Скачать Uncrashed : FPV Drone Simulator (последняя версия) на ПК торрент

Скачать Uncrashed : FPV Drone Simulator (последняя версия) на ПК торрент Роботы

Введение

В дрон-парк продвинутого пользователя обычно входят несколько беспилотников, которые в свою очередь разделяются на GPS и FPV дроны. GPS дроны в хобби зачастую используются для реализации стабилизированной аэросъёмки. Такие модели доходят до потребителя в полной, готовой к полёту из коробки комплектации (Дрон Пульт АКБ ЗУ) для реализации которого достаточно прочитать инструкцию и зарядить аккумуляторы посредством идущего в комплекте зарядного устройства.

Благодаря автоматическим функциям эксплуатация GPS дронов максимально проста и не требует от пользователя особых навыков пилотирования. Потенциал GPS дронов всегда ограничен электроникой, как в мощности, так и в управлении, что в целом предопределяет их узкое предназначение (аэросъёмка/картография/мониторинг/поиск и спасение).

Стремительно набирающие популярность FPV дроны/квады/квадрики — полная противоположность GPS дронам. Именно эта ниша зародила зрелищные дрон-рейсинг и дрон-фристайлинг. В хобби такие БЛА используются для реализации свободного динамичного полёта в режиме от первого лица, что позволяет дарить пользователю непередаваемые ощущения — полёта птицы.

Упомянутая свобода полёта становится доступна благодаря отсутствию у FPV дронов каких либо электронных ограничений, как в мощности, так и в управлении. В идеале такие дроны собираются и настраиваются пользователем с нуля с учётом личных предпочтений.

Серийные модели, как правило доступны для потребителя в BNF или PNP комплектациях в которых по факту присутствует только дрон, а такие элементы как батарея (доступна только для BNF комплекта), пульт управления, FPV очки/шлем (реже FPV монитор) и зарядное устройство докупаются отдельно.

Управление FPV дроном возможно только в одном — Acro режиме (исключает электронных помощников отвечающих за авто стабилизацию и удержание позиции дрона), что требует от пользователя особых навыков пилотирования, которые развиваются исключительно в процессе продолжительных тренировок. Иначе говоря, с первого раза пилотировать таким дроном у новичка не получится.

Отметим, что некоторые продавцы укладывают АКБ и в PNP комплектацию, поэтому не стоит удивляться, если встретите такой комплект.

В этой статье мы поэтапно расскажем начинающему пользователю о том, с чего следует начинать, чтобы быстро войти и развиться в нише FPV дронов.

Основы использования бпла для фотомоделирования

Фотограмметрия или фотомоделирование — это технология, благодаря которой трехмерная цифровая поверхность может быть восстановлена из серии фотографий. Он часто используется для создания высокоточных 3D-моделей объектов реального мира, таких как эта древнегреческая бронзовая скульптура:

Лучший способ подумать о фотомоделировании объекта или ландшафта с помощью БПЛА — это представить, как бы вы приблизились к объекту, если он был очень маленьким, и вы смогли сфотографировать его с помощью карманной камеры. Например, на приведенной ниже диаграмме, иллюстрирующей фотосъемку для фотомоделирования, снимаются фотографии с различными высотами и углами в 360-градусном охвате.

image
Фотосъемка для фотомоделирования объекта.

Захват изображений с дрона работает практически так же. Камера должна быть настроена на временной режим (фото снимается каждые 2 или 5 секунд) или дистанционно запускается через контроллер БПЛА (при фотосъемке пилот нажимает кнопку захвата). Если вы сканируете один «объект», например здание или колонну, лучше всего работают фотографии POI, то есть камера указывает на интересующий объект, а окружающий ландшафт игнорируется.

Однако, если вы заинтересованы в захвате местности или географической функции, лучше всего использовать ортографические изображения. Ортографические фотографии — это то место, где камера указывает прямо на землю, а дрон (беспилотный летательный аппарат) пролетает по сетке в интересующей области.

Объединение аэрофотографических, POI и карманных фотографий.

image
POI Фотографии обелиска.

БПЛА, перечисленные выше, могут летать от 15 до 30 минут, что обычно достаточно для сбора не менее 200 — 400 фотографий объекта или ландшафта, в котором вы летали. Конечно, если у вас несколько батарей, можно объединить фотографии с несколькими перекрывающимися полетами, чтобы можно было отсканировать даже очень большие области или объекты.

Что такое fpv и как это работает

Понять, что такое fpv, совершенно не сложно. Аббревиатура fpv (или First Person View) дословно переводится как «Вид от первого лица», и это очень точно передает ее суть. Камера, установленная на борту коптера, захватывает картинку, передатчик передает сигнал на приемник (обычно установленный на пульте управления), и затем изображение появляется на дисплее. В результате, пилот, находясь на земле, получает тот самый вид от первого лица.

Стандартный комплект ФПВ оборудования состоит из:

  • Камеры
  • Приемника
  • Передатчика
  • Монитора

В недорогих fpv дронах с небольшой дальностью полета (до 100-200 метров) передача видеосигнала на пульт является не более чем развлекательной функцией. При малом удалении коптера от пилота нет смысла дополнительно усложнять управление. Гораздо проще контролировать дрон визуально, без использования монитора или очков.

В моделях средней и высокой ценовых категорий, способных совершать полеты на значительные расстояния (более километра), управление с помощью FPV превращается из развлекательной опции в необходимую функцию. Сложно контролировать коптер, находящийся на расстоянии несколько километров, совершенно не представляя себе, какие объекты его окружают.

Трансляция видео на пульт позволяет в режиме реального времени оценивать окружающую обстановку. Кроме того, режим FPV привносит совершенно иные ощущения от управления дроном. Пилот видит своими глазами все, что попадает в объектив камеры. В качественных видео очках возникает эффект присутствия.

В профессиональных летательных аппаратах FPV аппаратура часто является обязательным оборудованием.

Mavproxy

MAVProxy уже установлен в образе Navio. Его также можно

и на ПК (Windows, Linux, MacOS) для дальнейшего общения с автопилотом в консольном режиме.

