- Как построить первый квадрокоптер ничего об этом не зная или все, что вы хотели об этом узнать, но стеснялись спросить.
- Как я регистрировал квадрокоптер, и чем все это закончилось | alexey zaytsev
- Математическая модель полёта дрона-квадрокоптера и способ гарантированной посадки его в «гнездо»
- Можно ли снимать фото и видео с дрона
- Можно ли запускать квадрокоптер в москве
- Сложности регистрационного процесса
- Как продать дрон с регистрацией
- Получение разрешения на ивп
- Временный режим
- Местный режим
- Николай маслов
Как построить первый квадрокоптер ничего об этом не зная или все, что вы хотели об этом узнать, но стеснялись спросить.
Вообще, несколько слов о том, что меня сподвигло на написание этого текста. Когда я решил собрать свой первый квадрокоптер, то на тот момент у меня в арсенале было:
1. Игрушечный (но, тем не менее, летающий квадрокоптер).
2. Большое желание иметь “настоящий” взрослый квадрик, на который можно прицепить камеру и снимать видео с высоты.
3. некоторый запас денег, чтобы не заморачиваться на тему “сколько месяцев будут идти запчасти из Китая”.
Кстати, по поводу материальной составляющей – сразу оговорюсь – для меня все оказалось не совсем так, как я себе сначала нафантазировал. И это является еще одной причиной написания данного текста. Впрочем, по порядку.
Так уж получилось, что я подошел к вопросу коптеростроительства совсем не по порядку, поэтому, в процессе чтения у Вас могут возникнуть некоторые вопросы. На все вопросы, возникающие по ходу повествования я попытаюсь давать ответы в виде сносок в конце текста. Так же в самом конце статьи я предоставлю в Ваше распоряжение самую необходимую вещь для начинающего коптеровода – словарь терминов, испокон веков использующихся в среде авиамоделистов. Поверьте мне – это очень ценная вещь, так как обычно, во многих статьях эти термины употребляются как само собой разумеящееся. Дело в том, что большинство коптероводов пришли в коптеростроение из авиамоделизма, в котором применяются свои, порой очень специфичные термины. Цель данной статьи – помочь абсолютному новичку в авиамоделизме (и, естественно, в коптеростроении) собрать и запустить в воздух свой первый квадрокоптер. На этом вступление заканчивается и начинается практическая часть.
Часть первая или почему квадрокоптер?
Выбор квадрокоптера (как, впрочем и любых других схем коптеров) как личного летательного аппарата вполне оправдан по очень многим причинам. Во-первых – это непревзойденная управляемость. По своим личным ощущениям я могу это сравнить только со своим двигательным аппаратом. То есть, управление коптером наиболее интуитивное для человека. Коптер. как и человек, может двигаться совершенно произвольно в любом направлении. Для наглядности, приведу небольшой рисунок возможных направлений.
Как видим, кроме варианта “вверх-вниз” – движения практически повторяют возможности человека. А если еще сложить вместе варианты то, это, фактически в любом направлении. Подводя итог, квадрокоптер – это ИДЕАЛЬНЫЙ вариант для начинающего авиамоделиста. Более того – это единственный возможный вариант для того, кто не хочет вникать ни в какие тонкости летающего аппарата. Грубо говоря, квадрокоптер – это выбор тех, кто хочет просто летать. Просто берешь и летишь! Это действительно здорово! Для тех, кого не убедили предыдущие доводы, краткая таблица плюсов и минусов летательных аппаратов на радиоуправлении, доступных на сегодняшний день:
Не нашел как тут сделать таблицу, поэтому вставляю скрин.
Стороннему наблюдателю может показаться странным вышеприведенная таблица но, это правда.
Часть вторая или “А что нам надо?”
Для многих это окажется важным пунктом в изучении коптеров. В этой части мы определимся – хотите ли Вы вникать в основы и в последствии во что-то более серьезное или Вы хотите просто взять и полететь? Вопрос не настолько однозначен, как кажется на первый взгляд и тут все упирается не только в Ваши желания, но и в Ваши возможности.
Поскольку я привык судить по себе, то со своей точки зрения и опишу суть вопроса. Хотя, все очень просто. У Вас есть деньги и вы хотите летать? Покупайте готовый квадрокоптер и не забивайте себе голову! Удовольствие гарантировано! Не хочу никого рекламировать, но безусловный лидер в системах RTF (готов к полету, ready to fly) на данный момент – это DJI. Как говорится, гугл вам в помощь и через некоторое время мечта осуществится.
Следующая ситуация – у Вас ограниченное количество средств, но мечта о полете не дает Вам спать? Это для Вас я пишу! Читайте далее!
Все остальные варианты – это в разной степени скрещение предыдущих двух. По какому пути пойти – решать Вам.
Часть третья. Немного теории, без которой не обойтись.
Итак, Вы решили собрать квадрокоптер самостоятельно. Давайте пробежимся по основным состовляющим:
1. Выбираем схему.
2. Выбираем комплектующие.
Схема. наверняка вы видели множество видео в интернете с разными коптерами. И при этом задавались (не скрывайте, точно задавались) вопросом – а в чем между ними разница? Начнем с начала. Самые популярные схемы коптеров в одной картинке.
Разнообразие поражает. Что же выбрать? Давайте для начала определимся с терминологией. Итак, поехали:
1. Три винта (мотора) – трикоптер;
2. Четыре винта – квадрокоптер;
3. Шесть винтов – гексакоптер;
4. Восемь винтов – октокоптер.
