорнов: «Доводы подсудимых о том, что на предварительном следствии их вынудили подписать чистые листы протоколов допроса, суд счел несостоятельными, потому что из содержания протоколов следует, что протокол ими прочитан, о чем они сами на каждом листе написали: Мной прочитано, с моих слов записано верно». Тут даже комментировать нечего.

При объявлении приговора судья мотивировал суровость наказания и необходимость изоляции особой опасностью подсудимых, представляющих большую угрозу обществу. Для какого общества они представляют опасность, судья не уточнил, но очевидно, что не для населения Харагуна, которое в подавляющем своем большинстве было и остается на стороне осужденных. Тогда для кого? Для тех, кто продает наркотики и рубит лес? Для тех, кто пришел на русскую землю, чтобы украсть все, что удастся, а остальное загадить? Для тех, кто оскорбляет русских стариков и насилует русских девчонок? Или для тех, кто наживается на уничтожении русской среды обитания, поджигая и вырубая лес для продажи в Китай?

Для тех, кто дорвался до власти в России и Забайкалье, и кому русское население, сердцем болеющее за родную землю, стоит поперек «бизнеса», основанного на разворовывании всего, что имеет цену за рубежом?

Приговор поверг в шок не только родственников осужденных, но и присутствовавших читинских журналистов:

Малютин — 6 лет строгого режима.

Кривоносенко, Бородкин, Роот, Тимофеев, Белов, Непомнящих, Коптев, Гаевский — по 5 лет и 6 месяцев строгого режима.

Шальгин — 3 года 6 месяцев строгого режима.

Филипушко и Трофимов — 3 года 6 месяцев и 3 года 3 месяца общего режима.

Шубин, Афанасьев, Болотнев, Фадеев, Машков, Мишин, Дубинин, Чугуевский, два брата Дудниковы, Горянов, Жамсаранов, Самойлов, Гайков, Носков, Щербаков, Шишкин, Кучин, Макаренко и Екатерина Писаренко осуждены условно.

Источник

https://tayga.info/61221

Связь

Радиоуправление (RC)

Управление посредством радиосвязи обычно включает в себя RC передатчик/RC transmitter (в беспилотном хобби — радиоаппаратура управления/пульт) и RC приёмник (RC receiver). Для взаимодействия с БПЛА пользователю потребуется как минимум четырёх (и более) канальный RC передатчик. По умолчанию первые четыре канала связаны с:

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

Все остальные имеющиеся каналы могут быть задействованы для таких действий как:

  • Арминг (Arming или Arm)/Дизарминг (Disarming или Disarm) — постановка/снятие с охраны моторов.
  • Управление подвесом (панорамирование вверх/вниз, вращение по часовой стрелке/против часовой стрелки, зуммирование)
  • Смена режимов полёта (ACRO/ANGLE и т.д.)
  • Активировать/Задействовать полезную нагрузку (парашют, зуммер или другое устройство)
  • Любое другое применение

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

Большинство пользователей (пилотов БПЛА) предпочитают именно ручное управление, это ещё раз доказывает, что пилотирование при помощи аппаратуры управления по прежнему является выбором номер один. Сам по себе RC приёмник просто передаёт поступающие от RC передатчика значения, а значит не может управлять беспилотником. RC приёмник должен быть подключен к контроллеру полёта, который в свою очередь должен быть запрограммирован для приёма RC сигналов. На рынке очень мало полётных контроллеров, которые принимают входящие радиокоманды от приёмника на прямую, а большинство ПК даже обеспечивают питание приёмника от одного из контактных выводов. Дополнительные соображения при выборе пульта дистанционного управления включают в себя:

  • Не все RC передатчики могут обеспечить полный диапазон RC сигналов от 500мс до 2500мс; некоторые искусственно ограничивают этот диапазон, так как большинство используемых RC предназначены для радиоуправляемых автомобилей, самолётов и вертолётов.
  • Дальность/Макс. воздушный радиус действия (измеряется в футах или метрах) RC-системы — практически никогда не предоставляются производителями, поскольку на этот параметр влияют множество факторов, таких как помехи, температура, влажность, заряд батареи и другие.
  • Некоторые RC-системы имеют приёмник, который также имеет встроенный передатчик для передачи данных от датчика (например, GPS-координат), которые в последствии будут отображаться на ЖК-дисплее RC передатчика.

Bluetooth

Bluetooth и более поздние продукты BLE (Bluetooth Low Energy) изначально предназначались для передачи данных между устройствами без заморочек сопряжения или согласования частот. Некоторые имеющиеся на рынке контроллеры полёта могут отправлять и получать данные по беспроводной связи через соединение Bluetooth, что упрощает поиск неисправностей в полевых условиях.

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

Wi-Fi

Управление по Wi-Fi обычно достигается посредством Wi-Fi роутера, компьютера (в том числе ноутбук, десктоп, планшет) или смартфон. Wi-Fi в состоянии справится как с передачей данных, так и с передачей видеопотока, но одновременно с этим эту технологию сложнее настроить/реализовать. Как и для всех Wi-Fi устройств, расстояние удаления ограничено Wi-Fi передатчиком.