Убедившись, что Ardupilot работает, запустим на Raspberry скрипт MAVProxy такой командой:

mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550

Параметр

–master=udp:127.0.0.1:14550

задает для скрипта источник данных. Это локальный UDP-порт, который был прописан в файле конфигурации Ardupilot. После запуска команды, MAVProxy соединиться с этим портом и выведет на экран сообщения автопилота, примерно как у меня:

pi@navio:~ $ mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550
Connect udp:127.0.0.1:14550 source_system=255
Failed to load module: No module named adsb. Use 'set moddebug 3' in the MAVProxy console to enable traceback
Log Directory: 
Telemetry log: mav.tlog
Waiting for heartbeat from 127.0.0.1:14550
 MAV> online system 1
STABILIZE> Mode STABILIZE
fence breach
GPS lock at 0 meters
APM: APM:Copter V3.5.5 (88a1ecdd)
APM: Frame: UNKNOWN
APM: PreArm: RC Roll not configured
APM: PreArm: Compass not calibrated
APM: PreArm: 3D Accel calibration needed
APM: PreArm: check firmware or FRAME_CLASS
APM: PreArm: Throttle below Failsafe

Так как автопилот еще не откалиброван и до конца не настроен, то об этом красноречиво говорят и сообщения. В этом режиме можно общаться с автопилотом посредством команд. Если бы дрон был полностью настроен, то вот такая последовательность двух команд привела бы к старту двигателей и взлету дрона на высоту 20 м:

arm throttle
takeoff 20

Не откалиброванный автопилот не полетит, а покажет сообщения с причинами, почему он этого сделать не сможет.

Uncrashed: fpv drone simulator

Uncrashed: FPV Drone Simulator

Uncrashed: FPV Drone Simulator – очень реалистичный симулятор управления дроном. Здесь игрокам предлагается взять понравившийся дрон под контроль, произвести все самые важные его настройки, и попробовать управиться с ним во время полета…

Здесь нет никакого сюжета или сценария, по которому развивались бы события игры. Это просто симулятор полетов, в котором игрок может самостоятельно летать, управлять дроном, изучать окружение, и учиться управлять летательным аппаратом в разных условиях.

Разработчики проделали просто колоссальную работу и создали игру с невероятно высоким уровнем качества. В распоряжение игроков предлагается огромное количество разных дронов с различными характеристиками, которые, к слову, можно еще и настроить так, как захочется. Например, игроку позволяется взять дрон и отредактировать его характеристики, поменять мощность мотора, изменить скорость вращения пропеллера, высоту, на которую он может взлететь, и не только. А скачать Uncrashed: FPV Drone Simulator вы сможете уже сейчас.

Еще один не менее важный момент заключается в наличии редактора условий полета. Например, можно даже изменить параметры как таковой физики, поработать с настройкой гравитации, изменить значение трения воздуха, и даже эффективность пропеллера в разных условиях.


Скачать торрент (11.1 Гб)

Разнообразие карт тоже не может не поразить. Огромное количество просторных локаций позволит в полной мере насладиться полетом. имеются локации с заброшенными местами, карты городского типа, леса и пустынные локации. Вариантов достаточно много.

А еще игра Uncrashed : FPV Drone Simulator предлагает несколько разных режимов. Например, есть режим свободного полета, предлагающий полетать в своем стиле столько, сколько захочется, а есть режим испытаний, в котором предлагает проходить испытания на трассах, преодолевая препятствия и испытывая себя на резких поворотах.
У нас вы можете скачать Uncrashed: FPV Drone Simulator торрент последнюю версию бесплатно на компьютер.


Установка:

1. Смонтировать образ с помощью Daemon tools или другой программы

2. Установить игру (поставить галочку “Copy contents of PLAZA directory to installdir” или скопировать содержимое папки PLAZA в папку с игрой, заменить)

3. Играть


Скачать Uncrashed : FPV Drone Simulator (последняя версия) на ПК торрент

скачать .torrent (11.1 Гб) скачать БЕЗ торрента

11-10-2021, 14:03 / Обновлено до v10.10.2021 (новая карта Riviera Unit).

Видеотрансляция

Проверим как работает видеотрансляция в сети WiFi. Такой командой можно запустить видео в TCP-порт на Raspberry с использованием родной утилиты raspivid для камеры Raspicam:

raspivid -t 0 -hf -fps 25 -w 640 -h 480 -o - | gst-launch-1.0 fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=0.0.0.0 port=5001


А вот такой командой делается тоже самое, только с использованием ранее скомпилированной обертки rpi-camsrc для gstreamer:

gst-launch-1.0 rpicamsrc sensor-mode=4 ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=0.0.0.0 port=5001

В обоих случаях, трансляция в формате h264 доступна по IP-адресу Raspberry на порту 5001.

Посмотреть ее можно запустив на своем ПК такую команду (должен быть установлен gstreamer), вместо RPI_ADDRESS указываем адрес Raspberry в сети:

gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=RPI_ADDRESS port=5001  ! gdpdepay !  rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink sync=false


В результате должно открыться окошко с видео.

Практически в любую GCS встроен видеоплеер, который может показывать RTSP-видеопоток. Чтобы сделать из Raspberry RTSP-сервер можно использовать консольный плеер VLC. Установка:

sudo apt-get install vlc

Видеотрансляция запускается так:

raspivid -o - -t 0 -n -w 320 -h 240 -fps 25 | cvlc -vvv stream:///dev/stdin --sout '#rtp{sdp=rtsp://:8554/live}' :demux=h264


Видео доступно по адресу (вместо

RPI_ADDRESS

, адрес Raspberry):

rtsp://RPI_ADDRESS:8554/live

Настройка GCS:

Адрес потока можно использовать для подключения нескольких плееров на разных устройствах, но, так как видеозахват и трансляция для Raspberry весьма трудоемкий процесс, то для нескольких потребителей видео лучше использовать внешний сервер (описание ниже).