Говоря сколько винтов – я имею ввиду в первую очередь не только их физическое количество, но и расположение. Так, например схема с таким расположением винтов:
это трикоптер с шестью винтами. Т.е. фактически, на название влияет количество лучей в раме. Так, например, квадрокоптер может иметь восемь моторов (и винтов) по аналогии с вышеприведенным рисунком (по два мотора на луч) и при этом он останется квадрокоптером и не станет октокоптером.
Со схемой расположения теперь мы знакомы. Что же выбрать? Тут все зависит от наших задач и методов их воплощения. Пробежимся по каждой из схем и выберем для себя лучшее. На самом деле, я уже все за вас решил, но вдруг, у Вас несколько иной взгляд?
1. Трикоптер – Считается самым матевренным из коптеров. Это плюс. Сложен в изготовлении – это минус. Мое мнение – очень ограниченный функционал (маневренность) взамен подъемной силе и надежности прочих схем коптеров. Скажу сразу – подобную схему не рассматривал как серьезную.
2. Квадрокоптер. Четыре луча, четыре винта. Несмотря на то, что даже в такой, казалось бы ограниченной схеме у нас есть куча вариантов, решение все же снова принято за вас. Именно:
Так называемая схема 
Схема Х:
Схема Н:
Схема dead cat:
Как Вы можете наблюдать, вариантов много даже начиная с четырех моторов (винтов), тем не менее, цель этой статьи – собрать оптимальный квадрокоптер. Поэтому мы выберем схему Х.
Вы меня спросите – почему? А я Вам отвечу. Все по порядку. По каждой схеме.
Итак, мы решили собирать квадрокоптер по схеме Х. Начинаем выбирать для него комплектующие.
Рама. Для первого коптера прекрасто подойдет рама типоразмера 330-450. Что это за цифры? Это расстояние от мотора до мотора по диагонали в миллиметрах. Вообще в коптеростроении это принято за стандарт. Т.е. цифра в названии рамы это всегда расстояние между моторами по диагонали. Моя первая рама – Х465. Мне ее посоветовали в магазине и я ни разу не пожалел. При падении с 50-ти метровойвысоты было сломано два луча. Замена двух лучей ~ 400 рублей. Это совсем не дорого для такого серьезного падения.
Далее нам понадобятся моторы. Тут все просто. Есть хорошие моторы от лидера – DJI.
Немного о маркировке моторов. Стандартная маркиновка это два числа (например 2212/920kV).
Что же обозначают эти цифры? первые две цифры (22) – это диаметр статора (иногда ротора), вторые две цифры (12) – это длина магнита. На первых порах эти данные нам не понадобятся. После дроби идет более важная информация – это количество оборотов в минуту на каждый вольт питания. Про питание расскажу потом поподробнее. Вобщем, чтобы комфортно взлететь для начала нам понадобятся моторы с цифрой 720-950 kV. Геометрические размеры пока в расчет брать не будем, т.к. для нас они не критичны.
Регуляторы питания. Они нужны чтобы управлять моторами. Дело в том, что бесколлекторные моторы трехфазные и для их питания необходим переменный ток. Для нашего квадрокоптера отлично подойдет регулятор “4 в 1” – это хороший и проверенный временем регулятор, который облегчит монтаж на раму и сэкономит время при настройке.
Полетный комнроллер. Он же плата управления. Он же “мозги”. Самый важный элемент любого летательного аппарата на радиоуправлении. Это то, что управляем моторами (через регуляторы, естественно) и не дает нам разбить коптер. Почему правильный выбор контроллера так важен? Если честно – это был самый интересный момент в сборке квадрокоптера. Когда я зашел на сайт с целью выбрать полетный контроллер, то удивлению моему не было предела.
Когда цена на контроллеры начинается от 1000 рублей и заканчивается в районе 50 000 и при этом у всех приблизительно одинаковые возможности в описании – тут волей-неволей задумаешься. А все оказалось очень просто. Для чего нужен контроллер:
● Удерживать коптер в горизонтальном положении.
● Знать стороны света (потом расскажу зачем).
● Знать высоту (тоже расскажу)
● Знать координаты GPS (чтобы возвращаться на место взлета и летать по маршруту)
Обычно, контроллер представляет из себя плату с датчиками и процессором, который обрабатывает данные с датчиков и, в соответствии с выбранной программой, дает команду моторам. Так вот, что касается цены контроллеров – чем дороже – тем лучше (правильнее, адекватнее) контроллер справляется со своей функцией. Хотел привести пример с какими-нибудь другими устройствами, но так и не придумал ничего похожего. Подводя итог – чем дороже ваш контроллер, тем легче будет управление вашим коптером. Да, еще один момент. Некоторые контроллеры налагают искусственные ограничения на количество моторов в коптере – так, например Naza M light имеет возможность подключить только шесть моторов. Но, это уже ньюансы, которые на данном моменте нам не критичны, так как мы с вами собираем квадрокоптер, а четыре мотора поддерживают все контроллеры. Если вы не обладаете навыками программиста, схемотехника и вообще слабо разбираетесь в электронике, то ни в коем случае не берите дешевые контроллеры. Это будут деньги, выкинутые на ветер.