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

Радиочастота (RF или РЧ)

Радиочастотное (РЧ) управление в этом контексте относится к беспроводной передаче данных с компьютера или микроконтроллера на летательный аппарат с использованием РЧ передатчика/Приёмника (или двухполосного приёмопередатчика). Использование обычного радиочастотного блока, подключенного к компьютеру, позволяет осуществлять двухполосную связь на большие расстояния с высокой «плотностью» данных (обычно в последовательном формате).

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

Смартфон

Хоть это и не тип связи, самого вопроса, как управлять дроном используя смартфон, достаточно, чтобы уделить ему отдельный раздел. Современные смартфоны это по сути мощные компьютеры, которые по случайному совпадению могут также совершать телефонные звонки. Почти все смартфоны имеют встроенный модуль Bluetooth, а также модуль WiFi, каждый из которых используется для управления дроном и/или получения данных и/или видео.

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

Инфракрасное излучение (Infrared (IR))

Инфракрасная связь (то что можно найти в каждом телевизионном пульте дистанционного управления) редко используется для управления дронами, так как даже в обычных комнатах (не говоря уже об открытом пространстве) присутствует так много инфракрасных помех, что они не очень надёжны. Несмотря на то, что технологию можно использовать для управления БПЛА, не может быть предложена как основной вариант.

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

Сенсоры

С точки зрения аппаратного обеспечения, контроллер полёта по сути является обычным программируемым микроконтроллером, только со специальными датчиками на борту. Как минимум, контроллер полёта будет включать в себя 3-осевой гироскоп, но без автовыравнивания. Не все контроллеры полёта оснащаются указанными ниже сенсорами, но они также могут включать их комбинацию:

  • Акселерометр: Как следует из названия, акселерометры измеряют линейное ускорение по трем осям (назовём их: X, Y и Z). Обычно измеряется в «G (на рус. Же)». Стандартное (нормальное) значение, составляет g = 9.80665 м/с². Для определения положения, выход акселерометра может быть интегрирован дважды, правда из-за потерь на выходе объект может быть подвержен дрейфу. Самой значимой характеристикой трёхосевых акселерометров является то, что они регистрируют гравитацию, и как таковые, могут знать, в каком направлении «спуск». Это играет главную роль в обеспечении стабильности многороторного БЛА. Акселерометр должен быть установлен на контроллере полёта так, чтобы линейные оси совпадали с основными осями беспилотника.

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

  • Гироскоп: Гироскоп измеряет скорость изменения углов по трём угловым осям (назовём их: альфа, бета и гамма). Обычно измеряется в градусах в секунду. Обратите внимание, что гироскоп не измеряет абсолютные углы напрямую, но вы можете выполнить итерацию, чтобы получить угол, который, как и у акселерометра, способствует дрейфу. Выход реального гироскопа имеет тенденцию быть аналоговым или I2C, но в большинстве случаев вам не нужно беспокоиться об этом, так как все поступающие данные обрабатываются кодом контроллера полёта. Гироскоп должен быть установлен так, чтобы его оси вращения совпадали с осями БПЛА.

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

  • Инерционный измерительный блок (IMU): IMU — по сути, это небольшая плата, которая содержит как акселерометр, так и гироскоп (обычно многоосевые). Большинство из них включают трёхосевой акселерометр и трёхосевой гироскоп, другие могут включать дополнительные сенсоры, например трёхосевой магнитометр, обеспечивающий в общей сложности 9 осей измерения.

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

  • Компас/Магнитометр: Электронный магнитный компас способный определять магнитное поле Земли и использовать эти данные для определения направления компаса беспилотника (относительно северного магнитного полюса). Этот сенсор почти всегда присутствует, если система имеет GPS вход и доступно от одной до трех осей.

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

  • Давление/Барометр: Так как атмосферное давление изменяется по мере удаления от уровня моря, можно использовать сенсор давления, чтобы получить довольно точные показания высоты БПЛА. Для расчёта максимально точной высоты, большинство контроллеров полёта получают данные одновременно от сенсора давления и спутниковой системы навигации (GPS). При сборке обратите внимание, что предпочтительнее, чтобы отверстие в корпусе барометра было накрыто куском поролона, это уменьшить отрицательное влияние ветра на чип.

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

  • Расстояние: Датчики расстояния все чаще используются на беспилотниках, поскольку GPS-координаты и датчики давления не могут рассказать вам, насколько далеко вы находитесь от земли (холма, горы или здания), либо столкнётесь ли вы с объектом или нет. Датчик расстояния, обращенный вниз, может быть основан на ультразвуковой, лазерной или лидарной технологии (ИК-сенсоры могут испытывать проблемы в работе при солнечном свете). Датчики расстояния редко входят в стандартный комплект полётного контроллера.

О полетном контроллере MultiWii (коптеры, самолеты и вертолеты) / Хабр

adxl345 Arduino bma180 bmp085 crius itg3200 multiwii
Оцените статью
Радиокоптер.ру
Добавить комментарий

© 2024 Радиокоптер.ру