Смотрите про коптеры:  EHang превратила аэротакси в пожарный дрон

Выбор полетного контроллера

Так как мне нужно транслировать видео и телеметрию через интернет, то сразу приходит на ум поставить на дрон микрокомпьютер с 4G модемом и камерой, и сделать из этого комплекта web-трансляцию. Нашлись вот такие решения:

. Это обычные одноплатники с внешним USB 4G модемом и камерой. Для кодирования и трансляции видео используется

. Но эти штуки сами по себе дроном управлять не умеют, их нужно использовать совместно с полетным контроллером.

Полетный контроллер — это мозг дрона. Он следит за состоянием датчиков положения (гироскоп, акселерометр, компас), GPS-координатами, положением ручек на пульте управления и, исходя из этих данных, управляет моторами, чтобы висеть в одной точке или куда-то лететь.

Полетный контроллер нужно будет как-то связать с бортовым компьютером, чтобы можно было загрузить полетное задание или указать произвольную точку куда лететь и когда включать камеру. В продаже можно найти много разных контроллеров сильно отличающихся друг от друга по цене и функционалу.

С Ardupilot я игрался еще на 8-битных атмегах, в которых не было USB-bootloader’а, а прошивались они на программаторе. С тех пор с ним не сталкивался и был приятно удивлен, когда узнал, что сейчас он может работать на 64-битных компьютерах с Linux, у него огромное сообщество пользователей как хобби, так и профи, длинный список поддерживаемых “из коробки” датчиков и расписанные планы на 2021-2021 годы. За это время он успел перерасти в проект DroneCode, а потом и отсоединиться от него.

На первый взгляд в нем как раз реализованы все необходимые функции: автоматический взлет и посадка, загрузка полетных заданий, есть desktop и мобильные приложения под все основные семейства ОС. Программы управления (GCS — Ground Control Station) общаются с бортовым контроллером короткими сообщениями по открытому протоколу MAVLink через комплект радиомодемов (дрон шлет телеметрию, GCS шлет команды управления). Подозреваю, что эти сообщения получится пустить через интернет.

Взглянем на список поддерживаемых контроллеров и что-нибудь подберем. Вариантов там полтора десятка от мала до велика и с разными характеристиками.

Из всего того многообразия контроллеров мне понравилось несколько вариантов:

Самый легкий комплект (84 г) получается из микрокомпьютера

(9 г), контроллера

(15 г), родного внешнего GNSS модуля (46 г) и дополнительного

(14 г).

Скачать Uncrashed : FPV Drone Simulator (последняя версия) на ПК торрент

Рабочий процессор в этом комплекте один — на Raspberry Pi. На нем висит управление ШИМ регуляторов моторов, считывание показаний датчиков, ОС Linux со всеми потрохами и декодирование видео с камеры. Так как в Pi Zero не предусмотрены USB порты, то в этом варианте приходится использовать внешний концентратор. IMU датчики и вход питания без резервирования.

Следующий комплект (97 г) от гонконгской компании с русскими фамилиями в команде разработчиков — контроллер Emlid Edge (59 г) с GNSS модулем (38 г). GNSS модуль работает по протоколу UAVCAN и дополнительно оснащен магнитометром и датчиком воздушного давления. За ШИМ здесь отвечает отдельный процессор ARM Cortex-M3, ОС Linux крутится на основном ARM Cortex-A53 quad-core.

В контроллере имеется HDMI видеовход, что позволяет подключить к нему напрямую любую камеру с таким выходом, например GoPro 4 или 5. Относительно высокая стоимость объясняется дальнобойными wifi-приемопередатчиками в комплекте (до 2 км с трансляцией HD-видео).

Следующий вариант (98 г) состоит из знаменитого микрокомпьютера Raspberry Pi 3 (45 г) с контроллером-шилдом Navio 2 (23 г) от той же Emlid и внешней GNSS-антенны (30 г). На контроллере стоит отдельный процессор Cortex-M3 для управления ШИМ на 14 каналах и расшифровки входящих SBUS и PPM сигналов от приемника. Он, в свою очередь, управляется через драйвер в ядре ОС Linux, которая крутится на Raspberry.

Контроллер оснащен парой раздельных IMU датчиков (акселерометр, гироскоп, магнитометр) MPU9250 и LSM9DS1, одним датчиком воздушного давления и GNSS-модулем U-blox NEO-M8N, который видит GPS, Глонасс и BeiDou с внешней антенной через разъем MCX.

Интерфейс

Все шаги, необходимые для реконструкции 3D-модели из фотографий, собраны во вкладке меню «Workflow», как показано ниже:

По порядку: 1) Добавление фотографий в проект, 2) Выровнять фотографии, 3) Построить плотное облако точек, 4) Построить трехмерную полигональную модель из облака точек и 5) Создать текстуры. Этот процесс, конечно, значительно упрощен: существует ряд действий, которые вы можете предпринять, чтобы получить лучший результат и оптимизировать свою модель.

Давайте рассмотрим шаги более подробно:

1) Добавление фотографий. Чтобы добавить фотографии, которые вы хотите использовать для создания 3D-модели, вы можете использовать кнопку «Add Photos…» в меню Workflow, чтобы открыть обзор файлов, где вы можете выбрать фотографии, или вы можете просто выбрать фотографии и перетащить их на панель «Workspace» в левом нижнем углу. Когда вы добавите фотографии, Photoscan создаст «Chunk» и отобразит количество добавленных вами фотографий.

2) Выравнивание фотографий: выбор «Align Photos…» вызывает диалоговое окно с параметрами для выравнивания. Я всегда использую «Highest» для настройки точности и «Generic» выбор пары. Аэрофотосъемка имеет множество полезных функций — ПО для фотомоделирования любит фотографии травы, земли, дорог и других «органических» неповторяющихся поверхностей.

Когда вы нажмете «ОК» в диалоговом окне «Align Photos», Photoscan найдет похожие точки на всех ваших фотографиях и восстановит позиции камеры в трехмерном пространстве. Он также создает «разреженное облако точек», которое будет состоять из 50 000-200 000 или около того точек в зависимости от ваших настроек и количества фотографий:

image
«Разреженное» облако точек в Photoscan после выравнивания изображений.