Итак, у нас есть рама с установленными на ней моторами, регулятором и “мозгами”. Осталось начать всем этим управлять. Для этого используется приемник и передатчик. Приемник – это маленькая коробочка с антенной, которая принимает сигнал с передатчика. Не знаю почему, но мне, привычнее называть передатчик пультом управления, так как именно передатчик и служит для управления вашей моделью. Рассмотрим повнимательнее эту связку (передатчик-приемник.)
Вот внешний вид типичного передатчика:
Основные моменты, которые важны при выборе передатчика:
● Mode 1 или Mode 2. Разница в расположении ручки (стика) газа. Традиционно в России используется Mode 2 – газ расположен слева. Mode 1 больше распространен в странах азии. Вообще надо привыкнуть к слову стик (стики) – это ручки управления, находящиеся слева и справа. О их назначении еще поговорим.
● Частота. на данный момент де факто – это 2,4 Ггц. Совершенно не стоит вникать в это. Пока не стоит.
● Количество каналов. Для управления квадрокоптером минимальное количество каналов -это четыре. Но, всегда нужен запас в пару каналов. Так, например, в аппаратуре управления, которую вы скорее выберете (Turnigy 9x и ее клоны) 9 цифровых и 8 аналоговых каналов. Этого вполне хватит и даже останется.
Теперь, когда мы разобрали все по отдельности, давайте попробуем посмотреть, как это будетвыглядеть все вместе. Небольшая схема:
Немного конкретики.
Рама – Квадрокоптер X465
Двигатели – Двигатель электрический AX2212 920KV для мультикоптеров
Пропеллеры – Пропеллер CW/CCW c адаптерами 10х3,8 от Сentury
Регулятор оборотов – Регулятор оборотов (скорости) 20А (BEC 3A/5В) 4 в 1 для квадрокоптера
Полетный контроллер – тут не может быть единого мнения, тем более, что финансовые возможности у всех разные. Попробовав и дорогие и дешевые контроллеры, лично я рекомендую вот такой – Контроллер Naza-M Lite от DJI для мультикоптеров
Если позволяют средства, то можно взять с GPS – Контроллер Naza-M Lite от DJI с GPS для мультикоптеров
Передатчик и приемник. На первом этапе будет вполне достаточно Turnigy 9x или любой из клонов. Данный передатчик выпускается под несколькими брендами и при этом все они имеют абсолютно одинаковую начинку. Вот он Передатчик Turnigy 9X Mode2 – газ слева, 9 каналов, версия 2). В/ч модуль и приёмник (8 каналов)
Данный передатчик поставляется в комплекте с приемником.
Немного о питании. В среде авиамоделистов используются литий-полимерные аккумуляторы. Для первого коптера лучше всего подойдет вот такой: Аккумулятор Turnigy nano-tech 3300 mah 3S 25-50C Lipo Pack
Давайте рассмотрим, что это такое и что все это значит.
1. 3S – так обозначается количество “банок” – элементов. Один элемент имеет напряжение 3,7 вольта. Соответственно, 3S будет иметь напряжение в 11,1 вольт, чего нам хватит.
2. 3300 mAh – емкость нашего аккумулятора. Чем она выше, тем долше сможет пробыть в воздухе на квадрокоптер. Часто новички берут 2200 mAh – по своему опыту могу сказать, что это тоже неплохо. Расчетное время полета с 2200 – около 10-ти минут.
3. 25-50С – это величина тока которую аккумулятор может выдавать за единицу времени. 25 – номинальная и 50 – это пиковая (кратковременно). На данном этапе не стоит углубляться в эти цифры. Впоследствии вы сами найчитесь понимать, что вам нужно.
Также, для заряда аккумулятора нам потребуется зарядное устройство для литий полимерных аккумуляторов. Лично у меня такое Зарядное устройство/балансир IMAX-B6 18В 5А (оригинал) но, можно использовать и другие с балансировочным разъемом. Да, это особенность зарядки “многобаночных” литий-полимерных аккумуляторов – обязательно должна происходить балансировка.
Часть четвертая. Сборка.
Начнем сборку с рамы. Рама квадрокоптера неимоверно проста и проблем с ее сборкой не должно возникнуть.
Монтируем на раму моторы – по 4 винта на мотор – тоже несложно. Я дополнительно использовал контрогайки, т.к. в процессе эксплуатации выяснилось, что из-за вибрации винты имеют свойство откручиваться. Иногда даже в полете, что не добавит ни безопасности, ни надежности. Ни в коем случае не устанавливайте пропеллеры на моторы до конца сборки и настройки!
Устанавливаем регулятор. Еслиу вас регулятор 4 в 1, то проблем не возникнет – в середину верхней площадки. Еслиу вас отдельные регуляторы на каждый мотор, то удобнее всего крепить из на лучи нашего коптера нейлоновыми стяжками (также их называют хомуты).
По поводу крепления регулятора 4 в одном. На своем первом коптере я использовал двухсторонний скотч – отлично держит. А вообще, лучше использовать “липучку”. Она продается и в специализированных магазинах Прочная клейкая лента (липучка как на обуви) 1 метр
так и в магазинах швейной фурнитуры.
Подключаем регулятор к мотору. При установке регулятора не стоит сразу жестко фиксировать провода, т.к. есть один ньюанс. В процессе окончательной настройки коптера вам может понадобиться поменять направление вращения одного или нескольких моторов. Делается это просто – для этого надо поменять местами два любых провода из трех. То есть изначально нет никакого строгого порядка какой провод регулятора к какому проводу двигателя подключать. Втыкаем хаотично, а там уже разберемся.
Далее устанавливаем на раму полетный контроллер. Это очень важный и ответственный момент. От того, насколько правильно будет установлен контроллер зависит плавность и точность полета. Дело в том, что в контроллере много различных датчиков и поэтому необходимо по максимуму исключить на них влияние извне. Для нормальной работы гироскопа и акселерометра контроллер должен устанавливаться на антивибрационных площадках. В дорогих контроллерах такие площадки как правило уже встроены в корпус. Если же у вас модель попроще, то, не поленитесь и сделайте виброразвязку. это несложно и недорого. Для нормальной работы магнетометра (компаса) необходимо максимально исключить влияние на него наводок от силовых проводов. имейте это ввиду. Также не забываем, что стрелка на контроллере должна смотреть на «нос» нашего коптера.
Подключаем регуляторы к плате управления. Тут сложностей возникнуть не должно. Как правило на самом контроллере выходы уже все обозначены по принципу “мотор1”, “мотор2” и т.д. Схема расположения моторов зависит от контроллера, поэтому внимательно прочтите инструкцию к вашему полетному контроллеру.
Важный момент! если вы используете отдельные регуляторы на каждый мотор, то требуется соблюсти правило – только один из регуляторов с питанием. Дело в том, что от каждого регулятора на контроллер идет три провода – это сигнал, плюс и минус. Так вот, плюс и минус должны идти на плату контроллера только от одного из регуляторов. если пренебречь этим правилом, то регуляторы просто сгорят. Также они будут мешать друг другу и это приведет к неправильному вращению моторов.
Подключаем приемник к полетному контроллеру. Тут мы как никогда плотно сталкиваемся с терминами авиамоделистов. В инструкции к вашему приемнику написано, какой из первых четырех каналов что обозначает. Как правило, они идут в следующей последовательности:
1 канал – Элероны (aileron) – это канал, который отвечает за направление влево-вправо.
2 канал – Элеватор (elevator) – это канал, отвечающий за движение вперед-назад.
3 канал – Газ (throttle) – это канал газа. Взлет, посадка, изменение высоты.
4 канал – Рысканье (rudder) – этот канал позволяем вращать коптер вокруг своей оси.
Обычно последовательность каналов на приемнике и полетном контроллере именно такая, но бывают и исключения. Поэтому отнеситесь внимательно к этому моменту.
Подключаем питание. Если вы используете регулятор “4 в 1”, то тут у вас не возникнет никаких проблем. Просто нужно будет припаять разъем, соответствующий вашей батарее к соответствующим проводам и подключить батарею. Всегда внимательно следите, чтобы не было короткого замыкания! Это может привести к очень большим повреждениям, пожару, потере здоровья.
Если же у вас отдельный регулятор на каждый мотор, то спаиваем вместе все плюсы регуляторов и отдельно все минусы. К получившимся жгутам подаем напряжение через соответствующий разъем. Сборка закончена.
Часть пятая. Настройка.
Первым делом нам надо знать, как запустить моторы. Дело в том, что у всех полетных контроллеров есть защита от случайного включения передатчика (пульта управления) с газом не на нуле. Это сделано для того, чтобы когда вы включаете ваш передатчик моторы не начали крутиться из-за того, что вы случайно сдвинули стик газа с нуля. Так вот, чтобы активировать моторы требуется произвести процедуру запуска двигателей. Эта процедура называется арминг (arming). В инструкции к вашему контроллеру написано как это сделать. Например, для арминга контроллера Naza требуется 3 секунды удерживать стики как показано на картинке:
Для деактивации моторов нужно провести процедуру дизарминга (disarm).
Почти все контроллеры имеют функцию дизарминга при отсутствии сигнала с передатчика более 3-5 секунд. Имейте это ввиду. Как правило, после арминга на контроллере появляется световая сигнализация вашего действия (начинает мигать светодиод, или наоборот, перестает моргать и начинает светиться постоянно). Еще раз напоминаю – ни в коем случае не устанавливайте пропеллеры до полной настройки и сборки вашего коптера!
Итак, процедура активации прошла успешно. Теперь даем немного газу и проверяем вращение моторов. Оно должно соответствовать схеме вашего коптера, указанной в инструкции к контроллеру. Если какой-либо из моторов вращается не туда, куда надо, то просто меняем местами два любых провода от мотора к контроллеру. Как правило, на квадрокоптере два мотора крутятся по часовой стрелке и два против. После того, как вы установили правильное вращение у всех моторов, можете провести окончательную сборку и закрепление всех элементов коптера.
Иногда бывает так, что моторы вращаются неравномерно – какой-то быстрее, какой-то медленнее. В таком случае необходимо провести калибровку регуляторов. Некоторые типы контроллеров позволяют производить калибровку с помощью программного обеспечения, некоторые нет. Но, в любом случае, лучше сделать это вручную. Эта процедура не занимает много времени и достаточно проста. Опишу два варианта:
Вариант номер 1 – регулятор “4 в 1”.
● Отключаете питание регулятора и передатчика.
● Подключаете третий канал приемника (газ, throttle) к каналу регулятора № 3 (тот, который с тремя проводками) минуя плату полетного контроллера.
● Включаете передатчик. Выводите стик газа на максимум.
● Подаете питание на регулятор.
● Ждете характерного звукового сигнала (бип-бип).