Сначала все кажется непонятным, но если использовать поворот «gizmo» (прозрачная сфера с красными, зелеными и синими линиями на ней), чтобы немного повернуть изображение, вы, вероятно, начнете понимать, где находится вверх, а где низ. Если ваш БПЛА не помещает фотографии с данными GPS в EXIF, модель не будет иметь собственной ориентации.

Теперь самое подходящее время для установки ограничивающей рамки, чтобы не тратить время на части, которые не интересны. Это можно сделать, используя кнопки «Resize Region» и «Rotate Region». Обычно я устанавливаю «Region» для охвата части облака точек, которая содержит объект или область, в которой я хочу создать модель. Это экономит время обработки и уменьшает объем ручной работы по редактированию, которая может потребоваться позже.

3) Build Dense Cloud: Это, возможно, самая интенсивная вычислительная часть обработки. В диалоговом окне «Dense Cloud» вы можете выбрать параметры качества и глубины. Если в вашем компьютере меньше 32 ГБ ОЗУ, я бы не рекомендовал переходить за «Medium» качество.

Предупреждение: как только вы нажмете «ОК» в этом диалоговом окне, Photoscan будет использовать почти всю оперативную память вашего компьютера, что очень затрудняет работу над чем-либо еще. Я обычно оставляю процесс на ночь, или когда я знаю, что мне не нужно будет использовать компьютер.

image
Полученное плотное облако точек.

4) Build Mesh: если у вас есть плотное облако точек, возможно насчитывающее миллионы точек, можно построить трехмерную полигональную модель. Я всегда удостоверяюсь, что в этом диалоговом окне отмечена «interpolation enabled». В зависимости от размера облака, построение полигональной модели может занимать от 10 минут до нескольких часов.

Результатом будет трехмерная модель с обозначением вершин, полученной из фотографий. Перед созданием текстуры можно использовать инструменты выделения, чтобы обрезать любые ненужные части модели, также используйте «Close Holes», чтобы заполнить любые небольшие отверстия в модели, используйте «Gradual Selection», чтобы удалить небольшие скопления посторонней геометрии и используйте функцию «Decimate Mesh», чтобы уменьшить полигональную модель до допустимого размера для загрузки в Sketchfab.

Вот важные шаги, которые позволяют сделать вашу модель презентабельной и простой в использовании, поэтому рассмотрю каждый из них:

  • Photoscan имеет прямоугольную область выделения и инструмент лассо для выбора и удаления частей полигональной модели (или плотного облака или разреженного облака). Можно использовать их, чтобы дать модели ровные края или удалить любые области, которые не нужны, с помощью кнопки «Delete».
  • «Close Holes», находится в разделе «Tools -> Mesh -> Close Holes …» Здесь можно использовать слайдер для закрытия небольших отверстий, средних отверстий или всех отверстий в полигоне. Редко я использую опцию на 100%.
  • Можно удалить постороннюю геометрию с помощью «Gradual Selection…», который находится в «Edit-> Gradual Selection…». Отрегулируйте ползунок, пока не будут выделены красные точки посторонней геометрий, расположенных вокруг основного полигона, а затем удалите их.
  • Можно уменьшить размер полигональной сетки, чтобы легко загрузить ее на Sketchfab и легко просматривать свою модель на мобильных устройствах, используя функцию «Decimate Mesh». Здесь можно уменьшить количество полигонов в модели с 2-3 миллионов до 300-400 000. Это можно найти в «Tools -> Mesh -> Decimate Mesh …»

Build Texture:

теперь, когда мы немного очистили нашу модель и уменьшили ее размер, мы готовы ее текстурировать. Текстуры — это то, где сильно уменьшенные модели получают много деталей. Текстуры основаны на сделанных вами фотографиях, поэтому полученная модель будет иметь тени, которые были там, когда вы фотографировали.

Используйте «Build Texture …» в разделе «Workflow» для доступа к диалоговому окну. Здесь вы можете установить размер текстуры и количество текстур, которые вы хотите сгенерировать. Обычно я устанавливаю размер 2048, 4096 или 8192 и выбираю от 1 до 10 текстур, в зависимости от количества фотографий в проекте.

Теперь мы готовы экспортировать нашу модель и загрузить ее на Sketchfab! Photoscan имеет возможность загружать модели в один клик на Sketchfab. Эту опцию можно найти в разделе «File -> Upload Model …». Кроме того, вы можете просто экспортировать модель в виде OBJ, FBX или другого формата и загрузить ее на Sketchfab.

Чтобы добавить окончательный блеск и презентабельность вашей модели в программе просмотра Sketchfab, перейдите в «Settings» -> «3D Settings» (см. ниже), чтобы настроить ориентацию, материал и освещение.

Калибровка датчиков и настройка параметров автопилота


Калибровку автопилота можно сделать почти в любой GCS. В документации Ardupilot она

во всех подробностях. Прежде всего устанавливаем тип рамы. У меня стандартная 4-х моторная компоновка, поэтому это

Quad X

Первый полет лучше все же сделать в ручном режиме. Подключаем и калибруем радиоуправление (приемник и передатчик).

Осталось откалибровать акселерометр и компас.

Для того, чтобы Ardupilot видел и учитывал данные с внешних датчиков, установим необходимые параметры:

Для PX4Flow (калибровка самого датчика и обновление прошивки)

FLOW_ENABLE = 1 (Enabled)FLOW_ADDR = 0 (0 = вариант для стандартного адреса 0х42)

Для лазерного высотомера VL53L0X (инструкция)

RNGFND_TYPE = 16 (VL53L0X)RNGFND_ORIENT = 25 (ориентация дальномера вниз)RNGFND_ADDR = 41 (I2C-адрес в десятичном виде). Адрес датчика по-умолчанию 0x29, что в десятичном виде = 41.RNGFND_SCALING = 1RNGFND_MIN_CM = 5RNGFND_MAX_CM = 120RNGFND_GNDCLEAR = 15 (расстояние от датчика до поверхности, когда дрон стоит на земле)

Смотрите про коптеры:  ТРИТОН-электронные компоненты | Дизайн-центр

Для IRLock (подробная инструкция, wiki IR-Lock)

PLND_ENABLED = 1PLND_TYPE = 2PLND_BUS = 1

Для сонара переднего обзора (инструкция)

Компоновка

Скачать Uncrashed : FPV Drone Simulator (последняя версия) на ПК торрент

Пока я выбирал подходящую раму и думал как все это на ней размещать и чем крепить, пришел к выводу, что проще будет нарисовать несколько деталей и заказать 3D-печать из пластика и фрезеровку из карбона. Пару готовых железок и крепеж можно заказать на Алиэкспрессе.

Немного поэкспериментировав с компоновкой и центром тяжести, получилась вот такая рама:

Она состоит из карбоновых трубок и пластин, деталей из алюминия и крепежа из титана. Расчетный вес рамы получился 350 г при диагонали 700 мм. 3D-модель рамы и список деталей.

Полностью собранная модель (без проводов):

Общий вес коптера с электроникой, аккумулятором Li-Ion 6S2P и проводами должен получится 1931 г.

Да, мне тоже показалось, что дрон получился слишком голым для автономного варианта и мелкий дождик легко намочит бортовую электронику. Поэтому добавил немного пластика:

3D-модель рамы. Список деталей рамы.3D-модель в сборе. Список компонентов.

Вес пустой рамы с корпусом 384 г, общий вес 2020 г, расчетное время висения на одной зарядке (разряд аккумулятора до 20%): 44 минуты.

Краткий гайд по квадрокоптерам для fpv

Всем привет! Так уж сложилось, что у меня довольно необычное увлечение – полёты на дроне с видом от первого лица. Как это выглядит? Да вот так (на видео один из лучших FPV-пилотов, ИМХО). И вопросов мне по этой теме приходило довольно много – что это за штука, как она летает, как управляется, что у меня на голове… В этом посте я попытаюсь ответить на самые основные, и может быть кого-то заинтересовать. Если тема будет интересна – сделаю гайды поподробнее. Сейчас же ответы на три основных: что это за штука, как управляется и сколько стоит.

1) Что такое FPV-коптер и чем он отличается от игрушки?

По сути, само понятие FPV с английского переводится, как вид от первого лица. То есть на коптере установлена жёстко закреплённая камера, смотрящая строго вперёд под определённым наклоном вверх, и передающая картинку в режиме реального времени на находящийся рядом со внешним пилотом (человеком, управляющим коптером) приёмник (о них позже). Выглядит он вот так:

90% таких коптеров (как и этот) собираются пилотами для себя из заказанных с Китая комплектующих, примерно так же, как Вы собираете комп. Хотя ничего не мешает купить б/у дрон – выйдет и дешевле, и он уже собран. 

Помимо коптера, Вам понадобятся ещё видеоприёмник, аккумуляторы и аппаратура управления (пульт). С приёмника и начнём.

Приёмник – это устройство, на который приходит видеосигнал. Помните, как старенький телевизор “Рубин” у Вас в деревне ловит сигнал с ближайшей телевышки? Примерно так же и здесь приёмник – “телевизор” принимает сигнал “телевышки” – коптера. Вы смотрите на экран приёмника – и видите глазами (а точнее камерой) коптера! Приёмники могут быть разные, но для новичков я бы посоветовал именно видеошлем. Выглядит он вот так, и чем-то напоминает девайсы для VR. Стоимость конкретно данной модели (eachine vr d2 pro, ИМХО лучший выбор для новичка) на Алиэкспрессе (здесь и далее все цены оттуда) составляет порядка 5000-6000 рублей. Я брал на распродаже за 4000.

Внутри шлема расположен экран, на который и выводится изображение. В полёте Вы будете видеть примерно это:

Если кому интересны надписи – снизу вверх, слева:

% качества связи с аппаратурой, напряжение на аккуме, напряжение на одной банке аккума (об аккумах поговорим в следующей части), напряжение питания видеошлема, частота, на которой принимает шлем (канал), уровень сигнала антенн.

Приёмник, передатчик – зачем городить это всё – скажете Вы. Вон дядюшка Ляо на известном сайте или продавец магазина игрушек предлагает расчудесный Wi-Fi FPV-дрон за какие-то полторы-две тысячи! Видео передаётся на смартфон – закрепил его на пульте и летай не хочу! Выглядит всё и правда замечательно, ровно до того момента, как Вы запускаете дрон. Картинка на экране телефона сменяется с частотой порядка 8 кадров в секунду, виснет, а на расстоянии больше ста метров так вообще пропадает. Увы, это игрушка – нормального и бюджетного Wi-Fi fpv я ещё не встречал. Без задержек и с нормальным качеством видео может передаваться только на 5.8 ГГц-FPV.

Итак, минимальным комплектом для входа в хобби будет сам дрон аппа, аккумы зарядное устройство и видеошлем.

2) А что тогда взять новичку и почём?

Я не диванный эксперт, поэтому скажу о тех моделях, что есть или были у меня, и на чём я летал. Вот они на фото:

Из них для новичка я бы порекомендовал №1,2,3.

№ 1) Eachine e010c. Моя оценка – 4/5. Очень мелкий коптер (tinywhoop) с 5.8 камерой, одним, аккумом, зарядным и пультом. Стоимость – порядка 2000 рублей. Единственный минус – пульт очень мелкий и неудобный. О том, как заменить родной пульт на гораздо более лучший (крайний справа), расскажу в следующий постах. Вся сборка – установить камеру, соединить проводком. Настоятельно рекомендую докупить аккумы. Они идут по 150-300 рублей за штуку, оптом дешевле. Одного аккума хватает минуты на две полёта (дрон мелкий). Зато можно летать не вставая с дивана =)

№ 2) Чуть большая мелочь от Eachine. Моя оценка – 3/5. Стоимость – 3000-4000 рублей. В комплекте дрон с камерой, аппу под приёмник дрона покупаем отдельно (об этом в следующих постах). Комплект с аппаратурой от Flysky (на фото крайняя справа) будет стоить порядка 7000. Для новичка подойти может, но дома летать надо с осторожностью – габариты бОльшие и защиты пропов нет. В комплекте один аккум зарядное. Аппаратура, купленная к нему, совместима и с более серьёзными моделями № 4 и 5.