● Выводите стик газа на минимум. Это нужно сделать в течение трех секунд после подачи сигнала, иначе регулятор войдет в режим программирования и нужно будет по новой начинать процедуру калибровки.
● Ждете подтверждающего сигнала.
● Отключаете питание регулятора.
● Готово
Вариант номер 2 – отдельный регулятор на каждый мотор.
● Отключаете питание регулятора и передатчика.
● Подключаете третий канал приемника (газ, throttle) к регулятору. Помните, что питание на приемник подается с регулятора. Поэтому, если вы отключали плюс питания на этом регуляторе, то нужно на время калибровки подключить “ ”.
● Включаете передатчик. Выводите стик газа на максимум.
● Подаете питание на регулятор.
● Ждете характерного звукового сигнала (бип-бип).
● Выводите стик газа на минимум. Это нужно сделать в течение трех секунд после подачи сигнала, иначе регулятор войдет в режим программирования и нужно будет по новой начинать процедуру калибровки.
● Ждете подтверждающего сигнала.
● Отключаете питание регулятора.
● Готово
● Повторяете все шаги для каждого регулятора.
После процедуры регулировки все моторы должны вращаться с одинаковой скоростью.
Важно! Калибровку регуляторов нужно проводить с подключенными моторами.
Теперь можно установить пропеллеры (соблюдая направление каждого мотора!). Каждый пропеллер должен иметь тягу вверх. Категорически не рекомендую запускать ваш коптер с установленными пропеллерами дома. Это может привести к повреждению мебели, коптера и всего, что попадется ему на пути. Не говоря уже про людей.
Часть шестая. Полетели!
Собственно, можно попробовать взлетать!
Если при попытке взлета ваш коптер резко переворачивается – проверьте еще раз направление движения моторов и правильность установки пропеллеров.
Обещанный словарь и вообще полезная информация.
Вопросы, которые у вас обязательно появятся, а спросить-то и не у кого.
Вопрос: У меня на передатчике есть режимы самолет, вертолет и планер, а режима коптер нет! Как летать?
Ответ: Без паники. Включаем режим самолета (Acro). Все нормально, режима «коптер» нет ни у кого.
Вопрос: Не армятся моторы. Что я делаю не так?
Ответ: Вариантов может быть два. Первый – проверьте настройки аппаратуры управления. В настройке stick set долно быть установлено Mode2. Вариант второй – неверно подключены каналы с приемника.
Вопрос: У меня передатчик Turnigy 9x и при включении выдает switch error – что делать?
Ответ: Все нормально. Просто при включении все переключатели должны быть в положении «от себя».
В следующей статье я поподробнее остановлюсь на трех режимах полетов. До новых встреч!
Как я регистрировал квадрокоптер, и чем все это закончилось | alexey zaytsev
Марк Туллий Цицерон однажды сказал: “dura lex sed lex”, что означает “Закон суров, но это закон“. То есть каким бы суровым, глупым, нелепым, несправедливым ни был закон, его необходимо уважать и неукоснительно всем соблюдать и выполнять.
Этот тезис вроде бы всем давно известен, но вот к законам в нашей стране отношение традиционно довольно расслабленное. Кажется, даже события последних недель, когда неосторожный поступок или прогулка в неудачном месте могли принести большие неприятности, не в силах исправить ситуацию.
Буквально на днях (27.09.2023) спустя 120 дней после подписания, вступило в силу постановление Правительства РФ от 25.05.2023 № 658 “Об утверждении Правил учета беспилотных гражданских воздушных судов с максимальной взлетной массой от 0,25 килограмма до 30 килограммов, ввезенных в Российскую Федерацию или произведенных в Российской Федерации”. С этого дня владелец любого беспилотника массой от 250 грамм обязан поставить его на учет в Федеральном агенстве по воздушному транспорту. На все дается 30 дней.
До последнего момента было совершенно неясно как проходить процедуру постановки на учет, а также согласования. Но недавно Федеральное агентство по воздушному транспорту выложило на своем сайте достаточно понятную инструкцию как все это осуществить.
По состоянию на 27 сентября заявку можно направить только почтой, но скоро обещают прикрутить возможность регистрации коптера через госуслуги.
Все вышеперечисленное я воспринял как вызов и решил в числе первых попробовать пройти процедуру регистрации: заполнил заявление для физического лица, распечатал фотографию коптера (странное требование, рекомендации ФАВТ тут) и даже сочинил нехитрое сопроводительное письмо, где попросил также разъяснить мне порядок согласования полетов.
В заявлении указываются марка и модель коптера, его серийный номер, количество и тип двигателей (4 шт, электрические), максимальная взлетная масса (списал с сайта DJI) и личные данные пилота.
Серийные номера на коптерах DJI обычно находятся на корпусе под батареей:
Схематично процедура постановки коптера на учет выглядит вот так:
Для разных моделей квадрокоптеров нужно подавать отдельные заявления. Но если все дроны одинакового типа, то их можно указать в одном заявлении.
Документы я отправил курьерской службой EMS днем 27.09.2023.
Буду дополнять пост новостями о прохождении регистрации дрона и первом согласованном полете. Не переключайтесь!
UPD 30.09.2023:
EMS Почта России умудрилась не вручить мое письмо. Оно и неудивительно: привезти документы в госорган в 11 вечера – надо быть человеком особого склада ума. Буду отправлять заново обычной почтой.