А для новичков, совсем не умеющих летать, я порекомендовал бы № 3. Syma X5. Моя оценка 5/5. Очень бюджетный (1500 рублей) дрон для обучения с “0”. Единственный минус – без камеры, но учиться летать можно и без неё. В комплекте дрон, нормального размера пульт, зарядное, аккум. Распаковал и летай. Летает до 7 минут, выдерживает падение на асфальт с 50 метров (проверено на себе).

Итого, самый бюджетный комплект для FPV-полётов будет стоить 6000-7000 рублей. Ну а если Вы хотите собрать что-то посерьёзнее – об этом в следующих частях. Готов ответить в комментах на любые вопросы по теме. Всем печенек =)

Модели подороже

В сегменте дорогих квадрокоптеров самыми популярными являются модели DJI. Выбирая микро дрон, обязательно обратите внимание на DJI SPARK. Несмотря на небольшие размеры (170 мм по диагонали), он обеспечивает прекрасное качество фото и видео съемки.

Картинка с 12 Мп FPV камеры транслируется на смартфон пилота (поддерживаются устройства на андроиде и айфоны). Это первый дрон, созданный для селфи. Складная конструкция, интеллектуальные режимы съемки, качественная оптика, 2-х осевой подвес, система облета препятствий – вот далеко не полный перечень его отличительных особенностей.

Это по-прежнему один из лучших коптеров в своем ценовом сегменте. Качественный видеомодуль, 3-х осевой подвес, множество интеллектуальных режимов полета, hdmi порт для внешних мониторов и VR-гарнитуры дают хорошие возможности для управления дроном в режиме от первого лица.

Cоздавался как коптер с расширенными видеовозможностями. На него можно установить любую версию Hero, начиная с 4, и получить отличную картинку. FPV режим работает без нареканий, с трансляцией видео на экран пульта. Видеосигнал может передаваться и на смартфон, для этого необходимо установить фирменное приложение GoPro (есть для андроида и для iOS). Кстати, подвес с камерой можно снять с корпуса квадра и установить на комплектный монопод.

Моторы и пропеллеры


На многих профессиональных дронах я видел моторы и пропеллеры компании

. Видимо, не спроста. В документации Ardupilot они также

как силовая установка для профессиональных дронов. Поэтому, поищем подходящие моторы у них.

Чтобы дрон летал долго, нужны моторы с максимальным КПД. Эффективность связки мотора и пропеллера измеряется количеством тяги в граммах на 1 Ватт затраченной электроэнергии. Чтобы узнать какой мотор самый подходящий, нужно знать общий вес полностью собранного дрона с учетом рамы, аккумулятора и самих моторов с винтами.

Слишком много неизвестных, поэтому воспользуюсь онлайн калькулятором для квадрокоптеров E-calc.

Поигравшись в калькулятор, я выбрал моторы Antigravity 4004 KV300 (53 г) с винтами 15х5 (27 г). В оптимальном режиме при напряжении питания 24 Вольта такой комплект тянет 474 грамма при токе 1,4 А. Эффективность получается 14.

11 г/Ватт, отношение тяги к собственному весу = 5.9:1. На полном ходу тяга составляет 1311 грамм при токе 7,5 А. Коптер будет с четырьмя моторами, то есть квадро. Оптимальный взлетный вес = (474 г * 4 мотора) = 1896 г, максимальный (с учетом тяговооруженности 2:1) = (1311 г * 4 мотора) / 2 = 2622 г.

Моторы управляются регуляторами оборотов. Напряжение питания моторов = 24 Вольта, максимальный рабочий ток = 7,5 А, поэтому нужен регулятор под такое напряжение и с рабочим током, с учетом запаса, минимум 10А. У T-Motor самый легкий регулятор (7 г без проводов) под такое напряжение — это FPV 35A-32bit 3-6S.

Подитог:

ВМГ (винто-моторная группа), состоящая из моторов, пропеллеров и регуляторов (по 4 шт каждого) весит 346 г.

Вместе с электроникой и полезной нагрузкой (346 505) получается 851 г. С учетом крепежа, проводов и разъемов (прикинем 100 г) = 951 г.

При оптимальном весе, на раму и аккумулятор остается (1896 — 951) = 945 г. При максимальном (2622 — 951) = 1671 г.

Настройка и запуск ardupilot

Релизы новых версий Ardupilot немного запаздывают в сборке от Emlid. Если необходимый функционал доступен в самой последней версии, то установить ее из исходников можно

Разработчики Navio добавили в свою сборку простую и удобную утилиту Emlid tool для проверки датчиков и настройки Ardupilot. Сначала проверим, видит ли Raspberry контроллер Navio:

emlidtool info


Если в ответ на эту команду выдает что-то вроде:

Vendor: Emlid Limited
Product: Navio 2
Issue: Emlid 2021-06-05 831f3b08594f2da17dccae980a2e3659115ef71f
Kernel: 4.14.34-emlid-v7 
RCIO firmware: 0xcaec2284

значит видит. Проверим состояние датчиков (покажет список и состояние):

emlidtool test

и драйвера ШИМ-контроллера в ядре Linux:

cat /sys/kernel/rcio/status/alive

0 = не работает, 1 = работает.

Прошивка ШИМ-контроллера обновляется так:

sudo emlidtool rcio update

Теперь настроим Ardupilot:

sudo emlidtool ardupilot

В терминале откроется текстовый GUI с пошаговыми менюшками. Выбираем copter последней версии, тип

arducopter

, автозапуск при включении (

On boot: enable

), старт после настройки (

Смотрите про коптеры:  Какой квадрокоптер мне выбрать, если я хочу...? FAQ от Dronk.Ru / Блог компании Dronk.Ru / Хабр

Ardupilot: start

Выходим через пункт меню Quit.

Проверим запустился ли Ardupilot:

sudo systemctl status arducopter

Обратите внимание, файл запуска в systemd называется

arducopter

, так как настроен был вариант

copter

Теперь нужно настроить Ardupilot так, чтобы он отправлял нам телеметрию. Для этого отредактируем файл конфигурации:

sudo nano /etc/default/arducopter 

В нем должны быть такие строки:

TELEM1="-A udp:127.0.0.1:14550"
ARDUPILOT_OPTS="$TELEM1"

Сохраняем файл (

Ctrl X

, затем

Y

) и перезапускаем Ardupilot:

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart arducopter


Проверить состояние процесса Ardupilot можно такой командой:

sudo systemctl status arducopter

С такими настройками Ardupilot будет транслировать телеметрию (пакеты

) в локальный UDP-порт 14550. Далее, скрипт

(описание ниже) будет забирать оттуда телеметрию и передавать в GCS или скрипт, а также отправлять в обратном направлении пакеты с командами.

Вместо локального адреса и порта можно записать IP-адрес ПК или планшета в локальной сети и пакеты будут транслироваться сразу туда.

Однако, такой подход оправдан, если данные телеметрии больше нигде не используются и у устройства с GCS статический IP адрес. Иначе каждый раз в настройках Ardupilot придется прописывать новый. Чтобы общаться с автопилотом по TCP могли одновременно несколько GCS с динамическими адресами и еще какие-нибудь скрипты на самом бортовом компьютере, удобнее использовать MAVProxy.

Этот скрипт (написан на Python) может получать пакеты MAVLink на локальный UDP-адрес и ретранслировать их на несколько локальных или удаленных IP-адресов как по UDP, так и по TCP. Пакеты передаются в обоих направлениях Ardupilot ⇔ GCS. Кроме того, MAVProxy представляет из себя полноценную GCS, но с текстовым интерфейсом.

Подключение к симулятору и управление виртуальным дроном с помощью ros – учебник “машинное зрение”, том 2

Подытожим

Итак, кратко подытожим всё выше сказанное. Чтобы быстро войти в нишу гоночных FPV дронов, начинать надо с малого. Для тех, кто не может себе позволить покупку аппаратуры управления, FPV очков/шлема, АКБ, и ЗУ, лучшим будет выбор RTF комплекта, в котором дрон доходит до потребителя со всеми необходимыми для эксплуатации компонентами. Для всех остальных, первоочередным делом будет выбор и покупка всех указанных выше необходимых доп. компонентов.

Затем нужно обзавестись FPV дрон-симулятором и начать знакомиться с физикой пилотирования в Acro режиме (не менее 100 часов практики). После того как вы уверенно сможете пилотировать виртуальным дроном, можно переходить к реальным полётам.

Для этого желательно приобрести сразу два дрона, один для полётов дома (с кольцевой защитой моторов), другой для полётов на улице (без защиты). Безусловно и те и другие могут летать в помещении и на улице, но для новичка в целях безопасности будет лучшим, чтобы квадрик для дома был с защитой пропеллеров.

Помните, чем больше вы практикуете, тем быстрее перейдёте к скоростным мини дронам. По мере прогресса в пилотировании, что вы обязательно рано или поздно поймёте в процессе обучения, можно будет переходить к мини дронам с рамами от 150 мм и выше.

Важно! Для полётов на улице выбирайте территории свободные от людей, животных, автомобилей и т.п. (поле в любом его проявлении будет лучшим местом). Помните! Как бы быстро вы не продвигались в хобби, вы всё время учитесь, поэтому не задавайтесь, исключайте беспечность и уважайте тех, кто вас окружает. На этом всё, спасибо за внимание, надеемся наш опыт будет вам полезен. Летайте аккуратно и безопасно!

Рекомендуемые акб для микро fpv дрона:

1S (3.7V/3.8V) LiPo батареи

Luminier 1S 3.7v 205mAh 25C

New Bee Drone Nitro Nectar 1S 3.7v 250mAh 30C

Tattu 1S 3.7v 220mAh 45C

GNB 1S 3.8v 300mAh HV 30C

BetaFPV 1S 3.8v 300mAh HV 30C

GNB 1S 3.7v 350mAh 80C

Eachine 1S 3.8v 460mAh HV 50С

Emax 1S 3.8v 450mah HV 80C

GNB 1S 3.8v 520mAh HV 80С

2S (7.4V/7.6V) LiPo батареи

BetaFPV 2S 300mAh 45C

Tattu 2S 300mAh 45C

URUAV 2S 300mAh HV 80C

GNB 2S 300mAh HV 80C

Acehe 2S 450mAh 75C

GNB 2S 650mAh 60C

XF Power 2S 450mAh 75C

GNB 2S 450mAh HV 80C

3S (11.1/11.4V) LiPo батареи

GNB 3S 300mAh 80C HV

BetaFPV 3S 450mAh 75С

CNHL Ministar 3S 450mAh 70C

Infinity 3S 550mAh 70C

RDQ series 3S 450mAh 80C

GNB 3S 550mAh 80C

Tattu 3S 450mAh 75C

GNB 3S 450mAh 80C HV

GNB 3S 520mAh 80C HV

GNB 3S 650mAh 60C HV

Acehe 3S 650mAh 75С

При выборе LiPo всегда придерживайтесь известных брендов, чтобы обеспечить достойное качество и производительность. Помните, однажды сэкономив на LiPo, можно очень дорого за это поплатиться! Более подробно о литий-полимерных АКБ, о том, как правильно их подбирать, безопасно эксплуатировать, заряжать, осуществлять хранение и утилизацию можно узнать из нашего обзора.

Рекомендуемые зу

Указанные в списке АКБ являются универсальными устройствами и могут заряжать батареи различных типов и ёмкостей используемых в хобби как для питания БЛА, так и других радио моделей и не только. Также отметим, что в комплектах ЗУ не всегда есть все необходимые переходники для зарядки АКБ, но их всегда можно докупить отдельно.