UPD 14.10.2023:
Обычным почтовым отправлением мое заявление наконец-то добралось до Росавиации. Начинаем отсчет 10 дней до получения регистрационного номера.
UPD 17.10.2023:
Позвонил по горячей линии Росавиации – 8 (800) 200-6-555 (работают 24/7, дозвониться очень легко). Там девушка сообщила, что мое заявление уже рассмотрено и на электропочту направлен ответ. В итоге оказалось, что в Росавиации напутали написание почты, – направили повторно.
И вот, заветная бумага у меня на руках:
Забыл рассказать о нанесении полученного учетного номера на корпус коптера. Согласно рекомендациям Росавиации:
Вне зависимости от типа и конструкции БВС учетный номер должен быть продублирован на отделяемых элементах конструкции не менее чем:
3 раза для БВС максимальной взлетной массой до 1,5 кг;
5 раз для БВС максимальной взлетной массой более 1,5 кг.
Учетный номер БВС может быть нанесен любым из способов, обеспечивающих сохранение и читаемость номера при воздействии воды, а также в случае разрушения БВС, в том числе нанесение цветом, обеспечивающим контрастность с фоном, гравировка номера на малоразмерных элементах конструкции.
Учетный номер БВС должен быть явно различим и читаем без использования специальных оптических средств, высота шрифта не должна составлять менее 5 миллиметров. Не допускается использовать шрифты с орнаментами, в виде курсива, или с засечками, затрудняющими распознавание учетного номера.
Я придумал нанести учетный номер квадрокоптера с помощью эмбоссера:
Я нанес номер на заднюю часть дрона, правый бок и левый передний луч. Посмотрю как поведет себя дефолтный клей на морозе, и при необходимости, усилю состав.
В следующих сериях я попробую официально согласовать полет и расскажу как это сделать. Не переключайтесь!
Математическая модель полёта дрона-квадрокоптера и способ гарантированной посадки его в «гнездо»
Введение. Рассматривается некоторая упрощенная математическая модель движения дрона-квадрокоптера [1-4, 6, 10] под действием некоторых выбранных управляющих воздействий. При этом в качестве таких воздействий выбираются угловые скорости вращения винтов. Каждый из четырех винтов снабжен своим электродвигателем и, следовательно, скорости вращения всех винтов могут быть различными. Предлагается и обосновывается некоторая новая модификация математической модели полета в форме дифференциальных уравнений Ньютона-Эйлера [7]. Рассматривается оптимизация движения полета по критерию качества процесса управления [4, 9], определяющего затраты энергии на выработку управляющих воздействий на заданном зафиксированном отрезке времени. При этом за этот отрезок времени дрон совершает перелет из заданного начального в заданное конечное состояние в трехмерном евклидовом пространстве. Математически рассматриваемый критерий качества есть интеграл от квадрата четырехмерного вектора управляющего воздействия, что традиционно для двигателей малой тяги, применяемых, в частности, в авиационной и ракетной технике. Решается задача программного управления [1, 4, 5], при котором оптимальное управляющее воздействие получается в виде некоторой функции времени на заданном отрезке полета квадрокоптера. Отрезок времени управления движением квадрокоптера определяется ресурсом его аккумулятора. Приводится иллюстрирующий пример облёта дроном сельскохозяйственного угодья. При этом в качестве дрона рассматривается конкретный лёгкий квадрокоптер. Особое внимание уделяется предлагаемому способу гарантированной посадки дрона в «гнездо» – месту подзарядки аккумуляторной батареи, обеспечивающей полёт. Работа продолжает исследования автора [1-4, 9].
Постановка задачи. Рассматривается задача о составлении математической модели беспилотного летательного аппарата конкретного распространенного легкого дрона-квадрокоптера (рис. 1): в форме обыкновенного линейного векторного дифференциального уравнения. Также рассматривается задача о конструировании программного векторного управляющего воздействия, обеспечивающего полет квадрокоптера в трёхмерном пространстве в декартовой системе координат из заданного начального в заданное конечное состояние за фиксированное время при наличии детерминированной помехи. И наконец, разработка способа, обеспечивающего точное (гарантированное) попадание квадрокоптера в гнездо.
Рис. 1. Квадрокоптер
Решение. Для составления математической модели управляемого движения квадрокоптера (рас. 1) использована следующая расчетная схема (рис. 2) [1-4, 10].
Рис. 2. Расчетная схема квадрокоптера
Здесь ωi, i=1,…, 4 – угловые скорости вращения винтов; 
– силы, создаваемые этими скоростями, где k>0 – постоянный коэффициент, определяемый аэродинамическими характеристиками винта и плотностью воздуха [3]. Управление квадрокоптером как раз и осуществляется с помощью изменения указанных угловых скоростей и создаваемых ими сил. Изменение этих сил подвластно нам, то есть находится под нашим контролем (control – управление, англ.). Таким образом, эти силы и будут играть роль управляющих воздействий, ui, i=1,…,4.
Обозначим:
силу тяги, являющуюся объединением сил роторов и являющуюся, таким образом, управлением.