Со своей стороны хотим отметить, что несмотря на положительные отзывы о ниже представленных ЗУ, со временем их неизбежно заменят более технологичные модели. Соответственно, если на текущий момент времени вы не смогли найти в продаже ЗУ из этого списка, рекомендуем перейти на официальный сайт разработчика понравившегося вам зарядного устройства и ознакомиться там с новым предлагаемым ассортиментом. 

SKYRC B6 AC V2

Важно! Представленная модель пользуется большим спросом в хобби, в связи с чем на рынке существует большое количество подделок, которые в свою очередь славятся коротким сроком службы и неудовлетворительным качеством заряда! Перед покупкой всегда уточняйте у продавца информацию о оригинальности продукта. К сведению!

SKYRC IMAX B6 mini

Важно! Представленная модель пользуется большим спросом в хобби, в связи с чем на рынке существует большое количество подделок, которые в свою очередь славятся коротким сроком службы и неудовлетворительным качеством заряда! Перед покупкой всегда уточняйте у продавца информацию о оригинальности продукта. К сведению!

На задней части фирменного зарядного устройства, всегда присутствует защитный код, посредством которого на официальном сайте разработчика можно проверить оригинальность ЗУ. Также стоит учитывать, что в комплекте нет блока питания. Докупается отдельно.

ProLead RC B6 80AC

Tenergy TB6AC 80W

SKYRC Q200

EV-PEAK C1-XR

ToolkitRC M8

ЗУ доходит до покупателя без комплекта переходников (докупаются отдельно).

HOBBYMATE D6 DUO PRO

ЗУ доходит до покупателя без комплекта переходников (докупаются отдельно).

ISDT D2 Dual

ЗУ доходит до покупателя без комплекта переходников (докупаются отдельно).

ISDT Q6 Pro

ЗУ доходит до покупателя без комплекта переходников (докупаются отдельно).

ISDT 608AC

ЗУ доходит до покупателя без комплекта переходников (докупаются отдельно).

ISDT T8

ЗУ доходит до покупателя без комплекта переходников (докупаются отдельно).

Салют xxi века: секреты создания шоу дронов

Впервые для создания шоу дронов использовал в 2021 году Cirque du Soleil. Тогда в короткометражке участвовали всего 10 аппаратов, и это уже казалось чем-то фантастическим. Спустя всего год мир увидел рождественское шоу из 300 дронов, такое же количество выстроилось в американский флаг, украсив выступление Леди Гаги на Суперкубке. На Олимпийских играх в Пхёнчхане в 2021 году выступили уже более 1000 дронов.

Компании по всему миру начинают активно использовать дроны для презентации своих новых товаров. В этом году светящиеся дроны стали героями музыкального клипа группы VWLS. Создатели шоу применили технологию захвата изображения и синхронизировали голос исполнителя с движением губ светящегося в небе лица.

Скачать Uncrashed : FPV Drone Simulator (последняя версия) на ПК торрент

Российская компания ворвалась на этот рынок относительно недавно.

Скачать Uncrashed : FPV Drone Simulator (последняя версия) на ПК торрент

Плохой погоды специально защищенные аппараты почти не боятся. Из ограничений — только сильный ветер и проливной дождь. Главная тайна этих шоу заключается в том, что каждый из дронов не знает о существовании соседних. У всех свои маршруты, которые заранее моделируются на компьютере и потом закладываются в память. И уже на площадке перед запуском каждый беспилотник — тоже максимально надежным способом, через провод — получает свое личное задание.

Все аппараты расставляют на определенной дистанции, подключают контакты аккумуляторов, и для этого требуется много людей. Делать это приходится перед каждым шоу. Момент, когда они разом взлетают рядом с тобой, забыть сложно.

Это развлечение более безопасно, чем пиротехника. Во-первых, никакого огня и искр. Во-вторых, любоваться шоу нужно издалека, иначе не разглядеть всей красоты, так что даже если в программе одного из дронов произойдет сбой и он выйдет из строя, то на зрителей не упадет. И шума дроны производят меньше, чем залпы фейерверков.

Традиционные салюты пока дешевле (шоу дронов стоит от 500 тысяч рублей), зато и возможностей у них больше. Устроители шоу дронов надеются, что им удастся упростить получение разрешений от компетентных органов, доказав, что у профессионалов все безопасно.

Скачать Uncrashed : FPV Drone Simulator (последняя версия) на ПК торрент

Шаг 3. практика

Какими бы уникальными ни были симуляторы, заменить реальную практику они никогда не смогут. И поэтому, когда полученный виртуальный опыт позволит перейти к реальным полётам, у новичка возникнет вполне обоснованный вопрос — с чего лучше начинать? Как мы уже говорили в начале этой статьи, — начинать надо с микро FPV дронов.

Практиковать можно как дома, так и на улице, главное правильно выбрать для этого квадрики. Мы собрали для вас несколько самых популярных в хобби микро моделей, которые получили самую высокую оценку как новичков, так и продвинутых пользователей, и разделили их на модели для безопасной эксплуатации дома, и модели для адреналиновых полётов на улице.

Почему для дома и улицы? Во первых из соображений безопасности, когда мы говорим о домашних полётах. Во вторых, когда вы пилотируете в стеснённых условиях, прежде всего отрабатывается точность/техника управления. А когда полёт осуществляется на улице, помимо всего прочего отрабатываются различные фигуры пилотажа, происходит адаптация к скорости и в целом к полёту в режиме от первого лица в условиях свободного пространства, ну и несомненно у дрона без защиты пропеллеров лётные характеристики на порядок лучше.

К сведению! На практике не редкость, когда пилотирование в FPV очках у некоторых людей вызывало головокружение. В таком случае рекомендуется на время перейти от FPV очков к FPV шлему, либо вовсе задействовать FPV монитор. Данный факт ещё раз указывает на существенную разницу погружения в полёт при использовании различных FPV устройств вывода изображения.

Оцените статью
Добавить комментарий

Adblock
detector