Предлагается следующая упрощенная математическая модель управляемого движения квадрокоптера:
где x – шестимерный вектор:
m – масса квадрокоптера, g – ускорение силы тяжести, v сила ветра, А, В, С, D – матрицы:
Здесь матрица В выбирается постоянной, т.е. мы полагаем углы Эйлера (рис. 2) постоянными и заданными для рассматриваемого полёта и константы S и С в матрице В определяются соответствующими углами Эйлера [1, 7, 10]. В инерциальной системе отсчета, центробежная сила обнуляется. Таким образом, только гравитационная сила G = mg, величина и направление тяги u и помеха v участвуют в ускорении квадрокоптера.Суть управления параметрами полета заключается в поддержании такого углового положения квадрокоптера, которое обеспечивает его движение (полет) по заданной траектории (а также обеспечивает его зависание в определённые моменты времени). При заданных начальных и конечных условиях:
и заданной помехе – силе ветра:
программное управление имеет вид:
где 
–
есть фундаментальная матрица [5] для решений однородного дифференциального уравнения:
.
Известно, что так сконструированное управление является оптимальным по критерию качества управления [4, 9]:
,
характеризующего затраты энергии на выработку управляющего воздействия для двигателей малой тяги, какими можно считать двигатели, рассматриваемого здесь квадрокоптера.
Пример. Рассматривается задача полёта дрона-квадрокоптера – беспилотного летательного аппарата вертолётного типа с четырьмя винтами (рис. 1) по заданной траектории. Винты приводятся в движение каждый своим электродвигателем, питаемым от аккумулятора, включенного в конструкцию дрона.
Рассматривается случай, когда квадрокоптер снабжен аккумулятором небольшой мощности, который разряжается за достаточно малое время (например, 10 минут для квадрокоптера, изображенного на рис. 1). Поэтому требуется подзарядка аккумулятора на старте и финише его движения. В качестве таких зарядных устройств используются так называемые «гнёзда», устанавливаемые на крышах домов, автомобилей, столбов линий электропередач. Рассмотрим следующую схему полёта квадрокоптера для съёмки некоторого объекта сельскохозяйственного угодья (рис. 3).
Рис. 3. Схема движения квадрокоптера
Попадание квадрокоптера для зарядки – посадка в «гнездо», представляет определённую трудность, в связи с необходимостью большой точности приземления. Хотя квадрокоптер снабжен видеокамерами, это не упрощает решение такой задачи. В данной работе предлагается некоторый новый способ посадки квадрокоптера в «гнездо», позаимствованный из космической техники – стыковки космических аппаратов [8]. А именно, при стыковке двух космических аппаратов используется трос, который их соединяет и движение происходит благодаря втягиванию троса в один из аппаратов. Это обеспечивает абсолютную точность стыковки. Можно понимать трос, как некоторый «якорь» или «гарпун», который выбрасывает один из объектов (стыкующийся) и попадает в стыковочное отверстие второго аппарата. Такой способ посадки квадрокоптера в «гнездо» и предлагается автором (рис. 4).
Рис. 4. Посадка квадрокоптера в «гнездо»
Устройство, выбрасывающее и втягивающее трос – «якорь», целесообразно устанавливать в корпусе квадрокоптера, а прицеливание якоря-гарпуна в гнездо осуществлять с помощью видеокамер квадрокоптера.
Можно ли снимать фото и видео с дрона
Съемка с воздуха относится к авиационным работам, поэтому официально необходимо получать разрешение у местных силовых ведомств (управление штаба военного округа и региональное УФСБ). Разъяснения по процедуре РБК получить не удалось, но борт до 250 гр ничего особо и не снимет.
7
Можно ли запускать квадрокоптер в москве
Чтобы запустить коптер в Москве, потребуется получить соответствующее разрешение от Департамента региональной безопасности и противодействия коррупции. Владельцу БПЛА нужно подать соответствующую заявку, и после ее обработки (до 24 дней), он получит ответ.
Сложности регистрационного процесса
Безусловно, любая бюрократическая процедура вызывает те или иные сложности. Не исключением является и регистрация квадрокоптера в России. В первую очередь вам понадобится запастись терпением на оформление требуемой документации на пилотирование. Иной раз не лишним будет заручиться профессиональной юридической поддержкой.
Отдельную сложность представляет собой необходимость проходить данную процедуру в ФСБ. Здесь нужно сообщать те же данные, что и в процессе госрегистрации. Однако в отличие от последнего варианта регистрироваться в онлайн-режиме вы не сможете. Вам придется приезжать в Москву и посещать Росавиацию.
Тут у вас на руках уже должен быть сертификат на беспилотник. Но выполнить это требование, по сути, невозможно, так как дроны в настоящее время не проходят сертификацию. Одним из неприятнейших моментов для российских дрономанов можно считать необходимость предоставлять информацию о маршрутах заблаговременно.
Как продать дрон с регистрацией
В течение десяти рабочих дней после продажи необходимо подать заявление на бесплатное внесение изменений в регистрацию по причине смены владельца в ФАВТ.
8
Получение разрешения на ивп
Временный режим
Краткий порядок действий по получению разрешения на ИВП — временный режим.
Для получения разрешения необходимо:
- Получить разрешение на полёты БВС от органа местного самоуправления (если полёты будут производится в пределах границ населенных пунктов).
- Согласовать полёты БВС с военным аэродромом (если полёты будут совершаться в районе ответственности военного аэродрома).
- Первичное согласование полётов БВС с РЦ ЕС ОрВД, получение информации об условиях проведения полётов БВС.
- Составление представления на установление временного режима, отправка и согласование его с начальником РЦ ЕС ОрВД.
- Отправка и согласование представления на установление ВР в ЗЦ ЕС ОрВД.
- Отправка и согласование представления на установление ВР в ГЦ ЕС ОрВД (контакты: [email protected]; факс: 7(495) 601 07 17; телефон: 7 (495) 601-06-64;).
- Получение номера временного режима (ГЦ ЕС ОрВД 7 (495) 601-06-64).
- Отправка плана полёта БВС в ЗЦ ЕС ОрВД не менее чем за сутки до начала мероприятия.
- Не менее чем за 2 часа до начала мероприятия сообщить период своей деятельности должностному лицу военного аэродрома, с которым были ранее согласованы полеты (если полёты будут совершаться в районе ответственности военного аэродрома)
- Не менее чем за 2 часа до начала мероприятия сообщить период своей деятельности (подтвердить о том что Вы будете использовать установленный для Вас режим или снять его, если передумали летать) в ЗЦ ЕС ОрВД и РЦ ЕС ОрВД.
- Не менее чем за 1 час до начала мероприятия запросить разрешение на использование воздушного пространства от РЦ ЕС ОрВД.
- Сообщить не позднее пяти минут после запланированного начала деятельности: о фактическом времени начала деятельности; о задержке, переносе или отмене деятельности в РЦ ЕС ОрВД.
- Сообщить о фактическом времени начала деятельности должностному лицу военного аэродрома, с которым были ранее согласованы полёты.
- Сообщить не позднее десяти минут после окончания деятельности: об фактическом окончании деятельности; о перерывах в аэродромных полётах более чем на час в РЦ ЕС ОрВД.
- Сообщить о фактическом времени окончания деятельности должностному лицу военного аэродрома, с которым были ранее согласованы полеты (в том случае, если полёты совершались в районе ответственности военного аэродрома).
- Сообщить о фактическом времени окончания деятельности в ГЦ ЕС ОрВД: 7(495) 601-06-64 и снять временный режим (в том случае, если полёты БВС производиться не будут).
Местный режим
Краткий порядок действий по получению разрешения на ИВП — местный режим.
Для получения разрешения необходимо:
- Наличие разрешения на полёты БВС от органа местного самоуправления (если полёты будут производится в границах населённых пунктов).
- Согласовать полёты БВС с военным аэродромом (если полёты будут совершаться в зонах ответственности военного аэродрома).
- Первично согласовать полёты БВС с РЦ ЕС ОрВД, получить информацию об условиях проведения полётов БВС.
- Составить представления на установление местного режима, отправить и согласовать его с начальником РЦ ЕС ОрВД.
- Отправить и согласовать представления на установление МР в ЗЦ ЕС ОрВД.
- Получить номер местного режима в ЗЦ ЕС ОрВД .
- Отправить план полёта БВС в ЗЦ ЕС ОрВД не менее чем за сутки до начала мероприятия.
- Не менее чем за 2 часа до начала мероприятия сообщить период своей деятельности должностному лицу военного аэродрома, с которым были ранее согласованы полёты (если полёты будут совершаться в районе ответственности военного аэродрома).
- Не менее чем за 2 часа до начала мероприятия сообщить период своей деятельности (подтвердить о том, что Вы будете использовать установленный для Вас режим или снять его, если передумали летать) в ЗЦ ЕС ОрВД и РЦ ЕС ОрВД.
- Не менее чем за 1 час до начала мероприятия запросить разрешение на использование воздушного пространства от РЦ ЕС ОрВД.
- Сообщить не позднее пяти минут после запланированного начала деятельности: о фактическом времени начала деятельности; о задержке, переносе или отмене деятельности в РЦ ЕС ОрВД.
- Сообщить о фактическом времени начала деятельности должностному лицу военного аэродрома, с которым были ранее согласованы полёты (если полёты будут совершаться в районе ответственности военного аэродрома).
- Сообщить не позднее десяти минут после окончания деятельности: об фактическом окончании деятельности; о перерывах в аэродромных полётах более чем на час в РЦ ЕС ОрВД.
- Сообщить о фактическом времени окончания деятельности должностному лицу военного аэродрома, с которым были ранее согласованы полёты (если полёты совершались в районе ответственности военного аэродрома).
- Сообщить о фактическом времени окончания деятельности в ЗЦ ЕС ОрВД и снять местный режим (в том случае, если полёты БВС производиться не будут).
Если диспетчер РЦ ЕС ОрВД при доведении информации об условиях проведения полётов БВС сообщил, что полёты будут производиться на условиях установления местного режима, то согласовывать документ и координировать полёты с Главным Центром ЕС ОрВД не требуется.
Пошаговая инструкция по получению разрешения на полёты дрона на примере Калининградской области.
Подытожим: Согласно действующим правилам использования воздушного пространства РФ, чтобы реализовать полёт любого воздушного судна (управляемого пилотом непосредственно из кабины или дистанционно с земли; с максимальной взлётной массой от 0.25 килограмм), необходимо провести ряд обязательных действий и согласований как с органами местной власти, так и с оперативными органами Единой системы организации воздушного движения. С одной стороны такой многоступенчатый подход гарантирует безопасное перемещение воздушных судов, с другой, серьёзно усложняет использование гражданских БПЛА в интересах беспилотного хобби, что вызвало массовое недовольство всего R/C сообщества РФ, и в целом повлияло на пересмотр чиновниками действующих правил ИВП и внесения в них послабляющих поправок (см. раздел ниже).
Николай маслов
@nicmaslov
Инженер-пилотажник/аудитор/физик/музыкант. Просто о сложном, новые тренды и mindful consumption.